trifo，想買個掃地機器人了解了一下市面上的產品想問一下trifo公司怎

來源：整理時間：2024-10-02 08:12:35 編輯：智能門戶手機版

1，想買個掃地機器人了解了一下市面上的產品想問一下trifo公司怎

這家公司成立于硅谷，2113trifo公司創(chuàng)始人張哲畢業(yè)于清華大學自動化系，5261博士畢業(yè)于紐約州立大學，曾為微軟秘密4102機器人產品領隊及算法工程師，公司的其他成員也1653是清一色精英版人才，實力強勁。單從這方面來看的話trifo的掃地機權器人是可以的。

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2，Trifo掃地機器人好用嗎

我在用Trifo的掃地機器人，使用了幾個月了吧，挺好用的，清潔力度不錯，邊邊角角也都能清潔到。還可以通過APP設定清掃范圍和時間，很人性化。一直關注Trifo，聽說他家新品Max已經上市了，而且價格很劃算?？傮w來說，它家掃地機器人算是性價比很高的。

好用，但是一定要有一顆平常心，機器畢竟是機器，不可能完全代替人工打掃衛(wèi)生，機器人清掃房間的灰塵和毛發(fā)的效果非常好，如果家里每天都要打掃灰塵的話，有了機器人，基本上只要拖下地就可以了。

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3，羊開口打一字是什么

確實是咩

咩

“羊開口”的學名是“八月札”，為植物木通科木通akebia puinata(thunb.)de-cne.、三葉木通a。trifoliata(thunb.)koidz.和白木通a.tri-foliata(thunb.)koidz.var.australis(diels)rehd.的果實。產于河南、山東、安徽、江蘇、湖南、廣東、四川、云南、陜西等地。

羊是怎么叫的

善

羊開口打一字是什么

4，羊開口果實

羊開口即八月扎的異名.性味甘寒,功用主治為舒肝理氣,活血止痛,除煩利尿.治肝胃氣痛,胃熱納呆,煩渴,腰痛,疝氣,痛經等.http://www.bioon.com/figure/200407/61560.html圖片。

圖片：http://www.bufotanine.com/chinamedicine/contents/1027908272.html羊開口，又叫“木通子”、“臘瓜”，學名“八月札”。八月札（木通子、羊開口、臘瓜）[藥物] 為植物木通科木通Akebia puinata(Thunb.)De-cne.、三葉木通A。trifoliata(thunb.)Koidz.和白木通A.tri-foliata(Thunb.)Koidz.var.australis(Diels)Rehd.的果實。產于河南、山東、安徽、江蘇、湖南、廣東、四川、云南、陜西等地。秋季果實成熟時采摘，曬干，生用。[藥化] 含糖類。[藥理] （1）體外實驗有抗癌活性：對小鼠肉癌S-180，肉瘤-37均有抑制作用。（2）水煎劑給家兔灌服有利尿作用。（3）水煎劑對金黃色葡萄球菌、痢疾桿菌、大腸桿菌、綠膿桿菌均有抑制作用。[藥性] 甘、平。歸肺、胃、腸、膀胱經。[藥效] 敗毒抗癌、理氣舒肝、利水通淋。[藥用] （1）敗毒抗癌，用于癌瘤積毒：肺癌八月札、魚腥草、白花蛇舌草、白毛藤各30克，百部、牡蠣、南沙參、北沙參、麥冬、天冬、山海螺、苡仁、夏枯草、金銀花各15克，葶藶子、苦參各9克，蟾皮、天龍（沖）各0.4克水煎服。能使氣急胸痛等癥狀消失。肝癌八月札60克，石打穿、半技蓮、白花蛇舌草、半邊蓮、龍葵各30克，蛇莓、紫金牛、豬殃殃、蘇鐵葉各15克勤克儉水煎服?？墒垢螀^(qū)疼痛及塊影明顯減輕，能延長生存期。直腸癌八月札、紅藤、白毛藤、半枝蓮各30克，木香、土鱉蟲各6克，血余炭、貫眾炭各9克，瓜葵仁、赤芍、夏枯草、海藻、金剛刺各15克水煎服。能使腸疲乏；粘膜刺激等癥狀基本消除。絨毛膜癌八月札、山稔根、白花蛇舌草各60克水煎服。能促使子宮復舊，尿妊娠試驗轉為陰性。（2）理氣舒肝用于氣脹疝痛：肝胃氣脹八月札30克水煎服。小腹疝痛八月札60克，豬瘦肉250克燉服，日1劑。（3）利水通淋，用于尿澀淋痛：尿路結石八月札、尿珠子各60克水煎，加糖，分2次服，有效率70%，排石率63.3%。[藥量] 煎劑：30~60克。

