trifo，想買個(gè)掃地機(jī)器人了解了一下市面上的產(chǎn)品想問一下trifo公司怎

來(lái)源：整理時(shí)間：2024-10-02 08:12:35 編輯：智能門戶手機(jī)版

1，想買個(gè)掃地機(jī)器人了解了一下市面上的產(chǎn)品想問一下trifo公司怎

這家公司成立于硅谷，2113trifo公司創(chuàng)始人張哲畢業(yè)于清華大學(xué)自動(dòng)化系，5261博士畢業(yè)于紐約州立大學(xué)，曾為微軟秘密4102機(jī)器人產(chǎn)品領(lǐng)隊(duì)及算法工程師，公司的其他成員也1653是清一色精英版人才，實(shí)力強(qiáng)勁。單從這方面來(lái)看的話trifo的掃地機(jī)權(quán)器人是可以的。

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2，Trifo掃地機(jī)器人好用嗎

我在用Trifo的掃地機(jī)器人，使用了幾個(gè)月了吧，挺好用的，清潔力度不錯(cuò)，邊邊角角也都能清潔到。還可以通過APP設(shè)定清掃范圍和時(shí)間，很人性化。一直關(guān)注Trifo，聽說他家新品Max已經(jīng)上市了，而且價(jià)格很劃算?？傮w來(lái)說，它家掃地機(jī)器人算是性價(jià)比很高的。

好用，但是一定要有一顆平常心，機(jī)器畢竟是機(jī)器，不可能完全代替人工打掃衛(wèi)生，機(jī)器人清掃房間的灰塵和毛發(fā)的效果非常好，如果家里每天都要打掃灰塵的話，有了機(jī)器人，基本上只要拖下地就可以了。

Trifo掃地機(jī)器人好用嗎

3，羊開口打一字是什么

確實(shí)是咩

咩

“羊開口”的學(xué)名是“八月札”，為植物木通科木通akebia puinata(thunb.)de-cne.、三葉木通a。trifoliata(thunb.)koidz.和白木通a.tri-foliata(thunb.)koidz.var.australis(diels)rehd.的果實(shí)。產(chǎn)于河南、山東、安徽、江蘇、湖南、廣東、四川、云南、陜西等地。

羊是怎么叫的

善

羊開口打一字是什么

4，羊開口果實(shí)

羊開口即八月扎的異名.性味甘寒,功用主治為舒肝理氣,活血止痛,除煩利尿.治肝胃氣痛,胃熱納呆,煩渴,腰痛,疝氣,痛經(jīng)等.http://www.bioon.com/figure/200407/61560.html圖片。

圖片：http://www.bufotanine.com/chinamedicine/contents/1027908272.html羊開口，又叫“木通子”、“臘瓜”，學(xué)名“八月札”。八月札（木通子、羊開口、臘瓜）[藥物] 為植物木通科木通Akebia puinata(Thunb.)De-cne.、三葉木通A。trifoliata(thunb.)Koidz.和白木通A.tri-foliata(Thunb.)Koidz.var.australis(Diels)Rehd.的果實(shí)。產(chǎn)于河南、山東、安徽、江蘇、湖南、廣東、四川、云南、陜西等地。秋季果實(shí)成熟時(shí)采摘，曬干，生用。[藥化] 含糖類。[藥理] （1）體外實(shí)驗(yàn)有抗癌活性：對(duì)小鼠肉癌S-180，肉瘤-37均有抑制作用。（2）水煎劑給家兔灌服有利尿作用。（3）水煎劑對(duì)金黃色葡萄球菌、痢疾桿菌、大腸桿菌、綠膿桿菌均有抑制作用。[藥性] 甘、平。歸肺、胃、腸、膀胱經(jīng)。[藥效] 敗毒抗癌、理氣舒肝、利水通淋。[藥用] （1）敗毒抗癌，用于癌瘤積毒：肺癌八月札、魚腥草、白花蛇舌草、白毛藤各30克，百部、牡蠣、南沙參、北沙參、麥冬、天冬、山海螺、苡仁、夏枯草、金銀花各15克，葶藶子、苦參各9克，蟾皮、天龍（沖）各0.4克水煎服。能使氣急胸痛等癥狀消失。肝癌八月札60克，石打穿、半技蓮、白花蛇舌草、半邊蓮、龍葵各30克，蛇莓、紫金牛、豬殃殃、蘇鐵葉各15克勤克儉水煎服?？墒垢螀^(qū)疼痛及塊影明顯減輕，能延長(zhǎng)生存期。直腸癌八月札、紅藤、白毛藤、半枝蓮各30克，木香、土鱉蟲各6克，血余炭、貫眾炭各9克，瓜葵仁、赤芍、夏枯草、海藻、金剛刺各15克水煎服。能使腸疲乏；粘膜刺激等癥狀基本消除。絨毛膜癌八月札、山稔根、白花蛇舌草各60克水煎服。能促使子宮復(fù)舊，尿妊娠試驗(yàn)轉(zhuǎn)為陰性。（2）理氣舒肝用于氣脹疝痛：肝胃氣脹八月札30克水煎服。小腹疝痛八月札60克，豬瘦肉250克燉服，日1劑。（3）利水通淋，用于尿澀淋痛：尿路結(jié)石八月札、尿珠子各60克水煎，加糖，分2次服，有效率70%，排石率63.3%。[藥量] 煎劑：30~60克。

