設(shè)備固定、CCD標定、鏡頭畸變誤差、圖像位置信息與實際信息的轉(zhuǎn)換關(guān)系。需要建場，實現(xiàn)同步，然后搶。機器視覺與運動的結(jié)合控制，即所謂的視覺引導。利用視覺系統(tǒng)獲取分析的圖像，定位圖像中待抓取物體的位置。通過標定，將圖像中的位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成運動的坐標控制系統(tǒng)，機械手定位抓取。大概以上步驟，實際應(yīng)用可能要復雜得多，包括考慮CCD的安裝，固定還是安裝在機械手上，鏡頭畸變帶來的誤差等等。

多關(guān)節(jié)機器人類似于人手臂，特點是能夠像人手一樣靈活移動。比如遇到障礙物時，多關(guān)節(jié)機器人可以繞過障礙物到達目標，這是一般極坐標或柱坐標工業(yè)機器人很難做到的。比如需要一些特殊動作(搖把動作)時，多關(guān)節(jié)機器人也更容易完成。多關(guān)節(jié)機器人它還能像人手一樣在最短的時間內(nèi)從一點移動到另一點。如果多關(guān)節(jié)機器人手和手腕裝有觸覺和力傳感器，它就能做更多更復雜的工作控制多關(guān)節(jié)機器人 手臂，其中一個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一個角度，就會使其他關(guān)節(jié)及其關(guān)節(jié)。

所以一般多關(guān)節(jié)機器人需要通過電腦控制進行。機器人每個關(guān)節(jié)都配有角度檢測器。已知各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，得到手爪的空間位置和姿態(tài)的問題稱為“運動控制 分析”問題。相反，知道了手爪的位置和姿態(tài)，各關(guān)節(jié)連桿應(yīng)該旋轉(zhuǎn)多少角度的問題，就叫做運動綜合問題。這些問題的關(guān)鍵是如何利用計算機進行上述變換和計算。機器人這個詞來自捷克robota，一般翻譯為“強迫勞動”。這描述了大多數(shù)井。世界上大多數(shù)機器人是為繁重的重復性制造工作而設(shè)計的。他們處理對人類來說困難、危險或無聊的任務(wù)。例如，機械臂經(jīng)常被用來制作角色。典型的機械臂由七個金屬部分組成，由六個關(guān)節(jié)連接。計算機使用控制 機器人(有些大手臂使用液壓或氣動)通過旋轉(zhuǎn)連接到每個關(guān)節(jié)的單個步進電機。

這使得計算機能夠非常精確地移動，并反復執(zhí)行相同的動作。機器人使用一個運動傳感器來確保它移動得恰到好處。一個有六個關(guān)節(jié)的行業(yè)機器人與人類非常相似手臂它相當于一個肩膀，一個手肘，一個手腕。通常，路肩安裝在固定的基礎(chǔ)設(shè)施上，而不是可移動的車身上。這種類型的機器人有六個自由度，這意味著它可以以六種不同的方式旋轉(zhuǎn)。相比之下，人類手臂有七個自由度。