5，這種植物學名是什么

“羊開口”的學名是“八月札”，為植物木通科木通Akebia puinata(Thunb.)De-cne.、三葉木通A。trifoliata(thunb.)Koidz.和白木通A.tri-foliata(Thunb.)Koidz.var.australis(Diels)Rehd.的果實。產于江西、河南、山東、安徽、江蘇、湖南、廣東、四川、云南、陜西等地。中文學名羊開口界植物界門被子植物門綱雙子葉植物綱亞綱原始花被亞綱植物形態(tài)八月札木通，落葉或半常綠纏繞藤本，高達3米以上。枝灰色，有條紋，皮孔突起。掌狀復葉，通常3～5葉簇生于枝端，或互生.葉葉柄細長；小葉5枚，革質，橢圓形，長3～6厘米，寬1.5～2.6厘米，先端圓而微凹，并具一細短尖，基部寬楔形或圓形，全緣，下面稍呈粉白色?；ɑù菩弁?，總狀花序腋生，長約10厘米；花紫色；雌花1～2朵生于花序下部，苞片線狀披針形，花被3，寬橢圓形，鈍頭，退化雄蕊6，雌蕊6，圓筒狀，子房1室，柱頭頭狀；雄花密生于花序上部，較小，具小苞片，花被3，雄蕊6，花絲扁，花藥2室，退化雌蕊3或4.菁莢狀漿果，長筒形，兩端圓，長達8厘米，寬達3厘米，成熱時紫色，沿腹縫線開裂。種子黑色，甚多，卵狀長方形，稍扁，有光澤?；ㄆ?～6月。果熱期8月。生長于山林間。分布河南、山東、安徽、江蘇、廣東、江西、湖南、湖北、四川、陜西等地。基本信息羊開口，又叫“木通子”、“臘瓜”，學名“八月炸”。八月炸（木通子、羊開口、臘瓜）

蒲草蒲草又稱水蠟燭、水燭、香蒲,學名typhaangustifolia,香蒲科,香蒲屬。蒲草屬全屬約18種,常見者有小香蒲(t.minima)。【生物學特征】蒲草屬水生宿根性草本植物,分率力極強,植株基部的地上莖短縮,并從其葉腋間抽生地下匍匐莖,匍匐莖在土中水中延伸,長30～60厘米,其頂芽彎曲向上生成新株,成株高達170～200厘米,開展度60～80厘米,每株有6～13片葉,葉箭形,全緣,葉色濃綠,斷面成新月形,質輕而軟,葉肉組織為中空的長方形孔格,是濕生結構,葉片下部的葉鞘長達50～60厘米,層層相互抱合成假莖。假莖浸入水中即可為白色,近水面處為白綠色,在氣候適宜的條件下,在短縮莖的每一節(jié)間陸續(xù)向側抽生白嫩的匍匐莖,即為食用部分--草芽,草芽長20～30厘米,粗1～1.5厘米,分5～6節(jié)。部分成株葉叢中油生花薹,花薹頂端生出肉穗花序,花單性,雌雄同株,開花受精后形成果穗。根為須根,環(huán)繞在短縮莖上,白色細長。蒲草多自生在水邊或池沼內,每年春季從地下匍匐莖發(fā)芽生長,并且不斷發(fā)生分株;冬季遇霜后,地上部分完全枯萎,匍匐莖在土中過冬。蒲草不但是一種廣泛使用的工藝品編織加工材料,也是廣泛生長的一種野生蔬菜,其假莖白嫩部分(即蒲某)和地下匍匐莖尖端的幼嫩部分(即草芽)可以食用,并且清爽可口;老熟的匍匐莖和短縮莖可以煮食或作飼料;雄花花粉俗稱"蒲黃",具有藥用和滋補功能。 -----------更多詳見: <a target="_blank">http://baike.baidu.com/view/83933.htm</a>