5，這種植物學(xué)名是什么

“羊開口”的學(xué)名是“八月札”，為植物木通科木通Akebia puinata(Thunb.)De-cne.、三葉木通A。trifoliata(thunb.)Koidz.和白木通A.tri-foliata(Thunb.)Koidz.var.australis(Diels)Rehd.的果實(shí)。產(chǎn)于江西、河南、山東、安徽、江蘇、湖南、廣東、四川、云南、陜西等地。中文學(xué)名羊開口界植物界門被子植物門綱雙子葉植物綱亞綱原始花被亞綱植物形態(tài)八月札木通，落葉或半常綠纏繞藤本，高達(dá)3米以上。枝灰色，有條紋，皮孔突起。掌狀復(fù)葉，通常3～5葉簇生于枝端，或互生.葉葉柄細(xì)長(zhǎng)；小葉5枚，革質(zhì)，橢圓形，長(zhǎng)3～6厘米，寬1.5～2.6厘米，先端圓而微凹，并具一細(xì)短尖，基部寬楔形或圓形，全緣，下面稍呈粉白色?；ɑù菩弁辏偁罨ㄐ蛞干?，長(zhǎng)約10厘米；花紫色；雌花1～2朵生于花序下部，苞片線狀披針形，花被3，寬橢圓形，鈍頭，退化雄蕊6，雌蕊6，圓筒狀，子房1室，柱頭頭狀；雄花密生于花序上部，較小，具小苞片，花被3，雄蕊6，花絲扁，花藥2室，退化雌蕊3或4.菁莢狀漿果，長(zhǎng)筒形，兩端圓，長(zhǎng)達(dá)8厘米，寬達(dá)3厘米，成熱時(shí)紫色，沿腹縫線開裂。種子黑色，甚多，卵狀長(zhǎng)方形，稍扁，有光澤。花期4～6月。果熱期8月。生長(zhǎng)于山林間。分布河南、山東、安徽、江蘇、廣東、江西、湖南、湖北、四川、陜西等地。基本信息羊開口，又叫“木通子”、“臘瓜”，學(xué)名“八月炸”。八月炸（木通子、羊開口、臘瓜）

