user 坐標(biāo)系(工件坐標(biāo))1。定義:用戶坐標(biāo)系定義在工件上，在機(jī)器人允許范圍內(nèi)的任意位置，設(shè)置任意角度的X、Y、Z軸，原點(diǎn)在/123。也可以設(shè)置多個(gè)用戶坐標(biāo)。2.標(biāo)定方法:用戶坐標(biāo)標(biāo)定方法比較簡單。一般通過講授三個(gè)教學(xué)點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)。第一個(gè)教學(xué)點(diǎn)是起源用戶坐標(biāo)系；第二個(gè)示教點(diǎn)在X軸上，第一個(gè)示教點(diǎn)到第二個(gè)示教點(diǎn)的連線是X軸，方向是X的正方向；

以下是工業(yè) 機(jī)器人分類，請參考:1。平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人(SCARArobots):在一個(gè)平面上，有兩個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)工作- 2。多關(guān)節(jié)型機(jī)器人(多關(guān)節(jié)機(jī)器人):具有三個(gè)以上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人(見下圖)。3.坐標(biāo)機(jī)器人(笛卡爾、龍門、直線機(jī)器人):沿X、Y、Z軸直線移動(dòng)機(jī)器人(直角坐標(biāo)機(jī)器人見下圖)。

5.平行機(jī)器人(Parallelrobots):手臂有平行棱鏡或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人(見下圖)。6.工廠物流機(jī)器人(AGVrobots):自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物，按照設(shè)定的路線自動(dòng)駕駛或牽引貨車到指定地點(diǎn)，然后自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物機(jī)器人。7.其他機(jī)器人(other robots):-1/不屬于以上類別。

工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系以機(jī)器人base為基礎(chǔ)，遵循右手定則坐標(biāo)系。實(shí)現(xiàn)焊槍與焊接點(diǎn)的對接，實(shí)際使用的是工具機(jī)器人，其作用是使機(jī)器人上的工具按照機(jī)器人坐標(biāo)在X方向或Y方向移動(dòng)。因此，要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊槍與焊點(diǎn)的對接，只需將焊槍安裝固定，然后按照工具坐標(biāo)系的示教步驟完成示教即可。因?yàn)槊總€(gè)型號(hào)機(jī)器人的操作界面和教學(xué)方法都不一樣，這里就不舉例了。

目前焊接常用的校準(zhǔn)方法有兩種機(jī)器人。一種是借助激光跟蹤儀、坐標(biāo)測量儀等一些昂貴的設(shè)備進(jìn)行精確測定，但成本高，操作繁瑣。另一種方法是不需要昂貴設(shè)備的快速標(biāo)定方法，主要包括以下內(nèi)容:清華大學(xué)的張文增等人提出了一種工件快速標(biāo)定方法機(jī)器人自編碼器數(shù)據(jù)和坐標(biāo)變換關(guān)系，只需要示教三個(gè)不共線的點(diǎn)并通過相應(yīng)的焊接-1，

是，工業(yè) 機(jī)器人在移動(dòng)操作過程中可以設(shè)置其移動(dòng)模式，坐標(biāo)系。具體地，運(yùn)動(dòng)模式可以包括直線運(yùn)動(dòng)、圓周運(yùn)動(dòng)、螺旋運(yùn)動(dòng)等。、和坐標(biāo)系可以包括笛卡爾坐標(biāo)系、極坐標(biāo)系和其他不同的坐標(biāo)系。不同的運(yùn)動(dòng)方式和坐標(biāo)系的組合可以滿足不同的生產(chǎn)要求，比如加工零件時(shí)需要進(jìn)行復(fù)雜的三維軌跡運(yùn)動(dòng)，需要使用笛卡爾直角坐標(biāo)系；繪畫行業(yè)，需要畫圓錐體，需要桿子坐標(biāo)系。

工業(yè)機(jī)器人可以相對于不同的坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，每個(gè)坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)都是不同的。通常機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是在全局參考坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系、刀具參考坐標(biāo)系中完成的。全球參考系坐標(biāo)系是通用/12334。關(guān)節(jié)引用坐標(biāo)系用于描述機(jī)器人每個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)；工具參考坐標(biāo)系描述機(jī)器人手相對于手的運(yùn)動(dòng)和固定在手上坐標(biāo)系。工業(yè) 機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器裝置。它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身的動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器。

joint 坐標(biāo)系。在工業(yè) 機(jī)器人中，笛卡爾坐標(biāo)系代表直角坐標(biāo)系，其中:世界-0。機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系用于描述機(jī)器人各個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，不是直角坐標(biāo)系。因此工業(yè)-1坐標(biāo)系中的關(guān)節(jié)不屬于笛卡爾坐標(biāo)系。

主要包括迪達(dá)坐標(biāo)系(世界)，刀具坐標(biāo)系(刀具)，軸坐標(biāo)和基坐標(biāo)。一般以地球坐標(biāo)系為參考并固定，工具坐標(biāo)系根據(jù)第六軸攜帶的工具(如焊槍)用四點(diǎn)法確定?；鶞?zhǔn)坐標(biāo)是工件的坐標(biāo)。它們之間的關(guān)系是規(guī)定了哪個(gè)方向是XYZ方向，通用工具坐標(biāo)系是專用的，其他的可以和大地坐標(biāo)方向一樣。這個(gè)東西比較抽象，接觸一下就明白了。

工業(yè) 機(jī)器人每一個(gè)坐標(biāo)系中的機(jī)芯都是不同的機(jī)芯。通常機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是在全局參考坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系、刀具參考坐標(biāo)系中完成的，全球參考系坐標(biāo)系是通用/12334。關(guān)節(jié)引用坐標(biāo)系用于描述機(jī)器人每個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)；工具參考坐標(biāo)系描述機(jī)器人手相對于手的運(yùn)動(dòng)和固定在手上坐標(biāo)系，工業(yè) 機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器裝置。它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身的動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器。