6，三相電路瞬時無功功率理論

1.電力諧波在高壓\中壓\低壓都會產生（跟電壓等級無關，只是跟處理方法有關）2.有源濾波器與無源濾波器的區(qū)別：有源濾波器是指用晶體管或運放構成的包含放大和反饋的濾波器, 無源濾波器是指用電阻/電感/電容等無源元件構成的濾波器. 在小信號下都有 EMC 問題, 當然有源濾波器要考慮供電電源的 EMC 問題, 而無源的就沒有電源問題了. 3.無功、有功與諧波的關系：相互制約相互依存4.有源濾波器能檢測什么樣的電力諧波：有源電力濾波器是一種新型的電力電子裝置,可以對電力系統(tǒng)中的諧波進行補償。和傳統(tǒng)的諧波補償方法相比,有源濾波器具有巨大的技術優(yōu)勢和良好的發(fā)展前景。由于有源濾波器具有實時性和準確性的工作特點,如果再結合信號處理和控制技術等學科的優(yōu)點,就可在實現(xiàn)對有源電力濾波器功能優(yōu)化的同時,提高有源電力濾波器的性能。瞬時無功功率理論在電力有源器中獲得了成功的應用。但是由于瞬時無功功率理論需要兩次坐標變換,會使控制系統(tǒng)的計算量非常之大,會出現(xiàn)計算延時,并不能實現(xiàn)真正意義上的瞬時控制。本文主要研究了諧波實時快速檢測問題。 1.提出了一類基于重采樣和均值濾波的諧波檢測法。本文首先從瞬時無功功率理論入手,分別討論了應用于三相和單相電路的瞬時無功功率理論,分析了瞬時無功功率理論的本質,提出了基于重采樣和均值濾波的諧波檢測法。該濾波器為一具有線性相位的有限沖激響應(FIR)數字濾波器,可以使得應用于三相電路的控制系統(tǒng)在三分之一個周期處就跟隨電網的變化,單相電路的控制系統(tǒng)在一個周期處就跟隨電網的變化;重采樣理論將被測量信號頻譜分成有效信號頻譜和無效信號頻譜,提出了有效信號頻譜不允許混疊,無效信號頻譜允許混疊的采樣頻率確定新方法。5.FIR.IIR模擬濾波器能檢測什么樣的電力諧波？如何檢測？ 0 引言近年來，有源濾波器已成為電力系統(tǒng)研究領域中的熱點。在各種電力有源濾波器中，基波或諧波檢測是一個重要的環(huán)節(jié)。目前研究最為廣泛的基波或者諧波檢測方案，是基于瞬時無功功率理淪的諧波檢測方法，這種方法要用到低通或高通濾波器，濾波器階數越高，檢測精度越高，動態(tài)過程就越長，即存在檢測精度和檢測實時性的矛盾。而傳統(tǒng)的離散傅立葉變換由于固有的一個周期延遲。并且計算量大，被認為不能實時補償電力系統(tǒng)諧波。基于數字帶通濾波器的諧波檢測是一種很好的瞬時諧波檢測方法，可以準確有效地從負載電流中分離出基波分量。本文通過分析和實驗證明了這種方法的可行性，并且討論了帶通濾波器的設計方法。1 模擬和數字帶通濾波器的比較模擬帶通濾波器一般是用電路元件(如電阻、電容、電感)來構成我們所需要的頻率特性電路。模擬帶通濾波器的原理是通過對電容、電阻和電感參數的配置，使得模擬濾波器對基波呈現(xiàn)很小的阻抗，而對諧波呈現(xiàn)很大的阻抗，這樣當負載電流信號通過該模擬帶通濾波器的時候就可以把基波信號提取出來。目前，有些有源濾波器利用模擬電路實現(xiàn)帶通濾波器檢測負載電流的基波分量，并且在實際中得到了應用。但是，模擬帶通濾波器也有一些自身的缺點。這是由于模擬濾波器的中心頻率對電路元件(如電容，電阻，電感)的參數十分敏感，較難設計出合適的參數，而且電路元件的參數會隨外界環(huán)境的干擾發(fā)生變化，這會導致中心頻率的偏移，影響濾波結果的準確性。