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相機坐標系，請問一套視覺系統(tǒng)包含哪些坐標系啊

來源：整理時間：2023-08-23 16:26:41 編輯：智能門戶手機版

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1，請問一套視覺系統(tǒng)包含哪些坐標系啊
2，攝影測量中常用的坐標系有哪些
3，怎么將右手坐標系轉換成左手坐標系
4，關于相機標定的問題
5，如何確定相機坐標系和世界坐標系之間的關系
6，相機標定中DLT方法標定的是相機的什么參數(shù)

1，請問一套視覺系統(tǒng)包含哪些坐標系啊

一般包括三個坐標系：世界坐標系——就是物體在客觀世界的位置；相機坐標系——物體在世界坐標系中相對相機的位置；圖像坐標系——物體在圖像中的坐標，結果是像素值。一般來說，視覺定位、視覺測量等檢測項目都需要把像素坐標轉換到相機坐標系中，也就是把像素值轉換成實際尺寸，需要提前標定。

世界坐標系是針對所有對象的包括對象坐標系的位置視覺坐標系的位置對象坐標系是物體的坐標描述物體的大小位置和朝向。視覺坐標系就是觀測點坐標

請問一套視覺系統(tǒng)包含哪些坐標系啊

2，攝影測量中常用的坐標系有哪些

我知道的有：世界坐標系，相機坐標系，圖像坐標系。在測量環(huán)境中需要選擇一個參考坐標系來描述相機機和被測物體的位置，該坐標系稱為世界坐標系。相機機坐標系的原點為相機光心，x軸與y軸與圖像的X,Y軸平行，z軸為攝像機光軸，它與圖像平面垂直。世界坐標系和相機坐標系之間的關系可用旋轉矩陣R與平移向量t來描述。圖像坐標系表示像素位于數(shù)字圖像的列數(shù)和行數(shù)。

按格式分：空間坐標系（xyz），大地坐標系（blh），平面坐標系（xyh)按實施年代分，國家標準曾有：1954北京坐標系，1980西安坐標系，2000國家大地坐標系按區(qū)域或功能分：有國家標準坐標系，有地方獨立坐標系其他的，不知道了。

攝影測量中常用的坐標系有哪些

3，怎么將右手坐標系轉換成左手坐標系

拿一本書來舉例,把這本書直立起來，正面朝向你,然后約定,在左手坐標系下，相機在原點位置，朝正Z軸方向看，而右手坐標系則相反，相機在原點是朝負Z軸看的. 然后，在右手坐標系下,正面的Z值比背面大, 而現(xiàn)在要轉換成左手坐標系,并且要看到相同的畫面,就必須使正面的Z值比背面小,如果只是把Z值取負,則意味著,正面和背面的所有像素被對等的做了替換，即成了一個鏡像的效果，這顯然不對.應該把X也取負. 這樣的話，正面左邊的頂點就到了背面右邊的位置,(這看上去,似乎正面被放到了后面，但因為左手坐標系下，Z值小的先被看到,所以仍將看到一個正立的書) 簡而言之,右手坐標系是從最大的Z值往最小的Z值去看的，而左手坐標系相反,是從最小的Z往最大的Z值去看的,即看到的畫面將是書的背面，且是鏡像的,所以,要把頂點的X和Z值取負.

怎么將右手坐標系轉換成左手坐標系

4，關于相機標定的問題

正在做這個題目的畢業(yè)設計，就說一下我自己的看法吧。相機標定是為了三維重建，通俗來說，比如你拍攝一張照片，要找出上面某一個點（在圖像上哪一行，哪一列）對應的實際坐標（x,y,z），這個過程需要通過4個坐標系的轉換來完成。而相機的標定，就是計算出這4個坐標系之間的轉換關系。一旦標定完成，也就知道了他們之間的轉換關系。然后比如你想測量物體的尺寸，通過在圖像上的邊界，你就能得出他們在實際坐標系中的邊界，然后計算一下尺寸就可以了。

