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機(jī)器人視覺要學(xué)什么，想學(xué)習(xí)機(jī)器人視覺怎么學(xué)能給個(gè)詳細(xì)具體的學(xué)習(xí)步驟嗎別跳太遠(yuǎn)

來源：整理時(shí)間：2023-06-09 08:03:41 編輯：智能門戶手機(jī)版

1，想學(xué)習(xí)機(jī)器人視覺怎么學(xué)能給個(gè)詳細(xì)具體的學(xué)習(xí)步驟嗎別跳太遠(yuǎn)

工業(yè)級(jí)機(jī)器人還是智能圖像處理開發(fā)，工業(yè)級(jí)機(jī)器人應(yīng)用的一般做2d補(bǔ)償，分兩步，相機(jī)標(biāo)定，讓相機(jī)和具體平面坐標(biāo)系相對應(yīng)，即相機(jī)ccd曝光的像素點(diǎn)和具體坐標(biāo)系的距離做對應(yīng)，x，y坐標(biāo)方向?qū)?yīng)，第二步，旋轉(zhuǎn)中心對應(yīng)，即工件有旋轉(zhuǎn)偏移的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償量如何計(jì)算，發(fā)那科機(jī)器人有完善的集成視覺，按照用戶手冊進(jìn)行標(biāo)定，特征制作，抓取偏移，如果是第三方集成相機(jī)，如基恩士，康耐士等都有各自標(biāo)定和計(jì)算偏移值的方法，總體來說分為坐標(biāo)偏置法和絕對坐標(biāo)法，坐標(biāo)偏執(zhí)法形象的說就是偏移坐標(biāo)系，機(jī)器人認(rèn)為你工件沒動(dòng)，桌子（坐標(biāo)系）動(dòng)了，偏移量加載到坐標(biāo)系上，需要相機(jī)坐標(biāo)和機(jī)器人基座標(biāo)對應(yīng)起來，進(jìn)行坐標(biāo)的向量或矩陣變換，需要第三方軟件具備相關(guān)應(yīng)用功能或算法開發(fā)，第二種較常用，是絕對位置法，即機(jī)器人認(rèn)為桌子（平面偏移坐標(biāo)系）沒動(dòng)，工件相對于原來的基準(zhǔn)工件移動(dòng)了，相機(jī)反饋給機(jī)器人工件在特定坐標(biāo)系下的x，y值，機(jī)器人計(jì)算兩坐標(biāo)的差值，取得偏移，加載到基準(zhǔn)抓取點(diǎn)上，這種方法需要機(jī)器人設(shè)置工具坐標(biāo)參考點(diǎn)，并把參考點(diǎn)設(shè)置在抓取工件的旋轉(zhuǎn)中心上，且相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)系也應(yīng)對應(yīng)起來（擁有相同坐標(biāo)原點(diǎn)，和方向）

沒看懂什么意思？

想學(xué)習(xí)機(jī)器人視覺怎么學(xué)能給個(gè)詳細(xì)具體的學(xué)習(xí)步驟嗎別跳太遠(yuǎn)

2，機(jī)器視覺需要學(xué)習(xí)哪些數(shù)學(xué)知識(shí)

常用的基礎(chǔ)理論：微積分；矩陣論；復(fù)變函數(shù)；積分變換；歐式幾何；離散數(shù)學(xué)；發(fā)展趨勢：基本上數(shù)學(xué)學(xué)科的前沿全都有