蒲草蒲草又稱水蠟燭、水燭、香蒲,學(xué)名typhaangustifolia,香蒲科,香蒲屬。蒲草屬全屬約18種,常見者有小香蒲(t.minima)。【生物學(xué)特征】蒲草屬水生宿根性草本植物,分率力極強(qiáng),植株基部的地上莖短縮,并從其葉腋間抽生地下匍匐莖,匍匐莖在土中水中延伸,長(zhǎng)30～60厘米,其頂芽彎曲向上生成新株,成株高達(dá)170～200厘米,開展度60～80厘米,每株有6～13片葉,葉箭形,全緣,葉色濃綠,斷面成新月形,質(zhì)輕而軟,葉肉組織為中空的長(zhǎng)方形孔格,是濕生結(jié)構(gòu),葉片下部的葉鞘長(zhǎng)達(dá)50～60厘米,層層相互抱合成假莖。假莖浸入水中即可為白色,近水面處為白綠色,在氣候適宜的條件下,在短縮莖的每一節(jié)間陸續(xù)向側(cè)抽生白嫩的匍匐莖,即為食用部分--草芽,草芽長(zhǎng)20～30厘米,粗1～1.5厘米,分5～6節(jié)。部分成株葉叢中油生花薹,花薹頂端生出肉穗花序,花單性,雌雄同株,開花受精后形成果穗。根為須根,環(huán)繞在短縮莖上,白色細(xì)長(zhǎng)。蒲草多自生在水邊或池沼內(nèi),每年春季從地下匍匐莖發(fā)芽生長(zhǎng),并且不斷發(fā)生分株;冬季遇霜后,地上部分完全枯萎,匍匐莖在土中過冬。蒲草不但是一種廣泛使用的工藝品編織加工材料,也是廣泛生長(zhǎng)的一種野生蔬菜,其假莖白嫩部分(即蒲某)和地下匍匐莖尖端的幼嫩部分(即草芽)可以食用,并且清爽可口;老熟的匍匐莖和短縮莖可以煮食或作飼料;雄花花粉俗稱"蒲黃",具有藥用和滋補(bǔ)功能。 -----------更多詳見: <a target="_blank">http://baike.baidu.com/view/83933.htm</a>

