并聯(lián)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)構(gòu)六軸并聯(lián)機(jī)器人具有柔性強(qiáng)、精度高、剛性強(qiáng)的特點(diǎn)，具有六個(gè)自由度，具有手動(dòng)拖動(dòng)示教功能和視覺(jué)識(shí)別功能。此外，還可以按照并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行分類:(1)2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并聯(lián)機(jī)床的穩(wěn)定性不是很好，1978年，澳大利亞著名機(jī)構(gòu)學(xué)教授Hunt提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于機(jī)械臂。

人類社會(huì)正在進(jìn)入知識(shí)經(jīng)濟(jì)時(shí)代，以知識(shí)為基礎(chǔ)的科學(xué)技術(shù)在當(dāng)今社會(huì)發(fā)展中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用?？茖W(xué)技術(shù)成果的研究和開(kāi)發(fā)及其廣泛應(yīng)用是今天和未來(lái)推動(dòng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和社會(huì)進(jìn)步的關(guān)鍵因素。依靠科技進(jìn)步振興裝備制造業(yè)是中國(guó)從制造大國(guó)向制造強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)變的核心因素和關(guān)鍵。裝備制造業(yè)的發(fā)展離不開(kāi)產(chǎn)品的研發(fā)和設(shè)計(jì)。機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)正從傳統(tǒng)設(shè)計(jì)模式向現(xiàn)代設(shè)計(jì)模式轉(zhuǎn)變。現(xiàn)代設(shè)計(jì)的特征是計(jì)算機(jī)技術(shù)的廣泛應(yīng)用以及智能設(shè)計(jì)、數(shù)字設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)、綠色設(shè)計(jì)和系統(tǒng)設(shè)計(jì)等綜合技術(shù)的應(yīng)用。

在科學(xué)發(fā)展觀和自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)理念的指導(dǎo)下，該版手冊(cè)進(jìn)行了大篇幅的修改和補(bǔ)充，為我國(guó)現(xiàn)代機(jī)械產(chǎn)品的自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)提供了保障。例如，手冊(cè)側(cè)重于產(chǎn)品的綠色設(shè)計(jì)、和諧設(shè)計(jì)和系統(tǒng)設(shè)計(jì)，還介紹了產(chǎn)品的創(chuàng)新設(shè)計(jì)，有利于產(chǎn)品設(shè)計(jì)師采用手冊(cè)中介紹的內(nèi)容和方法進(jìn)行產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。

數(shù)控機(jī)床:車、銑、刨、磨、鏜、鉆、電火花、剪切、折彎、激光切割等。都是機(jī)械加工方式。所謂機(jī)械加工，就是將金屬毛坯零件加工成需要的形狀，包括尺寸精度和幾何精度。能夠完成上述功能的設(shè)備稱為機(jī)床，數(shù)控機(jī)床是在普通機(jī)床上發(fā)展起來(lái)的，數(shù)控就是數(shù)字控制。在機(jī)床上安裝數(shù)控系統(tǒng)后，機(jī)床就成了數(shù)控機(jī)床。當(dāng)然，普通機(jī)床發(fā)展到數(shù)控機(jī)床不僅僅是加一個(gè)系統(tǒng)那么簡(jiǎn)單。比如從銑床發(fā)展到加工中心，機(jī)床結(jié)構(gòu)發(fā)生了變化，最重要的是增加了刀庫(kù)，精度大大提高。

不太好。并聯(lián)機(jī)床是指具有并聯(lián)結(jié)構(gòu)的機(jī)床，其主體由多個(gè)工作單元組成，可以同時(shí)加工多個(gè)工序，具有良好的加工效率和柔性加工能力。但由于其結(jié)構(gòu)的特殊性，其穩(wěn)定性可能比傳統(tǒng)的串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床稍差。由于并聯(lián)機(jī)床的多個(gè)工作單元共用一個(gè)剛性的主結(jié)構(gòu)，容易發(fā)生共振，這將直接影響加工精度和表面質(zhì)量。

六軸并聯(lián)機(jī)器人具有柔性強(qiáng)、精度高、剛性強(qiáng)等特點(diǎn)。具有六個(gè)自由度，手動(dòng)拖動(dòng)示教功能，支持視覺(jué)識(shí)別功能。它以高精度滿足最復(fù)雜的操作，應(yīng)用于裝配、組裝、搬運(yùn)、裝卸、分揀、研磨、雕刻等領(lǐng)域。1965年，德國(guó)斯圖爾特發(fā)明了一種六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并將其作為飛行模擬器來(lái)訓(xùn)練飛行員。1978年，澳大利亞著名機(jī)構(gòu)學(xué)教授Hunt提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于機(jī)械臂。

因?yàn)闄C(jī)器人在線實(shí)時(shí)計(jì)算是計(jì)算逆解，這對(duì)于串聯(lián)式非常不利，而并聯(lián)式很容易實(shí)現(xiàn)。從運(yùn)動(dòng)形式上看，并聯(lián)機(jī)構(gòu)可分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)；細(xì)分可分為平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、平面運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、空間純運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間純旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和空間混合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，也可按并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度分類:(1)2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。