機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人機(jī)構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成。有些機(jī)器人看起來像人類，有些則不像，但它們的構(gòu)成與人類非常相似。機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械手相當(dāng)于人手，可以完成各種工作。移動(dòng)機(jī)構(gòu)相當(dāng)于人的腳，機(jī)器人靠它行走。感知機(jī)器人自身或外界環(huán)境變化信息的傳感器是它的感覺器官，相當(dāng)于人的眼睛、耳朵、皮膚等。

機(jī)器人主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。機(jī)器人是一種可以半自動(dòng)或全自動(dòng)工作的智能機(jī)器。機(jī)器人可以通過編程和自動(dòng)控制來執(zhí)行工作或移動(dòng)等任務(wù)。歷史上最早的機(jī)器人可以在楊迪皇帝命令工匠根據(jù)劉艾的形象建造的木偶機(jī)器人中找到。它有器官和坐、起、拜、蹲的能力。機(jī)器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征。它們可以輔助甚至替代人類完成危險(xiǎn)、艱巨、復(fù)雜的工作，提高工作效率和質(zhì)量，服務(wù)人類生活，拓展或延伸人類活動(dòng)范圍和能力。

控制方式(1)操作機(jī)器人:可自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，多功能，有多個(gè)自由度，可固定或移動(dòng)，用于相關(guān)自動(dòng)化系統(tǒng)。(2)程控機(jī)器人:按照預(yù)先要求的順序和條件依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。(3)示教可再現(xiàn)機(jī)器人:通過引導(dǎo)或其他方式，先示教機(jī)器人動(dòng)作，輸入工作程序，機(jī)器人自動(dòng)重復(fù)操作。(4)數(shù)控機(jī)器人:通過數(shù)值、語言等對機(jī)器人進(jìn)行示教。而不移動(dòng)它，并且機(jī)器人根據(jù)教導(dǎo)的信息工作。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)1。機(jī)器人控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。機(jī)器人手和腳的狀態(tài)可以用各種坐標(biāo)來描述，應(yīng)根據(jù)具體需要選擇參考坐標(biāo)系，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。2.即使是簡單的機(jī)器人也至少需要3 ~ 5個(gè)自由度，而更復(fù)雜的機(jī)器人需要十幾個(gè)甚至幾十個(gè)自由度。每個(gè)自由度通常包括一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)以形成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。

所以機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。4.由于機(jī)器人的狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)是用非線性數(shù)學(xué)模型描述的，其參數(shù)隨著狀態(tài)和外力的變化而變化，變量之間存在耦合。所以只用位置閉環(huán)是不夠的，還要用速度甚至加速度閉環(huán)。工業(yè)機(jī)器人有幾種控制模式。1.點(diǎn)控制模式(PTP)這種控制模式只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些指定離散點(diǎn)的姿態(tài)。

機(jī)器人學(xué)應(yīng)用于控制工程、(計(jì)算機(jī)科學(xué))、(人工智能)、機(jī)構(gòu)學(xué)等多個(gè)學(xué)科。機(jī)器人技術(shù)是現(xiàn)代自動(dòng)控制領(lǐng)域的一項(xiàng)新技術(shù)，是在控制工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、人工智能和機(jī)構(gòu)學(xué)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的綜合技術(shù)。機(jī)器人學(xué)是集計(jì)算機(jī)、機(jī)構(gòu)學(xué)、控制論、信息與傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等學(xué)科于一體的高新技術(shù)，是一個(gè)研究活躍、應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。

它是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人不是簡單意義上的體力勞動(dòng)的替代品，而是結(jié)合了人類專業(yè)知識(shí)和機(jī)器專業(yè)知識(shí)的擬人化電子機(jī)械裝置。它不僅具有對環(huán)境條件的快速反應(yīng)、分析和判斷能力，還具有長期連續(xù)工作、高精度和抗惡劣環(huán)境的能力。某種意義上，它也是機(jī)器進(jìn)化過程的產(chǎn)物。它是工業(yè)和非工業(yè)中重要的生產(chǎn)和服務(wù)設(shè)備，是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。

Hello 1。工業(yè)機(jī)器工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)由三個(gè)基本部分組成:主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。主體是底座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、手腕和手，有些機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3 ~ 6個(gè)自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和致動(dòng)器發(fā)送命令信號(hào)，并控制它們。

直角坐標(biāo)型手臂可以沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；柱坐標(biāo)的手臂可以上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標(biāo)臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的控制功能可分為點(diǎn)式和連續(xù)軌跡式。點(diǎn)式只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的精確定位，適用于機(jī)床裝卸、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

Components機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。本段的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人本體，其手臂一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常被稱為機(jī)器人高科技產(chǎn)品(18關(guān)節(jié))，關(guān)節(jié)數(shù)通常是機(jī)器人的自由度。根據(jù)關(guān)節(jié)構(gòu)型和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行器可分為直角坐標(biāo)型、柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。

簡介:工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂或多自由度機(jī)械設(shè)備。工業(yè)機(jī)器人可以自動(dòng)完成工作。工業(yè)機(jī)器人可以由人控制和指揮，或者按照預(yù)定的程序操作?，F(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人也可以根據(jù)控制技術(shù)形成的原理來規(guī)劃自己的行為。本文將主要介紹工業(yè)機(jī)器人的控制方法。自動(dòng)化制造業(yè)的機(jī)械臂可以極其精確地執(zhí)行任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人可以在控制器監(jiān)控坐標(biāo)系的指導(dǎo)下做到這一點(diǎn)。

工業(yè)機(jī)器人控制方式多樣，應(yīng)用廣泛。根據(jù)任務(wù)的不同，可分為點(diǎn)位置控制模式、連續(xù)軌跡控制模式和力矩控制模式等幾種控制模式，工業(yè)機(jī)器人的控制模式1。點(diǎn)對點(diǎn)控制(PTP)控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中指定的離散點(diǎn)的位置和姿態(tài)，能夠從一點(diǎn)移動(dòng)到另一點(diǎn)。這些位置將被記錄在控制存儲(chǔ)設(shè)備中，PTP機(jī)器人不控制從一點(diǎn)到下一點(diǎn)的路徑。