設(shè)備固定、CCD標(biāo)定、鏡頭畸變誤差、圖像位置信息與實(shí)際信息的轉(zhuǎn)換關(guān)系。需要建場(chǎng)，實(shí)現(xiàn)同步，然后搶。機(jī)器視覺(jué)與運(yùn)動(dòng)的結(jié)合控制，即所謂的視覺(jué)引導(dǎo)。利用視覺(jué)系統(tǒng)獲取分析的圖像，定位圖像中待抓取物體的位置。通過(guò)標(biāo)定，將圖像中的位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)控制系統(tǒng)，機(jī)械手定位抓取。大概以上步驟，實(shí)際應(yīng)用可能要復(fù)雜得多，包括考慮CCD的安裝，固定還是安裝在機(jī)械手上，鏡頭畸變帶來(lái)的誤差等等。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人類(lèi)似于人手臂，特點(diǎn)是能夠像人手一樣靈活移動(dòng)。比如遇到障礙物時(shí)，多關(guān)節(jié)機(jī)器人可以繞過(guò)障礙物到達(dá)目標(biāo)，這是一般極坐標(biāo)或柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人很難做到的。比如需要一些特殊動(dòng)作(搖把動(dòng)作)時(shí)，多關(guān)節(jié)機(jī)器人也更容易完成。多關(guān)節(jié)機(jī)器人它還能像人手一樣在最短的時(shí)間內(nèi)從一點(diǎn)移動(dòng)到另一點(diǎn)。如果多關(guān)節(jié)機(jī)器人手和手腕裝有觸覺(jué)和力傳感器，它就能做更多更復(fù)雜的工作控制多關(guān)節(jié)機(jī)器人 手臂，其中一個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，就會(huì)使其他關(guān)節(jié)及其關(guān)節(jié)。

所以一般多關(guān)節(jié)機(jī)器人需要通過(guò)電腦控制進(jìn)行。機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)都配有角度檢測(cè)器。已知各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，得到手爪的空間位置和姿態(tài)的問(wèn)題稱(chēng)為“運(yùn)動(dòng)控制 分析”問(wèn)題。相反，知道了手爪的位置和姿態(tài)，各關(guān)節(jié)連桿應(yīng)該旋轉(zhuǎn)多少角度的問(wèn)題，就叫做運(yùn)動(dòng)綜合問(wèn)題。這些問(wèn)題的關(guān)鍵是如何利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行上述變換和計(jì)算。機(jī)器人這個(gè)詞來(lái)自捷克robota，一般翻譯為“強(qiáng)迫勞動(dòng)”。這描述了大多數(shù)井。世界上大多數(shù)機(jī)器人是為繁重的重復(fù)性制造工作而設(shè)計(jì)的。他們處理對(duì)人類(lèi)來(lái)說(shuō)困難、危險(xiǎn)或無(wú)聊的任務(wù)。例如，機(jī)械臂經(jīng)常被用來(lái)制作角色。典型的機(jī)械臂由七個(gè)金屬部分組成，由六個(gè)關(guān)節(jié)連接。計(jì)算機(jī)使用控制 機(jī)器人(有些大手臂使用液壓或氣動(dòng))通過(guò)旋轉(zhuǎn)連接到每個(gè)關(guān)節(jié)的單個(gè)步進(jìn)電機(jī)。

這使得計(jì)算機(jī)能夠非常精確地移動(dòng)，并反復(fù)執(zhí)行相同的動(dòng)作。機(jī)器人使用一個(gè)運(yùn)動(dòng)傳感器來(lái)確保它移動(dòng)得恰到好處。一個(gè)有六個(gè)關(guān)節(jié)的行業(yè)機(jī)器人與人類(lèi)非常相似手臂它相當(dāng)于一個(gè)肩膀，一個(gè)手肘，一個(gè)手腕。通常，路肩安裝在固定的基礎(chǔ)設(shè)施上，而不是可移動(dòng)的車(chē)身上。這種類(lèi)型的機(jī)器人有六個(gè)自由度，這意味著它可以以六種不同的方式旋轉(zhuǎn)。相比之下，人類(lèi)手臂有七個(gè)自由度。