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工業(yè)機(jī)器人rv減速器原理視頻，為什么國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人用的RV減速機(jī)一般都是進(jìn)口的

來(lái)源：整理時(shí)間：2023-06-11 11:38:57 編輯：智能門(mén)戶手機(jī)版

1，為什么國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人用的RV減速機(jī)一般都是進(jìn)口的

工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)一般有三種構(gòu)型，QB構(gòu)型，RV構(gòu)型，諧波構(gòu)型。QB構(gòu)型由德國(guó)奇步蘇州工廠生產(chǎn)，承載和壽命有優(yōu)勢(shì)。RV構(gòu)型主要是日本納博特斯克生產(chǎn)，目前是市場(chǎng)主流。進(jìn)口，馬上會(huì)在常州國(guó)產(chǎn)。諧波構(gòu)型也是日本進(jìn)口，大部分為哈默納科生產(chǎn)，國(guó)內(nèi)有一定的市場(chǎng)份額。進(jìn)口的原因主要是國(guó)產(chǎn)材料不過(guò)關(guān)，幾天精度就直線下降。

為什么國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人用的RV減速機(jī)一般都是進(jìn)口的

2，作為機(jī)器人核心部件的減速器運(yùn)用原理是怎樣中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)

機(jī)器人時(shí)代網(wǎng)之前介紹過(guò)機(jī)器人核心零部件，今天著重介紹一些減速機(jī)。工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源一般為交流伺服電機(jī)，因?yàn)橛擅}沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)，其伺服電機(jī)本身就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢？　　工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動(dòng)作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器?！　【軠p速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過(guò)減速器來(lái)提高輸出扭矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其精確、可靠地運(yùn)行。　　精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。　　相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

任務(wù)占坑

作為機(jī)器人核心部件的減速器運(yùn)用原理是怎樣中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)

3，諧波齒輪減速器在工業(yè)機(jī)械手中的應(yīng)用工作原理

機(jī)器人減速器一般用諧波減速器與RV減速器（即擺線針輪減速器），目前最好的還是徑差子減速器（它是汽車差速器演變而來(lái)的）。諧波減速器工藝性差，包括日本在內(nèi)改良還不斷；RV減速器工藝成熟，其多曲軸等工藝難度大，徑差子減速器也是RV減速器之改良型即取消曲軸，工藝優(yōu)良且更成熟與優(yōu)越，徑差子減速器傳動(dòng)比可達(dá)無(wú)窮大（實(shí)用型為單齒差，齒環(huán)齒數(shù)為傳動(dòng)比數(shù)），體積比是諧波減速器之二分一（即等體積模數(shù)是諧波減速器二倍），諧波減速器柔性傳動(dòng)，徑差子減速器剛性傳動(dòng)，機(jī)器人剛性傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)到位緩沖行程更短且小RV減速器，徑差子減速器扭矩大體積小適用于機(jī)器人各關(guān)節(jié)。徑差子減速器傳動(dòng)效率與行星減速器相當(dāng)小于諧波減速器與RV減速器，然不少諧波減速器傳動(dòng)效率低于0.8，徑差子減速器嚙合齒數(shù)是行星減速器五倍以上卻小于諧波減速器與RV減速器，因而徑差子減速器理論精度只能高于諧波減速器難以超越RV減速器。徑差子減速器其傳輸功率大得驚人（諧波減速器工業(yè)機(jī)器人負(fù)荷10Kg，徑差子減速器工業(yè)機(jī)器人就可負(fù)荷2000Kg）。現(xiàn)中海油采用國(guó)外行星減速器潛油泵只能用9”（228.6mm）井口，遼河油田與沈陽(yáng)大學(xué)現(xiàn)王子貴博士采用差子減速器潛油泵可突破5” （127mm）小井口（即外徑小于105mm差子減速器載荷可達(dá)35KW功率）。廣數(shù)、新松等均意向出資收徑差子傳動(dòng)科技有限公司，為日本壓制中國(guó)機(jī)器人發(fā)展之三大件之一減速器瓶頸解扣。

波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過(guò)滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形成橢圓形。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長(zhǎng)軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開(kāi)狀態(tài)。由嚙合到脫開(kāi)的過(guò)程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。　　當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)的過(guò)程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。

這就是諧波減速器中的三大件，柔輪，鋼輪，和波發(fā)生器，鋼輪的齒數(shù)比柔輪大2-4個(gè)齒由波發(fā)生器帶動(dòng)柔輪做可控變形，來(lái)實(shí)現(xiàn)柔輪和鋼輪的錯(cuò)齒來(lái)傳遞扭矩和運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手中的諧波減速器是通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī) 或步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制的，，伺服或步進(jìn)是由驅(qū)動(dòng)器控制，驅(qū)動(dòng)器是由上位的控制器控制，，可以是PC,PLC。。。。。。

雙波傳動(dòng)諧波齒輪減速器的原理：它由波形發(fā)生器、柔輪和剛輪組成。柔輪是一個(gè)薄壁外齒圈，鋼輪有內(nèi)齒圈，鋼輪比柔輪一般多2個(gè)齒（根據(jù)不同是情況齒差數(shù)也不相同），波發(fā)生器的一對(duì)滾子將柔輪撐成橢圓形，當(dāng)波發(fā)生器為主動(dòng)輪時(shí)，柔輪和鋼輪為從動(dòng)輪，柔輪上的外輪齒與鋼輪上的內(nèi)輪齒在橢圓形柔輪的長(zhǎng)軸方向完全嚙合，則柔輪的短軸方向完全脫開(kāi)，而中間區(qū)域?yàn)檫^(guò)渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，柔輪相對(duì)固定的鋼輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)2個(gè)齒，這樣就把波發(fā)生器的快速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)殇撦喌穆俎D(zhuǎn)動(dòng)。（不知道與你說(shuō)的諧波齒輪減速器是否相同，希望對(duì)你有幫助）

同行星齒輪傳動(dòng)一樣，諧波齒輪傳動(dòng)也是由三個(gè)基本構(gòu)件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、（即其基體與從動(dòng)軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開(kāi)端的母線上做出齒圈”）和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。在剛輪和柔輪上切出模數(shù)相同的輪齒，但齒數(shù)不同，即柔輪的齒數(shù)比剛輪的齒數(shù)少兩個(gè)。諧波傳動(dòng)的齒數(shù)差表征柔輪的變形波數(shù)。最常見(jiàn)的是波數(shù)w-2的諧波傳動(dòng)。在自由狀態(tài)(無(wú)發(fā)生器)下，兩輪處于同心位置，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內(nèi)的發(fā)生器使柔輪發(fā)生徑向變形而成為橢圓形。這時(shí)，在橢圓的長(zhǎng)軸上，齒沿整個(gè)工作高度嚙合，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙。在發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，柔輪的形狀始終接近于上述的形狀。

諧波齒輪減速器在工業(yè)機(jī)械手中的應(yīng)用工作原理