數字帶通濾波器就是用軟件來實現(xiàn)上面的濾波過程，可以很好地克服模擬濾波器的缺點，數字帶通濾波器的參數一旦確定，就不會發(fā)生變化，只要電網的波動頻率在我們設計的范圍之內，就可以比較好地提取出基波分量。2 基于帶通濾波器的諧波檢測原理以二階帶通濾波器為例，二階帶通濾波器傳遞函數的典型表達式為式中：ωo=2πfo，是中心角頻率，fo是中心頻率；Q是品質因數。當ω=ωo時，H(iωo)=1。這說明帶通濾波器在中心角頻率ωo處的幅值尤衰減，相位無延時，這是帶通濾波器的重要特性。這一特性保證了基于帶通濾波器的諧波檢測方法的準確性。在有源濾波器里我們選擇帶通濾波器的中心頻率fo為50Hz，則帶通濾波器對基波幅疽無衰減，相位無延時，其它次諧波均被濾除，這就能實時地檢測出基波。負載電流ia、ib、ic通過帶通濾波器得到三相的基波電流ia1、ib1、ic1，用負載電流減去基波電流即可得到三相的諧波電流iah、ibh、ich。據此，諧波電流檢測原理如圖1所示。這種檢測方法不需要坐標變換，只需要對三相電流分別進行帶通濾波，大大減少了計算量。3 數字帶通濾波器的設計與實現(xiàn) 數字濾波器根據其類型可以分為IIR型和FIR型。PIR型只有零點，不容易像IIR型那樣取得比較好的通帶與阻帶特性．所以，在一般的設計中選用IIR型。IlR型又可以分成Butterworth型濾波器，Chebyshev I型濾波器，Chcbyshev Ⅱ型濾波器和橢圓型濾波器等。MATLAB工具箱里面的數字濾波器設計工具FDATool可以幫助大家方便地選擇和設計所需要的數字濾波器。數字帶通濾波器的主要參數包括階數、濾波器類型、兩個截止頻率等。高階濾波器的阻帶衰減特性很好，但是，階數高了之后難以實現(xiàn)。而對于有源濾波器來說，基波和主要諧波的頻率相隔比較大，所以對阻帶衰減率的要求不是很高，選用2階濾波器就可以滿足條件；又因為Buttermorth濾波器在通帶內特性較平，而且實現(xiàn)起來比較簡單，經綜合考慮后，選用2階Butterworth帶通濾波器。濾波器截止頻率的選取和品質因數Q密切相關。Q越大，對諧波衰減越快，經帶通濾波器提取出的基波分量越精確；但是，Q越大，帶寬越小，動態(tài)響應速度會越慢，還會使數字濾波器的參數相差倍數過大，將增高對字長的要求。帶通濾波器的通帶寬度BW=ωo／(2πQ)=fo／Qofo是系統(tǒng)的中心頻率。這里我們Q取在5左右，使得帶寬大概在10Hz左右。選取兩個截止頻率分別為45Hz和55.6Hz。這里要注意的是。由于帶通濾波器的幅頻特性的不對稱性，中心頻率并不是兩個截止頻率的平均值。兩個截止頻率的選取標準是保證50Hz中心頻率的相移為O并且幅值沒有衰減。根據上面的標準設計出濾波器傳遞函數為濾波器的幅頻和相頻特性如圖2及圖3所示。帶通濾波器的實現(xiàn)就是在DSP芯片中實現(xiàn)式(2)的傳遞函數，為了便于程序實現(xiàn)，將式(2)改成差分方程的形式，如式(3)所示。 y(n)=0.003319x(n)-0.003319x(n-2)+1.9924y(n-1)-O.9934y(n-2) (3) 用DSP實現(xiàn)上面的差分方程主要是用3個存儲器單元來保存x(n)，x(n-1)，x(n-2)的值，3個存儲單元存儲y(n)，y(n-1)，y(n-2)的值，在每一次中斷程序中根據式(3)更新這6個存儲單元的數值，最后輸出的y(n)就是濾波之后的基波數值。