弧焊 機(jī)器人除了具備機(jī)器人的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊的功能。與點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊 機(jī)器人相比，具有以下特點(diǎn)。①點(diǎn)焊機(jī)器人控制的運(yùn)動(dòng)方式是點(diǎn)控制，只在目標(biāo)點(diǎn)完成操作；和弧焊 機(jī)器人受控運(yùn)動(dòng)方式為連續(xù)軌跡控制，即機(jī)械手組件的末端按照期望的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)。②由于弧焊的工藝比點(diǎn)焊復(fù)雜得多，要求機(jī)器人末端軌跡的重復(fù)性和焊槍的姿態(tài)，焊接 參數(shù)要控制得更精確。

焊接機(jī)器人:1)點(diǎn)焊機(jī)器人2)弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊的分類。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需要按點(diǎn)掌握，所以對(duì)焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)路徑?jīng)]有嚴(yán)格的技術(shù)要求。這就是為什么焊接 機(jī)器人一開(kāi)始只能用于點(diǎn)焊。用于點(diǎn)焊的機(jī)器人不僅要有足夠的承載能力，而且在點(diǎn)對(duì)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，速度要快，過(guò)程要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少工作時(shí)間，提高機(jī)械手的工作效率。

對(duì)于與變壓器分離的焊鉗，機(jī)器人，負(fù)載40kg左右就夠了。但一方面，由于二次電纜較長(zhǎng)，這種焊鉗功率損耗較大，不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件焊接；另一方面，電纜隨著機(jī)器人的移動(dòng)不斷移動(dòng)，電纜損耗快。所以目前企業(yè)多采用一體式焊鉗。這個(gè)焊鉗和變壓器的質(zhì)量約為75kg?？紤]到機(jī)器人應(yīng)具有足夠的承載能力，并能以較快的加速度將焊鉗準(zhǔn)確地送到空間位置焊接一般選擇載重約130kg 機(jī)器人的重載型。

總的來(lái)說(shuō)，都屬于教學(xué)復(fù)制型，具有以下特點(diǎn):1。高效率:他們可以一天24小時(shí)連續(xù)工作。2.靈活性高:根據(jù)工件不同，可以編寫不同的焊接程序?qū)崿F(xiàn)焊接，快速更換產(chǎn)品。3.靈活性高:對(duì)于平面焊縫可以達(dá)到高質(zhì)量焊接，對(duì)于三維空間焊縫不成問(wèn)題。4.優(yōu)質(zhì)型:只要保證前道工序的質(zhì)量，就能做出質(zhì)量穩(wěn)定的優(yōu)質(zhì)焊縫at 機(jī)器人。由于其重復(fù)定位精度高，一般在0.1 mm以內(nèi)。

這取決于工件的材料和厚度，焊接要求，弧焊或電阻點(diǎn)焊。焊接 機(jī)器人從事焊接(含剪噴)行業(yè)機(jī)器人，主要包括機(jī)器人和-。其中，機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成；焊接設(shè)備，以弧焊和點(diǎn)焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(弧焊)、焊槍(鉗子)等部分組成。對(duì)于Smart 機(jī)器人，還應(yīng)配備傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置。

1.點(diǎn)焊的特點(diǎn)機(jī)器人由于采用了一體式焊鉗，所以焊接的變壓器安裝在焊鉗后面，所以點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡可能小型化。對(duì)于小容量的變壓器，可以采用50Hz的工頻交流電，而對(duì)于大容量的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)采用了逆變技術(shù)，將50Hz的工頻交流電變?yōu)?00 ~ 700 Hz的交流電，以減小和減輕變壓器的體積。改造后600 ~ 700 Hz交流電焊接可直接使用，也可進(jìn)行二次整流，DC 焊接、參數(shù)可通過(guò)定時(shí)器調(diào)節(jié)。

焊接機(jī)器人弧焊比較穩(wěn)定。畢竟機(jī)器人是編程的，比手工操作更準(zhǔn)確?？梢詮?fù)制需要處理的部分/12344?；『腹に嚤赛c(diǎn)焊工藝復(fù)雜得多，工具中心點(diǎn)(TCP)，也就是焊絲末端的軌跡和焊槍的姿態(tài)，焊接 參數(shù)都需要精確控制。所以弧焊 use 機(jī)器人除了上面提到的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊的功能。

所以除非焊接比較簡(jiǎn)單，否則盡量選擇6軸機(jī)器人?；『?機(jī)器人除了圖2 焊接中提到的鋸齒形拐角焊接或小直徑圓形焊接外，其軌跡應(yīng)接近示教軌跡，并提供不同擺動(dòng)樣式的軟件功能供編程進(jìn)行擺動(dòng)焊接，并在各，此外，還應(yīng)具有觸點(diǎn)定位、焊縫起點(diǎn)自動(dòng)定位、電弧跟蹤和自動(dòng)重弧功能。