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1，美國電影機械手臂
2，機械手臂的結(jié)構(gòu)形式
3，機械手臂是如何制造的

1，美國電影機械手臂

好像是電視劇吧。。就叫《機械手臂》啊。。不過這片已經(jīng)很難找得到了。?？上?

美國電影機械手臂

2，機械手臂的結(jié)構(gòu)形式

水平多關(guān)節(jié)機械手臂一般有三個主自由度，Z1轉(zhuǎn)動，Z2轉(zhuǎn)動，Z移動。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點。直角坐標(biāo)系機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動，Z轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點。右圖即為常見的構(gòu)造形式之一，對于工業(yè)應(yīng)用來說，有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度，而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標(biāo)系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。下圖為單軸機械手臂。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設(shè)計的成本，因?qū)I(yè)制造商擁有良好的質(zhì)量保證和批量生產(chǎn)的優(yōu)勢，使用組件比自行設(shè)計機械手臂更具優(yōu)勢。常見的直交機械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式?！τ诎雽?dǎo)體制造應(yīng)用來說，常用的機械手臂是用來搬送晶片，比如下圖雙臂型的機械手

機械手臂的結(jié)構(gòu)形式

3，機械手臂是如何制造的

現(xiàn)在做機械手臂的比較多。1）什么是機械手臂機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。其結(jié)構(gòu)形式簡單說有這幾類：懸臂式，龍門式，直立式以及橫立式等。2）機械手臂的構(gòu)成機械手臂主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手臂設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手臂的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。機械手臂所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得最多?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。3）機械手臂所使用的材料由于機械手臂在承受載荷時，不能有應(yīng)變和斷裂，也就是說要有足夠的強度，所以應(yīng)該選擇“高強度的材料”。另外，由于機械手臂是運動的，需要有良好的受控性，因此不能過笨重，所以至少得“密度小強度大而且轉(zhuǎn)動慣量小”。所以，機械手一般采用“合金鋼”，“經(jīng)過熱處理的優(yōu)質(zhì)鋼”，“輕型合金，如鋁合金”等材料比較多。4）機械手臂的制造由以上簡單介紹可知，機械手臂的制造所涉及的領(lǐng)域較廣泛，如材料、機械、電子、液壓、氣動、電磁等等。詳細情況請參照相關(guān)專業(yè)技術(shù)資料。

機械手臂是如何制造的