MIT獵豹機器人算法很復(fù)雜嗎？機器人是系統(tǒng)工程，考驗材料、機械、動力、控制、計算機等學(xué)科的綜合實力。四足 機器人是一個整體系統(tǒng)，其難度并不在于此，收集的幾種連桿機構(gòu):機器人行走背后的力學(xué)原理(1 機器人這個概念已經(jīng)蓬勃發(fā)展了很多年，目前確實有很多公司開發(fā)出了性能優(yōu)異的產(chǎn)品，波士頓動力的“大狗”和筋斗/我們可能也很熟悉，還有國產(chǎn)宇數(shù)科技的機器狗等。這些機器人好敏捷，他們背后隱藏著什么高科技？控制技術(shù)過于復(fù)雜，一般不容易理解，但機械原理相對簡單，多為連桿機構(gòu)。

波士頓動力機器人。波士頓動力機器人通過處理傳感器采集的信息，結(jié)合控制器中植入的步態(tài) preset、路徑規(guī)劃、樣條平滑等算法，控制機器人的運動行為，控制計算機還記錄大量工程數(shù)據(jù)，用于性能分析、故障分析和操作支持。行為主義研究者認為，人工智能源于控制論。維納和麥卡洛克提出的控制論和自組織系統(tǒng)，錢學(xué)森提出的工程控制論和生物控制論，影響了許多領(lǐng)域。目前波士頓動力機器人無疑處于行為主義人工智能研究的前沿。

軌跡規(guī)劃和路徑規(guī)劃是機器人運動規(guī)劃中的兩個重要概念，它們有以下區(qū)別:定義不同:軌跡是指機器人在運動過程中實際經(jīng)過的路徑，而路徑是指機器人運動的規(guī)劃路徑，二者是一體的。目標(biāo)不同:軌跡規(guī)劃的目標(biāo)是生成機器人實際可以運動的路徑，使機器人在運動過程中保持穩(wěn)定、準(zhǔn)確、高效。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是生成機器人運動的最優(yōu)路徑，使機器人在給定的起點和目的地之間以最短的距離或時間到達目的地。

路徑規(guī)劃通常在機器人的自由空間中進行，通過搜索算法或優(yōu)化算法生成機器人的路徑。算法不同:軌跡規(guī)劃通常采用速度規(guī)劃算法或加速度規(guī)劃算法生成平滑連續(xù)的機器人軌跡。路徑規(guī)劃通常使用A*算法或RRT算法等搜索算法，或最小二乘法或非線性規(guī)劃等優(yōu)化算法來生成機器人的最優(yōu)路徑。

德國南部有一個叫哥達的小鎮(zhèn)，它被著名的圖林根森林包圍著。哥達鎮(zhèn)往南20公里，有一個叫Bromacker的采石場。采石場的地層屬于二疊紀(jì)，地層中保存著大量2.9億多年前的遠古生命遺跡。1998年，古生物學(xué)家在Bromacker采石場發(fā)現(xiàn)了一個化石(編號:MNG10181)。化石保存完好，四肢清晰可見。

機器人是系統(tǒng)工程，考驗材料、機械、動力、控制、計算機等學(xué)科的綜合實力。四足 機器人是一個整體系統(tǒng)，其難點不在于某一塊，而在于諸多問題的協(xié)調(diào)與整合。比如你的算法可能很好，但是沒有一個強大、可靠、合適的處理器和一個低延遲、高頻率的傳感器，所有的方法都是沒有用的。更何況還有你的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計制造問題等等。這就是現(xiàn)實機器人和理論的差距。你有豐富的理論知識，不代表你能做出這個東西。

所以科學(xué)研究分為實驗、理論和模擬，后兩者麻煩較少，可以更專注于理論創(chuàng)新。前者有時不僅需要理論創(chuàng)新，還需要相應(yīng)的實踐技能。麻省理工學(xué)院豹跑跳地面不再用Cpg，控制算法應(yīng)該是經(jīng)典的滑移模型。通常研究者需要對機器人進行簡化，用一個只有幾個關(guān)節(jié)環(huán)節(jié)的簡化模型進行數(shù)學(xué)分析，才能找到一個穩(wěn)定的步態(tài)及其對應(yīng)的力學(xué)參數(shù)。模型分析之后，實現(xiàn)起來要復(fù)雜得多，要完全抵御環(huán)境中的不確定性也不容易。

機器人這個概念已經(jīng)蓬勃發(fā)展了很多年。目前確實有很多公司開發(fā)出了機器人性能非常優(yōu)越的產(chǎn)品。我們可能熟悉波士頓動力的“大狗”和國內(nèi)宇數(shù)科技的機器人。這些機器人動作如此敏捷，背后隱藏著什么高科技？控制技術(shù)過于復(fù)雜，一般不容易理解，但機械原理相對簡單，多為連桿機構(gòu)。

下副為面接觸，耐磨；此外，轉(zhuǎn)動副和移動副的接觸面為圓柱面和平面，制造簡單方便，容易獲得較高的制造精度。由幾個剛性構(gòu)件通過低副連接而成的機構(gòu)稱為連桿機構(gòu)，其特點是一個構(gòu)件在一個平面內(nèi)運動，稱為連桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)也稱為低副機構(gòu)。廣泛應(yīng)用于內(nèi)燃機、攪拌機、輸送機、橢偏儀、機械爪、成型機、窗戶、車門、機器人、折疊傘等。

謝謝邀請。其實@賈子峰的回答差不多就足夠把話題說清楚了，我來說一點我自己的皮膚。樓主問我MITCheetah的算法有多大？我想說的是，它的算法真的不龐大，至少現(xiàn)在還不龐大，但在家里還是做不到，所以原因不是算法，看了別人的回答，相信大家都能分辨出MITCheetah和BDI Cheetah的區(qū)別。題目的主要題目是MITCheetah，它是由MITBiomimeticsRobotcsLab的助理教授SangbaeKim團隊策劃制作的一款電驅(qū)動四足機器人，它的根本思想是模仿真正的獵豹，實現(xiàn)高速奔馳。所以現(xiàn)在團隊在做的就是如何提高MITCheetah的奔馳速度。