6，三相電路瞬時(shí)無(wú)功功率理論

1.電力諧波在高壓\中壓\低壓都會(huì)產(chǎn)生（跟電壓等級(jí)無(wú)關(guān)，只是跟處理方法有關(guān)）2.有源濾波器與無(wú)源濾波器的區(qū)別：有源濾波器是指用晶體管或運(yùn)放構(gòu)成的包含放大和反饋的濾波器, 無(wú)源濾波器是指用電阻/電感/電容等無(wú)源元件構(gòu)成的濾波器. 在小信號(hào)下都有 EMC 問題, 當(dāng)然有源濾波器要考慮供電電源的 EMC 問題, 而無(wú)源的就沒有電源問題了. 3.無(wú)功、有功與諧波的關(guān)系：相互制約相互依存4.有源濾波器能檢測(cè)什么樣的電力諧波：有源電力濾波器是一種新型的電力電子裝置,可以對(duì)電力系統(tǒng)中的諧波進(jìn)行補(bǔ)償。和傳統(tǒng)的諧波補(bǔ)償方法相比,有源濾波器具有巨大的技術(shù)優(yōu)勢(shì)和良好的發(fā)展前景。由于有源濾波器具有實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性的工作特點(diǎn),如果再結(jié)合信號(hào)處理和控制技術(shù)等學(xué)科的優(yōu)點(diǎn),就可在實(shí)現(xiàn)對(duì)有源電力濾波器功能優(yōu)化的同時(shí),提高有源電力濾波器的性能。瞬時(shí)無(wú)功功率理論在電力有源器中獲得了成功的應(yīng)用。但是由于瞬時(shí)無(wú)功功率理論需要兩次坐標(biāo)變換,會(huì)使控制系統(tǒng)的計(jì)算量非常之大,會(huì)出現(xiàn)計(jì)算延時(shí),并不能實(shí)現(xiàn)真正意義上的瞬時(shí)控制。本文主要研究了諧波實(shí)時(shí)快速檢測(cè)問題。 1.提出了一類基于重采樣和均值濾波的諧波檢測(cè)法。本文首先從瞬時(shí)無(wú)功功率理論入手,分別討論了應(yīng)用于三相和單相電路的瞬時(shí)無(wú)功功率理論,分析了瞬時(shí)無(wú)功功率理論的本質(zhì),提出了基于重采樣和均值濾波的諧波檢測(cè)法。該濾波器為一具有線性相位的有限沖激響應(yīng)(FIR)數(shù)字濾波器,可以使得應(yīng)用于三相電路的控制系統(tǒng)在三分之一個(gè)周期處就跟隨電網(wǎng)的變化,單相電路的控制系統(tǒng)在一個(gè)周期處就跟隨電網(wǎng)的變化;重采樣理論將被測(cè)量信號(hào)頻譜分成有效信號(hào)頻譜和無(wú)效信號(hào)頻譜,提出了有效信號(hào)頻譜不允許混疊,無(wú)效信號(hào)頻譜允許混疊的采樣頻率確定新方法。5.FIR.IIR模擬濾波器能檢測(cè)什么樣的電力諧波？如何檢測(cè)？ 0 引言近年來(lái)，有源濾波器已成為電力系統(tǒng)研究領(lǐng)域中的熱點(diǎn)。在各種電力有源濾波器中，基波或諧波檢測(cè)是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)。目前研究最為廣泛的基波或者諧波檢測(cè)方案，是基于瞬時(shí)無(wú)功功率理淪的諧波檢測(cè)方法，這種方法要用到低通或高通濾波器，濾波器階數(shù)越高，檢測(cè)精度越高，動(dòng)態(tài)過程就越長(zhǎng)，即存在檢測(cè)精度和檢測(cè)實(shí)時(shí)性的矛盾。而傳統(tǒng)的離散傅立葉變換由于固有的一個(gè)周期延遲。并且計(jì)算量大，被認(rèn)為不能實(shí)時(shí)補(bǔ)償電力系統(tǒng)諧波。基于數(shù)字帶通濾波器的諧波檢測(cè)是一種很好的瞬時(shí)諧波檢測(cè)方法，可以準(zhǔn)確有效地從負(fù)載電流中分離出基波分量。本文通過分析和實(shí)驗(yàn)證明了這種方法的可行性，并且討論了帶通濾波器的設(shè)計(jì)方法。1 模擬和數(shù)字帶通濾波器的比較模擬帶通濾波器一般是用電路元件(如電阻、電容、電感)來(lái)構(gòu)成我們所需要的頻率特性電路。模擬帶通濾波器的原理是通過對(duì)電容、電阻和電感參數(shù)的配置，使得模擬濾波器對(duì)基波呈現(xiàn)很小的阻抗，而對(duì)諧波呈現(xiàn)很大的阻抗，這樣當(dāng)負(fù)載電流信號(hào)通過該模擬帶通濾波器的時(shí)候就可以把基波信號(hào)提取出來(lái)。目前，有些有源濾波器利用模擬電路實(shí)現(xiàn)帶通濾波器檢測(cè)負(fù)載電流的基波分量，并且在實(shí)際中得到了應(yīng)用。但是，模擬帶通濾波器也有一些自身的缺點(diǎn)。