我是機(jī)器鮑老師，專(zhuān)注于機(jī)器人間領(lǐng)域。機(jī)器 Man的技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力。1)自由度:指機(jī)器 man所擁有的獨(dú)立坐標(biāo)軸數(shù)量，不包括手爪(末端機(jī)械手)開(kāi)合的自由度。描述a 物體在三維空間中的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途設(shè)計(jì)的，可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度。

定位精度是指機(jī)器人手實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之差。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人將手重復(fù)定位在同一目標(biāo)位置的能力，可以用統(tǒng)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)差來(lái)表示，標(biāo)準(zhǔn)差是一系列誤差值的密度(即重復(fù)性)的度量。3)工作范圍:指機(jī)器人體手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也稱(chēng)工作區(qū)域。4)速度:速度和加速度是機(jī)器人體運(yùn)動(dòng)特征的主要指標(biāo)。

機(jī)器人一般由執(zhí)行、駕駛、檢測(cè)、控制系統(tǒng)和復(fù)雜的機(jī)械組成。對(duì)于人體來(lái)說(shuō)，手臂通常采用空間開(kāi)鏈連桿，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱(chēng)為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)數(shù)通常為機(jī)器人的自由度。根據(jù)關(guān)節(jié)配置類(lèi)型和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行可分為直角坐標(biāo)型、柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。為擬人化起見(jiàn)，常把機(jī)器人體的相關(guān)部分分別稱(chēng)為基、腰、臂、腕、手(手爪或末端執(zhí)行器)和行走部分(用于移動(dòng)機(jī)器人體)。

它輸入電信號(hào)，輸出線(xiàn)性和角位移。機(jī)器人們使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等。此外，還有液壓和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。檢測(cè)裝置的作用是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和工作狀態(tài)，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定的信息進(jìn)行比較，調(diào)整執(zhí)行，保證機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)符合預(yù)定的要求。

機(jī)器據(jù)了解，對(duì)于工程領(lǐng)域來(lái)說(shuō)，學(xué)而不練是膚淺的，尤其是對(duì)于控制這種強(qiáng)調(diào)經(jīng)驗(yàn)的技術(shù)。你問(wèn)一個(gè)程序員怎么學(xué)一門(mén)技術(shù)，他肯定會(huì)讓你多編程。機(jī)器人的領(lǐng)域也是如此。如果你想打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，那么練習(xí)就更是必不可少。對(duì)于普通學(xué)生，測(cè)試一個(gè)合適的機(jī)器人平臺(tái) 入門(mén)級(jí)控制算法。同時(shí)，深入學(xué)習(xí)相應(yīng)的理論知識(shí)。對(duì)于一個(gè)有控制基礎(chǔ)，現(xiàn)在需要學(xué)習(xí)的工人來(lái)說(shuō)，啃一本《現(xiàn)代控制工程》之類(lèi)的書(shū)，在工人中實(shí)踐。以下平臺(tái)內(nèi)容直接跳過(guò)。

在1986年的日本筑波國(guó)際科技展上，有一件色彩斑斕的展品格外引人注目，那就是機(jī)器人，具有實(shí)用價(jià)值。特別是一個(gè)人坐在鋼琴前機(jī)器可以看樂(lè)譜而不是靠記憶彈奏優(yōu)美的音樂(lè)；還有a 機(jī)器穿著守門(mén)員的服裝，可以靈巧地?fù)踝娜魏畏较驖L來(lái)的球。這個(gè)機(jī)器人有應(yīng)對(duì)外界變化的能力，讓來(lái)訪(fǎng)者耳目一新。那么機(jī)器如何識(shí)別物體？

該系統(tǒng)由一組特殊配置的透鏡和一臺(tái)計(jì)算機(jī)組成。鏡頭系統(tǒng)完成三維光學(xué)圖像的變換運(yùn)算和相關(guān)操作，然后計(jì)算機(jī)完成控制、分析和判斷任務(wù)，從我們的日常經(jīng)驗(yàn)中可以知道，人們通常沒(méi)有精確的測(cè)量來(lái)區(qū)分一只狗和一只貓，而只是通過(guò)比較人們頭腦中記憶的狗和貓的特征。光學(xué)圖像識(shí)別系統(tǒng)也是如此，具體方法如下:首先將物體待識(shí)別的部分特征以一定的方式提取出來(lái)，存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中。