machinery手臂是機器人技術(shù)領(lǐng)域應(yīng)用最廣泛的自動化機械裝置，在社會的各個領(lǐng)域都能看到它的身影。它的形式各不相同，但都有一個共同的特點:能接受指令，準確定位三維(二維)空間的任意一點進行操作。機械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同可分為各種關(guān)節(jié)機械手臂等。常見的六自由度機械手臂(由X向運動、Y向運動、Z向運動、X向旋轉(zhuǎn)、Y向旋轉(zhuǎn)、Z向旋轉(zhuǎn)六個自由度組成)。

雖然它們的形式不同，但都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，準確定位三維(或二維)空間中的某一點進行操作。傅晶注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑產(chǎn)品的部件。由于注塑制品的形狀、尺寸、重量和表面特性的差異，注塑機械手的手有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。

機器人由三個部分和六個子系統(tǒng)組成。這三個部分是機械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)分別是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、機器人環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)，要使機器人工作，每個關(guān)節(jié)，也就是每個運動自由度，都需要配備傳動裝置。這是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、電動驅(qū)動或它們組合的綜合系統(tǒng)，并可以由機械傳動機構(gòu)如同步帶、鏈條、齒輪系和諧波齒輪直接驅(qū)動或間接驅(qū)動。

如果底座沒有行走機構(gòu)，則構(gòu)成行走機器人；如果底座沒有行走彎曲機構(gòu)，則構(gòu)成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端機械手是直接安裝在手腕上的重要部件。可以用兩個或兩個以上的手指握住，也可以是噴漆槍、焊接工具等工作工具。傳感系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)外環(huán)境條件下有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應(yīng)性和智能性。

一般程序有一個零點。機械手臂沿XYZ坐標移動后，有相對于零點的位移。這個XYZ的相對位移就是它的相對坐標。一般在笛卡爾坐標系中定義。要定義系統(tǒng)及其手臂，需要定義全局坐標系和局部坐標系。以一臺三電機驅(qū)動的機器手臂為例。你需要定義五個坐標系，分別是全局坐標系，三個電機所在關(guān)節(jié)的坐標系，機器坐標系手臂 end。

機器人手臂可以緩解人力資源問題，主要體現(xiàn)在以下幾個方面:1。替代重復(fù)性勞動:機器人手臂可以替代一些重復(fù)性勞動，比如組裝、搬運等等。2.提高生產(chǎn)效率:機器人 手臂它可以實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，可以24小時工作，無需人工干預(yù)，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)量。3.降低人工成本:機器人 手臂可以替代部分人工，降低人工成本，減輕企業(yè)用工壓力。

5.釋放人力資源:機器人 手臂可以釋放一部分人力資源，讓勞動者從重復(fù)性的工作中解放出來，他們可以從事更具創(chuàng)新性和高附加值的工作，從而提高企業(yè)的核心競爭力。UR 機器人 手臂有一套成熟的解決方案，通過替代重復(fù)性勞動，提高生產(chǎn)效率，降低人力成本，提高產(chǎn)品質(zhì)量，釋放人力資源，緩解人力資源問題，提高企業(yè)的生產(chǎn)效率和競爭力。

最重要的是看要求的工作復(fù)雜度和精度，因為多加一個軸所影響的運算精度、路徑算法、機械設(shè)計等難度成倍增加，價格也成倍增加。目前6軸及以下控制的技術(shù)已經(jīng)非常成熟，目前國內(nèi)的開發(fā)主要在應(yīng)用方面。中國的機械制造(減速器)與日本、德國相比還有一定差距，這個東西在機械臂上起著關(guān)鍵作用，就是精度。所以題主問什么情況下用什么，答案當然是滿足任務(wù)時用簡單的，原因只有一個，就是成本。