如果機(jī)器人有行走機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成行走機(jī)器人；機(jī)器人抓取時(shí)如何定位？機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)是什么？機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人機(jī)構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成:1 .這個(gè)機(jī)器人的外形和人很相似。機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，此外，有些機(jī)器人還具有行走機(jī)構(gòu)，機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人本體，其手臂一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的個(gè)數(shù)通常是機(jī)器人的自由度。

一般來說，機(jī)械手主要由以下幾部分組成:1。手(或抓取機(jī)構(gòu))包括手指和傳力機(jī)構(gòu)，主要起抓取和放置物體的作用。2.輸送機(jī)構(gòu)(或手臂)包括手腕、手臂等。，主要起到改變物體方向和位置的作用。3.驅(qū)動(dòng)部分它是前兩部分的動(dòng)力，所以也叫動(dòng)力源。常用的驅(qū)動(dòng)形式有四種:液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械。4.控制部分它是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，控制動(dòng)作的順序(程序)、位置和時(shí)間(甚至速度和加速度)。

機(jī)器人系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)由三部分組成:機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。這六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交換系統(tǒng)和人機(jī)交換系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)身、手臂、手腕、末端機(jī)械手和行走機(jī)構(gòu)，每個(gè)部分都有幾個(gè)自由度，從而形成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。此外，有些機(jī)器人還具有行走機(jī)構(gòu)。如果機(jī)器人有行走機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成行走機(jī)器人；

機(jī)器人在抓取時(shí)可以使用多種傳感器進(jìn)行定位，常見的有:視覺傳感器:機(jī)器人可以使用攝像機(jī)等視覺傳感器獲取目標(biāo)物體的圖像信息，通過計(jì)算機(jī)視覺算法定位目標(biāo)物體的位置和姿態(tài)。視覺傳感器具有精度高、靈活性好的優(yōu)點(diǎn)，但受光照和背景干擾較大，需要對(duì)光照和背景進(jìn)行預(yù)處理。激光傳感器:機(jī)器人可以利用激光雷達(dá)等激光傳感器獲取目標(biāo)物體的三維點(diǎn)云信息，通過點(diǎn)云匹配算法定位目標(biāo)物體的位置和姿態(tài)。

力傳感器:機(jī)器人可以利用力傳感器等機(jī)械傳感器來測量機(jī)器人末端執(zhí)行器在抓取目標(biāo)物體時(shí)所受到的力和力矩，從而推斷出目標(biāo)物體的位置和姿態(tài)。力傳感器具有高可靠性的優(yōu)點(diǎn)，并且適用于復(fù)雜的物體形狀和變形，但是它需要高的硬件成本。超聲波傳感器:機(jī)器人可以利用超聲波傳感器等距離傳感器測量機(jī)器人末端執(zhí)行器與目標(biāo)物體之間的距離，從而推斷目標(biāo)物體的位置。

傳感器位置或角度不正確，對(duì)象太小或太遠(yuǎn)。1.傳感器需要安裝在合適的位置和角度才能正常工作。如果傳感器位置或角度不正確，它可能無法檢測到物體。2.如果物體太小或太遠(yuǎn)，傳感器只能檢測到其檢測范圍內(nèi)的物體。如果物體太小或太遠(yuǎn)，傳感器可能檢測不到。

機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人的機(jī)構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成:1 .這個(gè)機(jī)器人的外形和人類很相似。機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)械手相當(dāng)于人手，可以完成各種工作；移動(dòng)機(jī)構(gòu)相當(dāng)于人的腳，機(jī)器人在上面行走。2.感知機(jī)器人自身或外界環(huán)境變化信息的傳感器是它的感覺器官，相當(dāng)于人的眼睛、耳朵、皮膚等。它包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

即機(jī)器人本體，其手臂一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常被稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)數(shù)通常是機(jī)器人的自由度。根據(jù)關(guān)節(jié)構(gòu)型和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行器可分為直角坐標(biāo)型、柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。為了擬人化的目的，機(jī)器人身體的相關(guān)部分常分別稱為基、腰、臂、腕、手(手爪或末端執(zhí)行器)和行走部分(對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人)。

另一種是分散(分層)控制，即使用多個(gè)微型計(jì)算機(jī)來分擔(dān)對(duì)機(jī)器人的控制。例如，當(dāng)上、下位機(jī)共同完成對(duì)機(jī)器人的控制時(shí)，往往由上位機(jī)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通信、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下位機(jī)發(fā)送指令信息；作為從屬從機(jī)，每個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同要求，機(jī)器人的控制方式可分為點(diǎn)控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。