分析和討論了工業(yè)機(jī)器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特點(diǎn)...工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)1。機(jī)器人控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)，機(jī)器人系統(tǒng)的組成機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人機(jī)構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成，(2)程控機(jī)器人:按照預(yù)先要求的順序和條件依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。

機(jī)器人系統(tǒng)的組成機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人機(jī)構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成。有些機(jī)器人看起來(lái)像人，有些不像，但它們的構(gòu)成與人非常相似。機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)械手相當(dāng)于人手，可以完成各種工作。移動(dòng)機(jī)構(gòu)相當(dāng)于人的腳，機(jī)器人在上面行走。感知機(jī)器人自身或外界環(huán)境變化信息的傳感器是它的感覺器官，相當(dāng)于人的眼睛、耳朵、皮膚等。它包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

機(jī)器人是目前典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，一般由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動(dòng)器、輸入/輸出系統(tǒng)接口五部分組成。為了精確地控制機(jī)器人本體，傳感器應(yīng)該提供關(guān)于機(jī)器人本體或其環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)根據(jù)控制程序產(chǎn)生命令信號(hào)。通過控制各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)的驅(qū)動(dòng)器，使各手臂的末端點(diǎn)按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態(tài)到達(dá)空間中的指定位置。驅(qū)動(dòng)器將控制系統(tǒng)輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換成大功率信號(hào)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器工作。

目前機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，一般由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動(dòng)器、輸入/輸出系統(tǒng)接口五部分組成。為了精確地控制機(jī)器人本體，傳感器應(yīng)該提供關(guān)于機(jī)器人本體或其環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)根據(jù)控制程序產(chǎn)生命令信號(hào)。通過控制各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)的驅(qū)動(dòng)器，使各手臂的末端點(diǎn)按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態(tài)到達(dá)空間中的指定位置。驅(qū)動(dòng)器將控制系統(tǒng)輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換成大功率信號(hào)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器工作。

移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及步進(jìn)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、爬行式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、蛇形移動(dòng)機(jī)構(gòu)和混合式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu):輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)按輪數(shù)有一輪、兩輪、三輪、四輪和多輪機(jī)構(gòu)。1輪和2輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的障礙主要是穩(wěn)定性問題，實(shí)用的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)多采用3輪和4輪。三輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)一般是一個(gè)前輪，兩個(gè)后輪。

四輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)是應(yīng)用最廣泛的。四輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)不同方式的驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，利用后輪分散或聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)四輪同步轉(zhuǎn)向。這種方式可以實(shí)現(xiàn)比只有前輪轉(zhuǎn)向的車輛更小的轉(zhuǎn)彎半徑。履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu):履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)雖然能在不平的地面上移動(dòng)，但適應(yīng)性不夠好，行走時(shí)抖動(dòng)大，在松軟地面行駛時(shí)效率低。據(jù)調(diào)查，地球近一半的地面不適合傳統(tǒng)的輪式或履帶式車輛行走，但普通的多足動(dòng)物可以在這些地方自由活動(dòng)。顯然，兩足動(dòng)物的移動(dòng)機(jī)制在這樣的環(huán)境中具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。