kuka 機(jī)器人用夾具碼垛的刀具坐標(biāo)設(shè)置方法:刀具設(shè)置當(dāng)我們?cè)O(shè)置刀具時(shí)，刀具會(huì)得到一個(gè)用戶自定義的直角坐標(biāo) system，其原點(diǎn)由用戶定義在指定的位置。(1)刀具設(shè)定后，為刀具的連續(xù)運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、方向和運(yùn)動(dòng)方向提供參考。(2)設(shè)置工具坐標(biāo) system的目的是讓工具沿著TCP旋轉(zhuǎn)。(3)這種TCP可以在不改變TCP位置的情況下繞工具的任意位置旋轉(zhuǎn)。

以下是行業(yè)分類機(jī)器人，請(qǐng)參考:1。平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人(SCARArobots):在一個(gè)平面上，有兩個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)工作機(jī)器人(見下圖)。2.多關(guān)節(jié)型機(jī)器人(多關(guān)節(jié)機(jī)器人):具有三個(gè)以上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人(見下圖)。3.-2機(jī)器人(坐標(biāo)，直角，直線機(jī)器人):沿X、Y、Z軸直線運(yùn)動(dòng)機(jī)器人(。

5.平行機(jī)器人(Parallelrobots):手臂有平行棱鏡或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人(見下圖)。6.工廠物流機(jī)器人(AGVrobots):自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物，按照設(shè)定的路線自動(dòng)駕駛或牽引貨車到指定地點(diǎn)，然后自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物機(jī)器人。7.其他機(jī)器人(other robots):-1/不屬于以上類別。

Industry機(jī)器人-2/ System基于機(jī)器人Base并遵循右手定則坐標(biāo)System。要實(shí)現(xiàn)焊槍與焊接點(diǎn)的對(duì)接，實(shí)際使用的是坐標(biāo)中的工具機(jī)器人 system，其作用是使工具on機(jī)器人press-2。因此，要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊槍與焊點(diǎn)的對(duì)接，只需按照工具坐標(biāo)的示教步驟安裝固定焊槍并完成示教即可。由于每個(gè)機(jī)器人的操作界面和教學(xué)方法不同，這里就不舉例了。

目前焊接常用的校準(zhǔn)方法有兩種機(jī)器人。一種是借助激光跟蹤儀坐標(biāo)測(cè)量?jī)x等一些昂貴的設(shè)備進(jìn)行精確測(cè)量，但成本高，操作復(fù)雜。另一種方法是不需要昂貴設(shè)備的快速標(biāo)定方法，主要有以下幾種:清華大學(xué)的張文增等人提出了焊接機(jī)器人自編碼器數(shù)據(jù)和坐標(biāo)變換關(guān)系工件-2/的快速標(biāo)定方法。該方法通過求解welding-1工件-2/自編碼器的相應(yīng)數(shù)值來實(shí)現(xiàn)welding機(jī)器人0坐標(biāo)系統(tǒng)的快速校準(zhǔn)。

機(jī)器人手動(dòng)操作有三種模式，分別是單軸運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)和復(fù)位運(yùn)動(dòng)。其中ABB 機(jī)器人一般六軸由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，即六個(gè)關(guān)節(jié)軸，所以手動(dòng)操作的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)都是單軸運(yùn)動(dòng)；直線運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人六軸法蘭連接的工具TCP在空間做直線運(yùn)動(dòng)；而重新定位運(yùn)動(dòng)是圍繞TCP工具進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整運(yùn)動(dòng)。因此，在industrial機(jī)器人工件坐標(biāo)的定義中，最好使用重新定位運(yùn)動(dòng)進(jìn)行手動(dòng)控制。

tool 坐標(biāo)表示機(jī)器人腕部法蘭所夾持的工具的有效方向是Z軸，而坐標(biāo)定義在工具的尖端，所以工具坐標(biāo)的方向是隨著腕部的移動(dòng)而發(fā)生的。工具坐標(biāo)的移動(dòng)是基于工具的有效方向，與機(jī)器人的位置和姿態(tài)無關(guān)，所以在不改變工具姿態(tài)的情況下進(jìn)行相對(duì)于工件的平行移動(dòng)操作是最合適的。刀具坐標(biāo)系統(tǒng)建立后，還將機(jī)器人的控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移到刀具的刀尖點(diǎn)，這樣在示教時(shí)利用控制點(diǎn)的恒定操作可以方便地調(diào)整刀具的姿態(tài)，在插補(bǔ)操作時(shí)軌跡可以更加精確。

位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)是指法蘭坐標(biāo)系統(tǒng)下的刀尖點(diǎn)坐標(biāo)的值。創(chuàng)建位置數(shù)據(jù)有兩種方法，1直接輸入法(不推薦)如果知道刀具的具體尺寸，可以直接輸入具體數(shù)值。2刀具校準(zhǔn)(通用)對(duì)于刀具校準(zhǔn)，應(yīng)基于控制點(diǎn)示教五種不同的姿態(tài)(TC1至TC5)，根據(jù)這五個(gè)數(shù)據(jù)，自動(dòng)計(jì)算刀具尺寸。每個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)應(yīng)該設(shè)置為任意方向的姿態(tài)，如果姿態(tài)偏向某個(gè)方向，精度就可能不準(zhǔn)。