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智能駕駛科技比賽，大學生智能車比賽主要靠什么技術

來源：整理時間：2023-06-12 02:43:40 編輯：智能門戶手機版

1，大學生智能車比賽主要靠什么技術

說實話，主要靠上一屆的技術

模電知識，數電知識，編程。。。。

大學生智能車比賽主要靠什么技術

2，飛思卡爾杯全國大學生智能車競賽的介紹

全國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽起源于韓國，是韓國漢陽大學汽車控制實驗室在飛思卡爾半導體公司資助下舉辦的以HCS12單片機為核心的大學生課外科技競賽。組委會提供一個標準的汽車模型、直流電機和可充電式電池，參賽隊伍要制作一個能夠自主識別路徑的智能車，在專門設計的跑道上自動識別道路行駛，最快跑完全程而沒有沖出跑道并且技術報告評分較高為獲勝者。其設計內容涵蓋了控制、模式識別、傳感技術、汽車電子、電氣、計算機、機械、能源等多個學科的知識，對學生的知識融合和實踐動手能力的培養(yǎng)，具有良好的推動作用。

飛思卡爾杯全國大學生智能車競賽的介紹

3，飛思卡爾智能車比賽

這是因為你賦給的占空比是最大的但是你沒有一直持續(xù)這種狀態(tài)，也就是說你的占空比為最大的狀態(tài)只是一瞬間，加個判斷語句IF速度沒有達到最大一直保持這種占空比狀態(tài)~希望對你有幫助~

