目前市場(chǎng)上的機(jī)器人主要采用三種方式，即液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)。電驅(qū)動(dòng)是最常見(jiàn)的，之前的液壓驅(qū)動(dòng)存在能耗、維護(hù)成本高等問(wèn)題。工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)控制器是指控制機(jī)器人伺服電機(jī)的專(zhuān)用控制器，可以進(jìn)行位置、速度、轉(zhuǎn)矩的閉環(huán)控制。伺服電機(jī)一般安裝在機(jī)器人的“關(guān)節(jié)”處，關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)不能與伺服系統(tǒng)分離。

1。從獲得命令信號(hào)到完成命令要求的工作狀態(tài)的時(shí)間要短。對(duì)指令信號(hào)的響應(yīng)時(shí)間越短，電動(dòng)伺服系統(tǒng)的靈敏度越高，快速響應(yīng)性能越好。通常，伺服電機(jī)的快速響應(yīng)性能由伺服電機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)來(lái)解釋。2、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣性比大。在驅(qū)動(dòng) load的條件下，要求機(jī)器人的伺服電機(jī)具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩和較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。3.控制特性的連續(xù)性和線(xiàn)性。隨著控制信號(hào)的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速可以連續(xù)變化，有時(shí)轉(zhuǎn)速需要與控制信號(hào)成正比或近似成正比。

當(dāng)代工業(yè)機(jī)器人電機(jī)-2機(jī)器人-1/對(duì)于工業(yè)機(jī)器人-。特別是，例如機(jī)器人末端執(zhí)行器(夾持器)應(yīng)該使用體積和質(zhì)量盡可能小的電機(jī)，尤其是當(dāng)需要快速響應(yīng)時(shí)，伺服電機(jī)必須具有高可靠性和穩(wěn)定性以及大的短期過(guò)載能力。這是伺服電機(jī)應(yīng)用于工業(yè)的先決條件機(jī)器人。

機(jī)器人關(guān)節(jié)可以說(shuō)是機(jī)器人/設(shè)備。機(jī)器人機(jī)械手是一種由各種機(jī)械零部件組成的機(jī)器。一些部件連接在一起形成固定的組件，例如機(jī)器底座，而其他部件需要能夠相對(duì)于彼此移動(dòng)。如手臂和手腕等。這些活動(dòng)關(guān)節(jié)被稱(chēng)為關(guān)節(jié)，其中一個(gè)部件可以相對(duì)于另一個(gè)部件移動(dòng)。機(jī)器人關(guān)節(jié)和是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力的核心部件。

機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)是系統(tǒng)中的執(zhí)行元件機(jī)器人 驅(qū)動(dòng)。機(jī)器人常用的電機(jī)有:步進(jìn)電機(jī)、DC伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)。(1)步進(jìn)電機(jī)常用于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，其特點(diǎn)是低速轉(zhuǎn)矩大，可以不用減速器，直接驅(qū)動(dòng)。(2) DC伺服電機(jī)這種電機(jī)在20世紀(jì)80年代中期以前被廣泛使用。它的優(yōu)點(diǎn)是容易控制，缺點(diǎn)是需要定期維護(hù)，速度不能太高。

(3)交流伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子為永磁體，線(xiàn)圈纏繞在定子上，無(wú)刷。交流電流經(jīng)線(xiàn)圈。轉(zhuǎn)子上裝有碼盤(pán)傳感器，檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置，并根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置控制供電方向。由于線(xiàn)圈纏繞在定子上，可以通過(guò)外殼散熱，可以做成大功率電機(jī)。因?yàn)闆](méi)有刷，所以可以保養(yǎng)。目前這種電機(jī)是機(jī)器人上應(yīng)用最廣泛的電機(jī)。

電機(jī)是機(jī)器人 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行部件。機(jī)器人常用的電機(jī)有:步進(jìn)電機(jī)、DC伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)。(1)步進(jìn)電機(jī)常用于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，其特點(diǎn)是低速轉(zhuǎn)矩大，可以不用減速器，直接驅(qū)動(dòng)。主要分為三類(lèi):1)永磁步進(jìn)電機(jī):轉(zhuǎn)子由磁性材料制成，具有低轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速、低成本的特點(diǎn)，一般用于計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備(打印機(jī)、光驅(qū)等)。).

3)混合式步進(jìn)電機(jī):以上兩種步進(jìn)電機(jī)的組合。是目前廣泛使用的一種電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)多為開(kāi)環(huán)控制，控制簡(jiǎn)單但功率低，制動(dòng)效果好。但在低速或重負(fù)載條件下，可能會(huì)出現(xiàn)失步，多用于低精度、低功耗機(jī)器人系統(tǒng)。(2) DC伺服電機(jī)這種電機(jī)在20世紀(jì)80年代中期以前被廣泛使用。它的優(yōu)點(diǎn)是容易控制，缺點(diǎn)是需要定期保養(yǎng)，轉(zhuǎn)速和功率不能太高。

伺服電機(jī)一般安裝在機(jī)器人的“關(guān)節(jié)”處，關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)不能與伺服系統(tǒng)分離。機(jī)器人是關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)對(duì)電機(jī)的要求非常嚴(yán)格，所以對(duì)電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求也非常嚴(yán)格，主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面:1，響應(yīng)快，電動(dòng)伺服系統(tǒng)的靈敏度越高，速度越快。2.起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣性比大，驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，機(jī)器人的伺服電機(jī)啟動(dòng)力矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量??；3.控制特性的連續(xù)性和線(xiàn)性。隨著控制信號(hào)的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速可以連續(xù)變化，有時(shí)需要與控制信號(hào)成正比或近似成正比，調(diào)速范圍寬，1:1000 ~ 10000；4、體積小，質(zhì)量小，軸向尺寸短，以配合機(jī)器人的形狀；5、能承受惡劣的運(yùn)行條件，可以非常頻繁的前進(jìn)后退和加減速運(yùn)行。