機(jī)器視覺系統(tǒng)就是利用機(jī)器代替人眼來作各種測量和判斷。它是計(jì)算機(jī)學(xué)科的一個(gè)重要分支，它綜合了光學(xué)、機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)軟硬件等方面的技術(shù)，涉及到計(jì)算機(jī)、圖像處理、模式識(shí)別、人工智能、信號(hào)處理、光機(jī)電一體化等多個(gè)領(lǐng)域。圖像處理和模式識(shí)別等技術(shù)的快速發(fā)展，也大大地推動(dòng)了機(jī)器視覺的發(fā)展一個(gè)完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的主要工作過程如下：1、工件定位檢測器探測到物體已經(jīng)運(yùn)動(dòng)至接近攝像系統(tǒng)的視野中心，向圖像采集部分發(fā)送觸發(fā)脈沖。2、圖像采集部分按照事先設(shè)定的程序和延時(shí)，分別向攝像機(jī)和照明系統(tǒng)發(fā)出啟動(dòng)脈沖。3、攝像機(jī)停止目前的掃描，重新開始新的一幀掃描，或者攝像機(jī)在啟動(dòng)脈沖來到之前處于等待狀態(tài)，啟動(dòng)脈沖到來后啟動(dòng)一幀掃描。4、攝像機(jī)開始新的一幀掃描之前打開曝光機(jī)構(gòu)，曝光時(shí)間可以事先設(shè)定。5、另一個(gè)啟動(dòng)脈沖打開燈光照明，燈光的開啟時(shí)間應(yīng)該與攝像機(jī)的曝光時(shí)間匹配。6、攝像機(jī)曝光后，正式開始一幀圖像的掃描和輸出。7、圖像采集部分接收模擬視頻信號(hào)通過a/d將其數(shù)字化，或者是直接接收攝像機(jī)數(shù)字化后的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)。8、圖像采集部分將數(shù)字圖像存放在處理器或計(jì)算機(jī)的內(nèi)存中。9、處理器對圖像進(jìn)行處理、分析、識(shí)別，獲得測量結(jié)果或邏輯控制值。10、處理結(jié)果控制流水線的動(dòng)作、進(jìn)行定位、糾正運(yùn)動(dòng)的誤差等。從上述的工作流程可以看出，機(jī)器視覺是一種比較復(fù)雜的系統(tǒng)。因?yàn)榇蠖鄶?shù)系統(tǒng)監(jiān)控對象都是運(yùn)動(dòng)物體，系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)物體的匹配和協(xié)調(diào)動(dòng)作尤為重要，所以給系統(tǒng)各部分的動(dòng)作時(shí)間和處理速度帶來了嚴(yán)格的要求。在某些應(yīng)用領(lǐng)域，例如機(jī)器人、飛行物體導(dǎo)制等，對整個(gè)系統(tǒng)或者系統(tǒng)的一部分的重量、體積和功耗都會(huì)有嚴(yán)格的要求。（良）清楚了以上機(jī)器視覺的原理和過程之后，我建議： 1）人類和動(dòng)物視覺系統(tǒng)的原理 2）攝像機(jī)技術(shù)與原理 3）圖像識(shí)別和處理技術(shù) 4）計(jì)算機(jī)技術(shù)5）人工智能

機(jī)器視覺需要學(xué)習(xí)哪些數(shù)學(xué)知識(shí)

3，如何學(xué)習(xí)機(jī)器人視覺處理

自學(xué)的話，可能需要你本身有扎實(shí)的電氣自動(dòng)化的基礎(chǔ)，而且，自學(xué)的周期也要一到兩年。所以，我建議你，你可以去報(bào)名報(bào)讀廣東粵為工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)院進(jìn)行學(xué)習(xí)，你可以在短期內(nèi)就能學(xué)會(huì)機(jī)器人視覺處理和相關(guān)的機(jī)器人知識(shí)。