如果采用其他形式的濾波器所需要的中間存儲單元的數目可能是不一樣的，要根據差分方程里面x(n)和y(n)的項數來確定。如果帶通濾波器程序是在定點DSP實現(xiàn)的話，還要注意濾波器系數的小數點位置選擇。數字濾波器系數對濾波器性能影響非常大，一旦濾波器參數相差哪怕是很小一點，濾波器的輸出就可能和正確數值相差很遠，有時候還可能會使得系統(tǒng)不穩(wěn)定，所以，應該盡量把系數放大之后冉計箅。這里我們根據3個系數(0.003319，1.9924，O.9934)和DSP(16位定點)的特點，把所有的系數都放大214倍，濾波運算結束之后再縮小214倍，使汁算的結果盡量準確。在濾波器實現(xiàn)中要根據濾波器系數來選擇適當的放大倍數，原則就是盡量用滿處理器的位數(這里就是16位)，這一點非常重要。4 系統(tǒng)仿真和試驗結果實驗系統(tǒng)為三相并聯(lián)型有源濾波器。檢測部分的框圖如圖4所示，其中虛線部分是直流側電壓控制部分。系統(tǒng)的原理是：首先，負載電流通過帶通濾波器之后得到基波電流ia1、ib1、ic1；然后，疊加上維持直流側電壓所需要的有功電流△iap、△ibp、△icp，再從總的負載電流中減去這部分電流，得到的就是三相指令電流值；最后，對指令電流值進行PI調節(jié)控制逆變器的輸出，將諧波電流反相注入電網，使得電網的電流基本為正弦波。系統(tǒng)仿真采用MATLAB里面的Simulink模塊，仿真的結果如圖5所示。從圖5可以看出，補償之后的電網電流比補償以前的電流波形大大改善。實驗樣機容量設計為6kW，輸入電壓為三相380V，負載為三相不控整流橋．控制部分以TI公司的TMS320LF2407 DSP為核心，負責諧波電流計算和PWM輸出控制。程序主要部分是在AD采樣中斷里面完成的，在AO中斷程序里，首先根據三相的電壓和電流采樣數值，利用式(3)計算出濾波以后的電流，再汁算出指令電流值，最后通過PI調節(jié)之后送給PWM發(fā)生電路，控制逆變器的輸出。圖6是程序的中間計算結果，圖中1為DSP采樣的電網電壓，2為DSP采樣的負載電流，3是負載電流通過帶通濾波器得到的基波分量，從圖6中可以看出，帶通濾波器可以很好地分離出負載電流的基波分量。圖7為系統(tǒng)的實驗波形，其中圖7(a)為有源濾波器投入前的電網電壓和電流波形，圖7(b)是有源濾波器投入后的電網電壓和電流波形，從圖7(b)可以看出，基于帶通濾波器的有源濾波器能起到很好的諧波抑制作用。5 結語本文提出了一種基于帶通濾波器的諧波檢測方法，并通過仿真和實驗驗證了這種方法在并聯(lián)型有源濾波器中應用的可行性。得到的主要結論如下： 1)利用帶通濾波器可以比較好地檢測出負載電流中的基波分量； 2)由于濾波器負載電流一般沒有偶次諧波，如果是三相對稱系統(tǒng)也沒有3次以及3的倍數次諧波，所以，只要帶通濾波器的中心頻率是50Hz，帶寬對系統(tǒng)的影響不是很大，但是，帶通濾波器的相頻特性對系統(tǒng)的影響比較大； 3)試驗證明基于帶通濾波器的并聯(lián)型有源濾波器可以有效抑制電網的諧波電流，但是，這種方法的缺點是它不能同時補償無功功率。參考資料：http://hi.baidu.com/trilion/blog/item/1ff880ce224e3131b600c8dd.html

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