分析和討論了工業(yè)機器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特點...工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點1。機器人控制與機構(gòu)運動學和動力學密切相關(guān)，機器人系統(tǒng)的組成機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機器人機構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成，(2)程控機器人:按照預(yù)先要求的順序和條件依次控制機器人的機械動作。

機器人系統(tǒng)的組成機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機器人機構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成。有些機器人看起來像人，有些不像，但它們的構(gòu)成與人非常相似。機構(gòu)部分包括機械手和移動機構(gòu)。機械手相當于人手，可以完成各種工作。移動機構(gòu)相當于人的腳，機器人在上面行走。感知機器人自身或外界環(huán)境變化信息的傳感器是它的感覺器官，相當于人的眼睛、耳朵、皮膚等。它包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

機器人是目前典型的機電一體化產(chǎn)品，一般由機械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器、輸入/輸出系統(tǒng)接口五部分組成。為了精確地控制機器人本體，傳感器應(yīng)該提供關(guān)于機器人本體或其環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)根據(jù)控制程序產(chǎn)生命令信號。通過控制各關(guān)節(jié)運動坐標的驅(qū)動器，使各手臂的末端點按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態(tài)到達空間中的指定位置。驅(qū)動器將控制系統(tǒng)輸出的信號轉(zhuǎn)換成大功率信號，驅(qū)動執(zhí)行器工作。

目前機器人是典型的機電一體化產(chǎn)品，一般由機械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器、輸入/輸出系統(tǒng)接口五部分組成。為了精確地控制機器人本體，傳感器應(yīng)該提供關(guān)于機器人本體或其環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)根據(jù)控制程序產(chǎn)生命令信號。通過控制各關(guān)節(jié)運動坐標的驅(qū)動器，使各手臂的末端點按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態(tài)到達空間中的指定位置。驅(qū)動器將控制系統(tǒng)輸出的信號轉(zhuǎn)換成大功率信號，驅(qū)動執(zhí)行器工作。

移動機器人的移動機構(gòu)主要有輪式移動機構(gòu)、履帶式移動機構(gòu)和足式移動機構(gòu)，以及步進式移動機構(gòu)、爬行式移動機構(gòu)、蛇形移動機構(gòu)和混合式移動機構(gòu)。輪式移動機構(gòu):輪式移動機構(gòu)按輪數(shù)有一輪、兩輪、三輪、四輪和多輪機構(gòu)。1輪和2輪移動機構(gòu)實現(xiàn)的障礙主要是穩(wěn)定性問題，實用的輪式移動機構(gòu)多采用3輪和4輪。三輪移動機構(gòu)一般是一個前輪，兩個后輪。

四輪移動機構(gòu)是應(yīng)用最廣泛的。四輪移動機構(gòu)可以實現(xiàn)不同方式的驅(qū)動和轉(zhuǎn)向，利用后輪分散或聯(lián)動機構(gòu)可以實現(xiàn)四輪同步轉(zhuǎn)向。這種方式可以實現(xiàn)比只有前輪轉(zhuǎn)向的車輛更小的轉(zhuǎn)彎半徑。履帶式移動機構(gòu):履帶式移動機構(gòu)雖然能在不平的地面上移動，但適應(yīng)性不夠好，行走時抖動大，在松軟地面行駛時效率低。據(jù)調(diào)查，地球近一半的地面不適合傳統(tǒng)的輪式或履帶式車輛行走，但普通的多足動物可以在這些地方自由活動。顯然，兩足動物的移動機制在這樣的環(huán)境中具有獨特的優(yōu)勢。