美國teo專業(yè)從事工業(yè)相機的研發(fā)與生產(chǎn)的制造商，非常樂意解答您提出的問題。工業(yè)相機標定是根據(jù)工業(yè)相機模型，由已知特征點的圖像和世界坐標求解工業(yè)相機模型參數(shù)，建立圖像點與對應空間點之間的位置關系。相機標定法可分為：傳統(tǒng)標定方法、自標定方法。傳統(tǒng)標定法是根據(jù)標定物結構信息進行標定，可用于任意的攝像機模型，標定精度高，但不足之處是需要高精度的標定物；而自標定方法不依賴于標定參照物，僅利用攝像機在運動過程中周圍環(huán)境圖像與圖像之間的對應關系來對攝像機進行的標定的方法稱為攝像機自標定方法。

5，如何確定相機坐標系和世界坐標系之間的關系

一般也定義到第一臺相機的相機坐標系上。原點位于相機光心處。那么，這臺相機的投影矩陣P=[ I|0]。也就是，這臺相機在世界坐標系中沒有進行平移和旋轉。這樣其他相機的位置就可以以第一臺相機定義出來的世界坐標系為參考進行旋轉和平移了。這樣做的目的是為了計算起來簡單。當然也可以不用這樣構建世界坐標系。但是計算出來會復雜些

一、在圖像測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型參數(shù)就是相機參數(shù)。在大多數(shù)條件下這些參數(shù)必須通過實驗與計算才能得到，這個求解參數(shù)的過程就稱之為相機標定（或攝像機標定）。無論是在圖像測量或者機器視覺應用中，相機參數(shù)的標定都是非常關鍵的環(huán)節(jié)，其標定結果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機工作產(chǎn)生結果的準確性。因此，做好相機標定是做好后續(xù)工作的前提，提高標定精度是科研工作的重點所在。二、相機標定方法有：傳統(tǒng)相機標定法、主動視覺相機標定方法、相機自標定法。三、世界坐標系是系統(tǒng)的絕對坐標系，在沒有建立用戶坐標系之前畫面上所有點的坐標都是以該坐標系的原點來確定各自的位置的。

6，相機標定中DLT方法標定的是相機的什么參數(shù)

1、DLY標定參數(shù)是相機的成像質(zhì)量參數(shù)；2、DLY標定稱為直接線性變換解法，這是建立像點坐標和相知應物點物方空間坐標之間直接的線性關系的算法。其特點是，不需要內(nèi)外方位元素，適合于非量測相機，可以滿足中、精度的測量任務，也道可以標定單個相機；3、DLY的標定坐標包含四個內(nèi)容，一是世界坐標系，二是相機坐標系，三是成像平面坐標系，四是像素坐標系，4、DLY標定分為兩部分，一是從世界坐標系轉為相機坐標系，確內(nèi)定相機在某個三維空間中的位置和朝向等參數(shù)；二是從相機坐標系轉為成像平面坐標系，確定相機物理特性的近似等參數(shù)；5、DLY標定的作用：一是由于容每個鏡頭的畸變程度各不相同，通過相機標定可以校正這種鏡頭畸變，生成矯正后的圖像；二是根據(jù)獲得的圖像重構三維場景。

如果知道圖像，不知道相機還怎么通過相機來標定畸變？1、只給定一張圖片可以根據(jù)圖像中相關特征進行標定，比如：圖像中的某個物體具有直線性特點。一般是找出本來應當是直線的物體邊緣，在其上取若干點，根據(jù)這些點將圖像中的物體邊緣重新校正為直線。簡單講就是利用： line is straight 這個原理。2、目前最常用的張正友在1998年提出的一種標定方法，是通過二維標定板（平面標定板），根據(jù)小孔成像的原理，通過對 reprojection error 最小化進行非線性優(yōu)化，來實現(xiàn)對相機的標定。并非根據(jù)看似高大上的訓練集來標定。當然他寫這篇文章的目的不單單是為了校正畸變。畸變參數(shù)只是張正友相機標定法所求參數(shù)的一部分，即：兩個徑向畸變系數(shù)和兩個切向畸變系數(shù)。消除畸變的目的是讓相機盡量地逼近針孔相機模型，這樣相機成像時直線才會保持其直線性。一般常見的畸變校正算法都是根據(jù)這一原理來實現(xiàn)的。當然，還有二般的情況。比如：圖像中壓根就沒有直線性物體存在。我們該怎么辦？還能進行標定嗎？答案是肯定的?？梢岳脤O約束，對圖像畸變進行標定。不過，這需要至少兩幅圖像，而且這兩幅圖像必須是同一相機在短時間內(nèi)拍攝得到。

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