這是由于模擬濾波器的中心頻率對(duì)電路元件(如電容，電阻，電感)的參數(shù)十分敏感，較難設(shè)計(jì)出合適的參數(shù)，而且電路元件的參數(shù)會(huì)隨外界環(huán)境的干擾發(fā)生變化，這會(huì)導(dǎo)致中心頻率的偏移，影響濾波結(jié)果的準(zhǔn)確性。數(shù)字帶通濾波器就是用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)上面的濾波過程，可以很好地克服模擬濾波器的缺點(diǎn)，數(shù)字帶通濾波器的參數(shù)一旦確定，就不會(huì)發(fā)生變化，只要電網(wǎng)的波動(dòng)頻率在我們?cè)O(shè)計(jì)的范圍之內(nèi)，就可以比較好地提取出基波分量。2 基于帶通濾波器的諧波檢測(cè)原理以二階帶通濾波器為例，二階帶通濾波器傳遞函數(shù)的典型表達(dá)式為式中：ωo=2πfo，是中心角頻率，fo是中心頻率；Q是品質(zhì)因數(shù)。當(dāng)ω=ωo時(shí)，H(iωo)=1。這說明帶通濾波器在中心角頻率ωo處的幅值尤衰減，相位無(wú)延時(shí)，這是帶通濾波器的重要特性。這一特性保證了基于帶通濾波器的諧波檢測(cè)方法的準(zhǔn)確性。在有源濾波器里我們選擇帶通濾波器的中心頻率fo為50Hz，則帶通濾波器對(duì)基波幅疽無(wú)衰減，相位無(wú)延時(shí)，其它次諧波均被濾除，這就能實(shí)時(shí)地檢測(cè)出基波。負(fù)載電流ia、ib、ic通過帶通濾波器得到三相的基波電流ia1、ib1、ic1，用負(fù)載電流減去基波電流即可得到三相的諧波電流iah、ibh、ich。據(jù)此，諧波電流檢測(cè)原理如圖1所示。這種檢測(cè)方法不需要坐標(biāo)變換，只需要對(duì)三相電流分別進(jìn)行帶通濾波，大大減少了計(jì)算量。3 數(shù)字帶通濾波器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 數(shù)字濾波器根據(jù)其類型可以分為IIR型和FIR型。PIR型只有零點(diǎn)，不容易像IIR型那樣取得比較好的通帶與阻帶特性．所以，在一般的設(shè)計(jì)中選用IIR型。IlR型又可以分成Butterworth型濾波器，Chebyshev I型濾波器，Chcbyshev Ⅱ型濾波器和橢圓型濾波器等。MATLAB工具箱里面的數(shù)字濾波器設(shè)計(jì)工具FDATool可以幫助大家方便地選擇和設(shè)計(jì)所需要的數(shù)字濾波器。數(shù)字帶通濾波器的主要參數(shù)包括階數(shù)、濾波器類型、兩個(gè)截止頻率等。高階濾波器的阻帶衰減特性很好，但是，階數(shù)高了之后難以實(shí)現(xiàn)。而對(duì)于有源濾波器來(lái)說，基波和主要諧波的頻率相隔比較大，所以對(duì)阻帶衰減率的要求不是很高，選用2階濾波器就可以滿足條件；又因?yàn)锽uttermorth濾波器在通帶內(nèi)特性較平，而且實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較簡(jiǎn)單，經(jīng)綜合考慮后，選用2階Butterworth帶通濾波器。濾波器截止頻率的選取和品質(zhì)因數(shù)Q密切相關(guān)。Q越大，對(duì)諧波衰減越快，經(jīng)帶通濾波器提取出的基波分量越精確；但是，Q越大，帶寬越小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度會(huì)越慢，還會(huì)使數(shù)字濾波器的參數(shù)相差倍數(shù)過大，將增高對(duì)字長(zhǎng)的要求。帶通濾波器的通帶寬度BW=ωo／(2πQ)=fo／Qofo是系統(tǒng)的中心頻率。這里我們Q取在5左右，使得帶寬大概在10Hz左右。選取兩個(gè)截止頻率分別為45Hz和55.6Hz。這里要注意的是。由于帶通濾波器的幅頻特性的不對(duì)稱性，中心頻率并不是兩個(gè)截止頻率的平均值。兩個(gè)截止頻率的選取標(biāo)準(zhǔn)是保證50Hz中心頻率的相移為O并且幅值沒有衰減。根據(jù)上面的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)出濾波器傳遞函數(shù)為濾波器的幅頻和相頻特性如圖2及圖3所示。帶通濾波器的實(shí)現(xiàn)就是在DSP芯片中實(shí)現(xiàn)式(2)的傳遞函數(shù)，為了便于程序?qū)崿F(xiàn)，將式(2)改成差分方程的形式，如式(3)所示。 y(n)=0.003319x(n)-0.003319x(n-2)+1.9924y(n-1)-O.9934y(n-2) (3) 用DSP實(shí)現(xiàn)上面的差分方程主要是用3個(gè)存儲(chǔ)器單元來(lái)保存x(n)，x(n-1)，x(n-2)的值，3個(gè)存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)y(n)，y(n-1)，y(n-2)的值，在每一次中斷程序中根據(jù)式(3)更新這6個(gè)存儲(chǔ)單元的數(shù)值，最后輸出的y(n)就是濾波之后的基波數(shù)值。