I工業(yè)機(jī)器人有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、重定位操作手動(dòng)操作模式,關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人的單軸。線性運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人在空間坐標(biāo)系中沿X、Y、Z方向的一條直線運(yùn)動(dòng),而在空間中重新定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人,工業(yè)的手冊(cè)機(jī)器人方法運(yùn)動(dòng)有哪些,有什么特點(diǎn)。
首先了解abb編程語(yǔ)言。ABB編程語(yǔ)言叫RAPID,屬于運(yùn)動(dòng)級(jí)編程語(yǔ)言,離不開相關(guān)的運(yùn)動(dòng)指令。我先列出四個(gè),moveJ,moveL,Move。MoveAbsJABB Industry機(jī)器人Basic運(yùn)動(dòng)指令格式分為五部分:運(yùn)動(dòng)模式、目標(biāo)位置、運(yùn)行速度、轉(zhuǎn)彎半徑、刀具中心等。指令例子有MoveLp10,v1000,z50,刀具0;第一個(gè)運(yùn)動(dòng)命令是:joint運(yùn)動(dòng)command MoveJ運(yùn)動(dòng)features:機(jī)器人以最快的方式運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn),/
Mobile 機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和足式移動(dòng)機(jī)構(gòu),還有步進(jìn)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、爬行式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、蛇形移動(dòng)機(jī)構(gòu)和混合式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu):輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)按輪數(shù)有一輪、兩輪、三輪、四輪和多輪機(jī)構(gòu)。1輪和2輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的障礙主要是穩(wěn)定性問題,實(shí)用的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)多采用3輪和4輪。三輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)一般是一個(gè)前輪,兩個(gè)后輪。
四輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)是應(yīng)用最廣泛的。四輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)不同方式的驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向,利用后輪分散或聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)四輪同步轉(zhuǎn)向。這種方式可以實(shí)現(xiàn)比只有前輪轉(zhuǎn)向的車輛更小的轉(zhuǎn)彎半徑。履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu):履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)雖然能運(yùn)動(dòng)在不平的地面上,但適應(yīng)性不夠好,行走時(shí)抖動(dòng)大,在松軟地面行駛時(shí)效率低。據(jù)調(diào)查,地球近一半的地面不適合傳統(tǒng)的輪式或履帶式車輛行走,但普通的多足動(dòng)物可以在這些地方自由活動(dòng)。顯然,兩足動(dòng)物的移動(dòng)機(jī)制在這樣的環(huán)境中具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。
Industry 機(jī)器人的手動(dòng)操作模式包括joint 運(yùn)動(dòng)、linear 運(yùn)動(dòng)和重新定位操作,joint 運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人。線性運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人在空間坐標(biāo)系中沿X、Y、Z方向的一條直線運(yùn)動(dòng),而在空間中重新定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人。有些行業(yè)機(jī)器人結(jié)合線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)并稱之為線性運(yùn)動(dòng)。
1,joint運(yùn)動(dòng):joint運(yùn)動(dòng)又叫axis 運(yùn)動(dòng),機(jī)器人刀具中心點(diǎn)(TCP)從A點(diǎn)到B點(diǎn),從A點(diǎn)開始沿一條非線性路徑/由于呈現(xiàn)的路徑類似于一條曲線,所以很多初學(xué)者很容易將其與arc 運(yùn)動(dòng)混淆。2.線性運(yùn)動(dòng):線性運(yùn)動(dòng)也叫直線運(yùn)動(dòng),機(jī)器人刀具中心點(diǎn)(TCP)是從A點(diǎn)到B點(diǎn),兩點(diǎn)之間的路徑始終是一條直線。因此,線性運(yùn)動(dòng)常用于已知直線路徑的軌跡,如膠合、焊接和切割。
機(jī)器人不同關(guān)節(jié)軸之間運(yùn)動(dòng)要實(shí)現(xiàn)快速切換,按下單軸運(yùn)動(dòng)軸13/軸46的快速切換按鈕?;りP(guān)節(jié)基本上是沿著三個(gè)相互垂直的軸制成的?;りP(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)面的復(fù)雜形狀和/軸的數(shù)量和位置決定了關(guān)節(jié)的形式和范圍。由此可見。
6、工業(yè) 機(jī)器人的手動(dòng) 運(yùn)動(dòng)方式包括哪些具有什么特點(diǎn)?點(diǎn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)行、前進(jìn)或后退由人造示教裝置的使能狀態(tài)控制。工業(yè)機(jī)器人-1/的手動(dòng)模式主要分為四種控制模式:點(diǎn)控制模式、連續(xù)軌跡控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。1.點(diǎn)控制模式(PTP)該控制模式僅控制工作空間中某些指定離散點(diǎn)處的末端執(zhí)行器的姿態(tài)。在控制過(guò)程中,相鄰點(diǎn)運(yùn)動(dòng)之間只有工業(yè)機(jī)器人可以快速準(zhǔn)確,沒有指定運(yùn)動(dòng)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡。
這種控制方式具有容易實(shí)現(xiàn)、定位精度低的特點(diǎn),所以經(jīng)常用于裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上插元件等作業(yè)中。,這僅需要保持末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的位置和姿態(tài)精確,這種方法比較簡(jiǎn)單,但是要達(dá)到2~3um的定位精度還是相當(dāng)困難的。2.連續(xù)軌跡控制模式(CP)這種控制模式是連續(xù)控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的姿態(tài),要求其在一定精度范圍內(nèi)嚴(yán)格遵循預(yù)定的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)。