工業(yè)機(jī)器人手臂用減速器是什么？常用的減速器應(yīng)該有兩種，一種是諧波減速器，一種是rv減速器(應(yīng)該是某種精密擺線減速器或者精密擺線行星齒輪的減速組合)。機(jī)器人時(shí)代網(wǎng)之前介紹過(guò)機(jī)器人的核心部件，今天重點(diǎn)介紹一些減速器，為什么國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的RV減速器一般都是進(jìn)口的？工業(yè)機(jī)器人減速器一般有三種構(gòu)型:QB構(gòu)型、RV構(gòu)型和諧波構(gòu)型。

減速器是國(guó)民經(jīng)濟(jì)許多領(lǐng)域中的機(jī)械傳動(dòng)裝置。行業(yè)中涉及的產(chǎn)品類別包括各種齒輪減速器、行星齒輪減速器和蝸桿減速器，以及各種特殊傳動(dòng)裝置，如增速器、調(diào)速器和包括柔性傳動(dòng)裝置在內(nèi)的各種復(fù)合傳動(dòng)裝置。產(chǎn)品和服務(wù)涉及冶金、有色金屬、煤炭、建材、船舶、水利、電力、工程機(jī)械和石油化工等行業(yè)?！肚罢啊钒l(fā)布的《2014-2018年中國(guó)減速機(jī)行業(yè)市場(chǎng)前瞻與投資戰(zhàn)略規(guī)劃分析報(bào)告》。com顯示，2008年國(guó)際金融危機(jī)爆發(fā)后，國(guó)家采取積極的財(cái)政政策，增加基礎(chǔ)設(shè)施投資，刺激經(jīng)濟(jì)發(fā)展。

機(jī)器人時(shí)代。com之前介紹過(guò)機(jī)器人的核心部件，今天重點(diǎn)介紹一些減速器。工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源一般是交流伺服電機(jī)。因?yàn)槭敲}沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)，所以它的伺服電機(jī)本身可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速。工業(yè)機(jī)器人為什么需要減速器？工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)動(dòng)作來(lái)完成相同的過(guò)程；為了保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工藝任務(wù)，保證工藝質(zhì)量，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。

工業(yè)機(jī)器人中精密減速器的另一個(gè)作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較重時(shí)，盲目增加伺服電機(jī)的功率并不劃算，可以在合適的速度范圍內(nèi)通過(guò)減速器增加輸出扭矩。另外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)行下容易發(fā)熱和低頻振動(dòng)，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間周期性工作的工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，不利于保證其準(zhǔn)確可靠運(yùn)行。精密減速器的存在使伺服電機(jī)以合適的速度運(yùn)行，將轉(zhuǎn)速精確降低到工業(yè)機(jī)器人各部分所需的速度，從而提高機(jī)械本體的剛性，輸出更多的扭矩。

工業(yè)機(jī)器人減速器一般有三種構(gòu)型，QB構(gòu)型、RV構(gòu)型和諧波構(gòu)型。QB配置由德國(guó)Qibu蘇州工廠生產(chǎn)，在承載能力和使用壽命上有優(yōu)勢(shì)。房車配置主要產(chǎn)自日本納波茨克，目前是市場(chǎng)主流。進(jìn)口，即將常州國(guó)產(chǎn)。諧波配置也是日本進(jìn)口的，大部分是Hamernaco生產(chǎn)的，在國(guó)內(nèi)有一定的市場(chǎng)份額。進(jìn)口的主要原因是國(guó)產(chǎn)材料不過(guò)關(guān)，幾天精度直線下降。

諧波減速器主要由波發(fā)生器、柔度理論和剛性輪組成。其工作原理是波浪發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，通過(guò)柔輪與剛輪的嚙合傳遞動(dòng)力，達(dá)到減速的目的；根據(jù)波形發(fā)生器的不同，有凸輪式、滾輪式和偏心盤(pán)式。諧波減速器傳動(dòng)比大，外形小，零件少，傳動(dòng)效率高。單機(jī)傳動(dòng)比可達(dá)50.4萬(wàn)，傳動(dòng)效率可達(dá)92%。RV減速器通常用于工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸，諧波減速器通常用于工業(yè)機(jī)器人的4、5、6軸的手臂、手腕或手部。諧波減速器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高、單傳動(dòng)比大，適用于小型化、中低負(fù)荷應(yīng)用。

首先我們來(lái)看看諧波減速器的一些主要特點(diǎn):(1)傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的速比范圍為70 ~ 320，有些裝置可達(dá)1000，多級(jí)傳動(dòng)的速比可達(dá)30000以上。它不僅可以用來(lái)減速，也可以用來(lái)加速。(2)承載力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)較多，雙波傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用高強(qiáng)度材料，輪齒之間是面接觸。

這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)有多個(gè)齒同時(shí)嚙合，誤差是平均的，即多齒嚙合可以互相補(bǔ)償誤差，所以傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級(jí)相同的情況下，傳動(dòng)誤差僅為普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)，可以稍微改變波發(fā)生器的半徑來(lái)增加柔輪的變形，使側(cè)隙很小，甚至可以實(shí)現(xiàn)無(wú)側(cè)隙嚙合，因此諧波齒輪減速器的傳動(dòng)空轉(zhuǎn)小，適合反向旋轉(zhuǎn)。(4)傳動(dòng)效率高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

機(jī)械手減速器制造商:1。天津理想動(dòng)力科技有限公司是一家致力于工業(yè)控制領(lǐng)域產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)的高科技企業(yè)。公司擁有一支具有精湛電氣設(shè)計(jì)和編程的設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)，具有強(qiáng)大的技術(shù)實(shí)力提供工程承包、工程設(shè)計(jì)、系統(tǒng)集成、安裝(調(diào)試)等業(yè)務(wù)活動(dòng)。2.蘇州瀚盟諧波機(jī)電有限公司從2003年開(kāi)始從事機(jī)器人諧波減速器的研發(fā)。生產(chǎn)檢驗(yàn)采用世界領(lǐng)先的設(shè)備。

并與國(guó)內(nèi)外多家科研機(jī)構(gòu)合作。組建了一支強(qiáng)大的R