把占空比的步長改大些，延遲減小

飛思卡爾智能車舵機和測速的控制設計與實現摘要:“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽要求車模行駛“穩(wěn)”、“準”、“快”。通過優(yōu)化智能車系統中舵機安裝，利用霍爾傳感器控制測速，車模在不同賽道都能夠適應新賽道，確保了智能車行駛的快速性和可靠性。該車模設計方案方法簡單，效果明顯、進行穩(wěn)定。實踐證明該方案對提高車模自適應性具有可行性。關鍵詞:飛思卡爾；智能車；舵機；霍爾傳感器；優(yōu)化“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽以快速跑完規(guī)定賽道為目標。盡可能提高車模速度，跑出好成績，是整個車模設計的關鍵。為了進一步提高車模速度，作者曾在車模調試階段嘗試算法、程序控制等多種方法都無明顯效果，經多次分析發(fā)現，舵機的優(yōu)化及其控制尤為重要，特別合適舵機轉向和速度檢測反饋控制。經過不斷改進、調試和優(yōu)化，該設計方案能夠使智能車行駛速度和穩(wěn)定性都得到顯著提高。1車模系統飛思卡爾智能車系統主要由一系列的機械零部件和控制軟件組成，主要包括由大賽組委會統一提供標準的車模底盤、輪胎、舵機、驅動電機、pc9s12控制板和電源等，另外，系統中的道路檢測裝置和測速裝置需自行設計安裝[1]。圖1為車模系統框圖。要賽出好的成績，智能車除應具有可靠的道路檢測裝置外，舵機的靈活轉向控制則依賴于機械系統中各個零部件間協調運行。為提高智能車的整體協調性能，一定要把握好“車身簡捷、底盤低穩(wěn)、轉向靈活、協調匹配”的設計與安裝原則。2舵機舵機是操控車模行駛的方向盤。舵機的輸出轉角通過連桿傳動控制前輪轉向，其轉角精度直接影響到智能車模能否準確按賽道路線行駛，此外，還可考慮采用舵機進行機械閘制動以及多個舵機群控等方法。但飛思卡爾智能汽車大賽規(guī)則要求車模中的舵機不能超過3個[2]。2.1舵機工作原理舵機在6 v電壓下正常工作，而大賽組委會統一提供的標準電源輸出電壓為7.2 v，則需一個外圍電壓轉換電路將電源電壓轉換為舵機的工作電壓6 v。圖2為舵機供電電路。舵機由舵盤、位置反饋電位計、減速齒輪組、直流動電機和控制電路組成，內部位置反饋減速齒輪組由直流電動機驅動，其輸出軸帶動一個具有線性比例特性的位置反饋電位器作為位置檢測。當電位器轉角線性地轉換為電壓并反饋給控制電路時，控制電路將反饋信號與輸入的控制脈沖信號相比較，產生糾正脈沖，控制并驅動直流電機正向或反向轉動，使減速齒輪組輸出的位置與期望值相符，從而達到舵機精確控制轉向角度的目的。舵機工作原理框圖如圖3所示。 2.2舵機的安裝與調節(jié)舵機的控制脈寬與轉角在－45°～+45°范圍內線性變化。對于對速度有一定要求的智能車，舵機的響應速度和舵機的轉向傳動比直接影響車模能否以最佳速度順利通過彎道。車模在賽道上高速行駛，特別是對于前瞻性不夠遠的紅外光電檢測智能車，舵機的響應速度及其轉向傳動比將直接影響車模行駛的穩(wěn)定性，因此必須細心調試，逐一解決。由于舵機從執(zhí)行轉動指令到響應輸出需占用一定的時間，因而產生舵機實時控制的滯后。雖然車模在進入彎道時能夠檢測到黑色路線的偏轉方向，但由于舵機的滯后性，使得車模在轉彎過程中時常偏離跑道，且速度越快，偏離越遠，極大限制車模在連續(xù)彎道上行駛的最大時速，使得車模全程賽道速度很難進一步提高。為了減小舵機響應時間，在遵守比賽規(guī)則不允許改造舵機結構的前提下，利用杠桿原理，采用加長舵機力臂的方案來彌補這一缺陷[3]，加長舵機力臂示意圖如圖4所示。圖4中，r為舵機力臂；θ為舵機轉向角度；f為轉向所需外力；α為外力同力臂的夾角。在舵機輸出盤上增加長方形杠桿，在杠桿的末端固定轉向傳動連桿，其表達式為：機機械結構精度產生的空程差也會在力臂加長中放大，使得這一非線性環(huán)節(jié)對控制系統的不利影響增大。因此，舵機安裝的高度具有最佳范圍，仍需通過試驗反復測試。3霍爾傳感器的應用由于在賽前比賽賽道的幾何圖形是未公開的，賽前車模訓練的路線與實際比賽的路線相差甚遠，若車模自適應性調整不好，車模會在連續(xù)彎道處頻繁的偏轉，賽道的變更給車模的適應性和穩(wěn)定性帶來了一定挑戰(zhàn)。為了使得車模能夠平穩(wěn)地沿著賽道行駛，除控制前輪轉向舵機以外，還需要控制好各種路況的車速，使得車模在急轉彎和下坡時不會因速度過快而沖出賽道。因此，利用霍爾傳感器檢測車模瞬時速度，實現對車模速度的閉環(huán)反饋控制，小車的pc9s12控制板能夠根據賽道路況變化而相應執(zhí)行軟件給定的加速、減速、剎車等指令，在最短的時間內由當前速度轉變?yōu)槠谕乃俣?，使得車?？焖倨椒€(wěn)行駛?；诨魻栃潭ㄔ谵D盤附近的霍爾傳感器便可在每個小鋼磁通過時產生一個相應的脈沖，檢測出單位時間的脈沖數，便可知被測轉速[5]。霍爾傳感測速裝置示意圖如圖5所示。顯然不是安裝小鋼磁越多越好[6]，在一定的條件允許范圍內，磁性轉盤上小鋼磁的數目越多，確定傳感器測量轉速的分辨率也越高，速度控制也越精確。一般4~8片是最佳范圍。 4結束語為了參加第四屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽，此設計方案在校級代表隊資格選拔賽中表現完美，最終跑出19.7 s的好成績，成功入選。實踐證明了智能車舵機控制轉向和霍爾控制測速優(yōu)化方案具有可行性和實用性。參考文獻:[1]卓晴，黃開勝，邵貝貝，等.學做智能車：挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[m].北京：北京航空航天大學出版社，2007.[2]吳懷宇，程磊，章政.大學生智能汽車設計基礎與實踐[m].北京：電子工業(yè)出版社，2008.[3]王三民，諸文俊.機械原理與設計[m].北京：機械工業(yè)出版社，2000.[4]張三慧.大學基礎物理學：上冊[m].北京：清華大學出版社，2003.[5]彭軍.傳感器與檢測技術[m].西安：西安電子科技大學出版，2003.