如果采用其他形式的濾波器所需要的中間存儲(chǔ)單元的數(shù)目可能是不一樣的，要根據(jù)差分方程里面x(n)和y(n)的項(xiàng)數(shù)來(lái)確定。如果帶通濾波器程序是在定點(diǎn)DSP實(shí)現(xiàn)的話，還要注意濾波器系數(shù)的小數(shù)點(diǎn)位置選擇。數(shù)字濾波器系數(shù)對(duì)濾波器性能影響非常大，一旦濾波器參數(shù)相差哪怕是很小一點(diǎn)，濾波器的輸出就可能和正確數(shù)值相差很遠(yuǎn)，有時(shí)候還可能會(huì)使得系統(tǒng)不穩(wěn)定，所以，應(yīng)該盡量把系數(shù)放大之后冉計(jì)箅。這里我們根據(jù)3個(gè)系數(shù)(0.003319，1.9924，O.9934)和DSP(16位定點(diǎn))的特點(diǎn)，把所有的系數(shù)都放大214倍，濾波運(yùn)算結(jié)束之后再縮小214倍，使汁算的結(jié)果盡量準(zhǔn)確。在濾波器實(shí)現(xiàn)中要根據(jù)濾波器系數(shù)來(lái)選擇適當(dāng)?shù)姆糯蟊稊?shù)，原則就是盡量用滿處理器的位數(shù)(這里就是16位)，這一點(diǎn)非常重要。4 系統(tǒng)仿真和試驗(yàn)結(jié)果實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)為三相并聯(lián)型有源濾波器。檢測(cè)部分的框圖如圖4所示，其中虛線部分是直流側(cè)電壓控制部分。系統(tǒng)的原理是：首先，負(fù)載電流通過帶通濾波器之后得到基波電流ia1、ib1、ic1；然后，疊加上維持直流側(cè)電壓所需要的有功電流△iap、△ibp、△icp，再?gòu)目偟呢?fù)載電流中減去這部分電流，得到的就是三相指令電流值；最后，對(duì)指令電流值進(jìn)行PI調(diào)節(jié)控制逆變器的輸出，將諧波電流反相注入電網(wǎng)，使得電網(wǎng)的電流基本為正弦波。系統(tǒng)仿真采用MATLAB里面的Simulink模塊，仿真的結(jié)果如圖5所示。從圖5可以看出，補(bǔ)償之后的電網(wǎng)電流比補(bǔ)償以前的電流波形大大改善。實(shí)驗(yàn)樣機(jī)容量設(shè)計(jì)為6kW，輸入電壓為三相380V，負(fù)載為三相不控整流橋．控制部分以TI公司的TMS320LF2407 DSP為核心，負(fù)責(zé)諧波電流計(jì)算和PWM輸出控制。程序主要部分是在AD采樣中斷里面完成的，在AO中斷程序里，首先根據(jù)三相的電壓和電流采樣數(shù)值，利用式(3)計(jì)算出濾波以后的電流，再汁算出指令電流值，最后通過PI調(diào)節(jié)之后送給PWM發(fā)生電路，控制逆變器的輸出。圖6是程序的中間計(jì)算結(jié)果，圖中1為DSP采樣的電網(wǎng)電壓，2為DSP采樣的負(fù)載電流，3是負(fù)載電流通過帶通濾波器得到的基波分量，從圖6中可以看出，帶通濾波器可以很好地分離出負(fù)載電流的基波分量。圖7為系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)波形，其中圖7(a)為有源濾波器投入前的電網(wǎng)電壓和電流波形，圖7(b)是有源濾波器投入后的電網(wǎng)電壓和電流波形，從圖7(b)可以看出，基于帶通濾波器的有源濾波器能起到很好的諧波抑制作用。5 結(jié)語(yǔ) 本文提出了一種基于帶通濾波器的諧波檢測(cè)方法，并通過仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了這種方法在并聯(lián)型有源濾波器中應(yīng)用的可行性。得到的主要結(jié)論如下： 1)利用帶通濾波器可以比較好地檢測(cè)出負(fù)載電流中的基波分量； 2)由于濾波器負(fù)載電流一般沒有偶次諧波，如果是三相對(duì)稱系統(tǒng)也沒有3次以及3的倍數(shù)次諧波，所以，只要帶通濾波器的中心頻率是50Hz，帶寬對(duì)系統(tǒng)的影響不是很大，但是，帶通濾波器的相頻特性對(duì)系統(tǒng)的影響比較大； 3)試驗(yàn)證明基于帶通濾波器的并聯(lián)型有源濾波器可以有效抑制電網(wǎng)的諧波電流，但是，這種方法的缺點(diǎn)是它不能同時(shí)補(bǔ)償無(wú)功功率。參考資料：http://hi.baidu.com/trilion/blog/item/1ff880ce224e3131b600c8dd.html