這個(gè)感覺是從論壇上大家所問的問題得出來的。因?yàn)?。在論壇中看到不少朋友所問的問題，是相當(dāng)可笑的。說可笑并非指所提問題過于簡單幼稚，而是所問的問題一看就是從書本上抄來的，而不是在實(shí)際情況下所遇到的。換句話說，論壇中的朋友大多只是在紙上談兵，極少有人真正自已動(dòng)手開發(fā)視覺系統(tǒng)。這樣說是因?yàn)樽约焊汩_發(fā)的人絕對問不出某些奇怪問題來的。往深了說一點(diǎn)，好象國內(nèi)的朋友們只喜歡啃書本，并不愿意(也可能是懶得)動(dòng)手。一句話，國外機(jī)器視覺發(fā)展到今天，已經(jīng)可以清清楚楚分為三個(gè)部分： 1，底層開發(fā)部分。 2，二次開發(fā)部分。 3，最終使用部分。于是在國外，從事這一行業(yè)的人現(xiàn)在也就可以簡單而清楚地分成三種人： 1，底層開發(fā)的人(從事底層開發(fā)工作的人)。 2，二次開發(fā)的人(從事二次開工作的人)。 3，使用及操作機(jī)器視覺系統(tǒng)的人(從事最終使用工作的人)。第一類人。就是我們常說的，開發(fā)通用視覺系統(tǒng)(如：dvt，西門子，歐姆龍，evision，cognex等等)的開發(fā)人員，也就是dvt，cognex這些公司開發(fā)部的技術(shù)職工。第二類。就是大家所說的oem用戶。是專門用第一類人所開發(fā)出的系統(tǒng)，給第三類人搞二次開發(fā)，開發(fā)各種專為第三類人所用的系統(tǒng)。第三類人，就是用戶(end user)。這類人是真正將機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域中的人，他們不僅在各自的行業(yè)中使用種種已經(jīng)開發(fā)成型的機(jī)器視覺系統(tǒng)。而且負(fù)責(zé)對各類系統(tǒng)進(jìn)行測試及評(píng)估。舉個(gè)實(shí)際例子，這里有不少朋友問過這類問題：如何檢測某一工件；檢測光盤表面的系統(tǒng)該如何配置ccd相機(jī)、鏡頭及燈源等。問這些問題的朋友應(yīng)該算是第三類人。他們公司要他們尋找一個(gè)系統(tǒng)可以用來檢測本公司的產(chǎn)品。但由于第一類人所開發(fā)的，只是通用的系統(tǒng)以及視覺系統(tǒng)開發(fā)工具的軟件包。并沒有哪家公司專門開發(fā)一套系統(tǒng)來檢測光盤或是某種特定的工件。所以，這些朋友就應(yīng)該來找我，因?yàn)槲沂堑诙惾恕? 我的工作就是，專門用dvt，evision，cognex等的視覺卡，以及視覺系統(tǒng)開發(fā)工具軟件包為他們專門開發(fā)一套他們所需要的光盤檢測系統(tǒng)或是工件檢測系統(tǒng)。繞了老大一圈，其實(shí)要說的問題就是一個(gè)----我所發(fā)現(xiàn)的問題：這里80%以上朋友把自己的身分混淆了，越俎代庖。不客氣的說，目前國內(nèi)搞這行的朋友似乎都有些好高騖遠(yuǎn)。不少從事第二部分工作朋友(搞二次開發(fā)的第二類人)對于機(jī)器視覺有關(guān)知識(shí)的了解，尚不如國外第三類人的知識(shí)水平(我是從大家所問的問題感覺到的)。而國內(nèi)第三類朋友知識(shí)水平就更可想而知。可是奇怪的是，每個(gè)人所問的卻都是第二類人要問的，有些甚至是一類人才會(huì)問的問題。好象，機(jī)器視覺是個(gè)十分簡單的技術(shù)，憑大家隨便問幾個(gè)“關(guān)鍵性”的問題，再由所謂的“專家”三言兩語的回答一下。大家就一夜之間都可以自己搞底層開發(fā)，成第一類人了。要成為第一類人，又分硬件及軟件兩種。要對自己所負(fù)責(zé)的這個(gè)模塊非常了解，搞軟件要知道算法及運(yùn)行速度；搞硬件要明白公司所選用芯片的特點(diǎn)等等。同時(shí)還要清楚對手公司的優(yōu)缺點(diǎn)以及機(jī)器視覺這一行的種種動(dòng)態(tài)和最新技術(shù)。總結(jié)一下。這三種人相比，第一類人一定要專業(yè)，對機(jī)器視覺的某一領(lǐng)域非常非常了解；第二類人雖比不上第一類人那么專業(yè)，但更加全面；第三類人更熟悉各個(gè)應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)公司(第二類人)的優(yōu)缺點(diǎn)。現(xiàn)在大家可以看得出，機(jī)器視覺發(fā)展到今天，其分工已經(jīng)越來越細(xì)，每個(gè)部分的工作其實(shí)是很難相互取代的。大家不要以為第三類人就比第一類人低一等，這是一個(gè)錯(cuò)誤的等級(jí)概念。我本人過去曾屬于第一類人，現(xiàn)在作的是第二類工作。而我的幾個(gè)“師弟師妹”(當(dāng)初曾一起作第一類人時(shí)的同事)現(xiàn)在就在干第三類工作。大家別小看第三類工作，以為這是小兒科，你能真作好這一行也不是很容易。畢竟這也是一門行當(dāng)也是一個(gè)飯碗！另外，以我個(gè)人來看：以國內(nèi)現(xiàn)在機(jī)器視覺的水平，對于那些想作第一類人的朋友我在這里勸一句：還是算了吧。國內(nèi)的機(jī)器視覺水平打根子上就差，您還打算搞底層？算法本身都是抄人家的，就只能和對手拼程序的寫法了。不過我覺得那更沒戲。這樣說我絕沒有看不起初學(xué)者的意思。我說過：所問的問題再簡單，我都不會(huì)笑話你。對于每樣事物我們都是從無知開始的。但是，對于那些極不實(shí)際的好高騖遠(yuǎn)的問題，我還是要說，希望大家踏實(shí)下來，戒浮躁，從最基本地學(xué)起----先確定自己的身份。

如何學(xué)習(xí)機(jī)器人視覺處理