工業(yè)機(jī)器人有哪些類型?工業(yè)機(jī)器人有哪些分類？工業(yè)機(jī)器人有多少種？工業(yè)機(jī)器人按坐標(biāo)形式分類有哪些種類？有哪幾種機(jī)器人？根據(jù)不同的分類標(biāo)準(zhǔn)，機(jī)器人可以分為許多類型。以下是常見(jiàn)的類型:1，工業(yè)機(jī)器人:主要用于工業(yè)生產(chǎn)線上的自動(dòng)化生產(chǎn)，如焊接、裝配、搬運(yùn)等，工業(yè)機(jī)器人根據(jù)工作環(huán)境和功能可以分為以下幾種:1，多關(guān)節(jié)機(jī)器人:也稱為多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多種多樣。最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)形式是由其坐標(biāo)特征描述的。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和鉸接結(jié)構(gòu)。圓柱坐標(biāo)機(jī)器人:主要由立柱、水平移動(dòng)關(guān)節(jié)和底座組成。水平移動(dòng)關(guān)節(jié)安裝在立柱上，可沿立柱自由伸縮和上下移動(dòng)。立柱安裝在底座上，與水平移動(dòng)關(guān)節(jié)一起繞底座旋轉(zhuǎn)。

該機(jī)械手可以做內(nèi)外伸縮運(yùn)動(dòng)，在垂直面內(nèi)擺動(dòng)，在水平面內(nèi)繞底座旋轉(zhuǎn)。所以這種機(jī)器人的工作空間形成了球體的一部分，稱為球坐標(biāo)機(jī)器人3關(guān)節(jié)機(jī)器人:這種機(jī)器人主要由底座、大臂和小臂組成。上臂和下臂可以在穿過(guò)基座的垂直平面內(nèi)移動(dòng)。手臂和前臂之間的關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，手臂和基底部之間的關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)肩關(guān)節(jié)或圍繞基座旋轉(zhuǎn)來(lái)完成。

1。工業(yè)機(jī)器人根據(jù)手臂的運(yùn)動(dòng)形式可以分為四種類型:1。直角坐標(biāo)的手臂可以沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；2.柱坐標(biāo)的手臂可以上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和拉伸；3.球坐標(biāo)的手臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰、伸展；4.鉸接臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭。二、工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的控制功能可分為點(diǎn)式和連續(xù)軌跡式:1。點(diǎn)式只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的精確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；2.連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人根據(jù)工作環(huán)境和功能可以分為以下幾種:1。關(guān)節(jié)式機(jī)器人:又稱多關(guān)節(jié)機(jī)器人，運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)類似于人的手臂，通過(guò)機(jī)械手腕實(shí)現(xiàn)多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。應(yīng)用廣泛，如焊接、涂裝、裝配等。2.笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人:運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸組成，適用于需要沿直線路徑高速高精度定位的作業(yè)。典型的應(yīng)用是進(jìn)料和處理。3.SCARA機(jī)器人:選擇性從動(dòng)臂，

既靈活又高速。主要用于組裝、測(cè)試和包裝作業(yè)。4.并聯(lián)機(jī)器人:動(dòng)平臺(tái)與基座由兩個(gè)或兩個(gè)以上的分支連接，具有工作空間大、負(fù)載能力強(qiáng)的特點(diǎn)。應(yīng)用包括精密裝配和測(cè)量。5.人形機(jī)器人:外形與人體相似。使用人形機(jī)器人的目的是代替人類完成特定的任務(wù)。典型的應(yīng)用是代替工人進(jìn)行重復(fù)性工作。還有一些特殊環(huán)境下使用的特殊機(jī)器人，如防爆機(jī)器人、水下機(jī)器人等。

工業(yè)機(jī)器人根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)可以分為以下幾類:1。笛卡爾機(jī)器人:根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系進(jìn)行三軸運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。笛卡爾機(jī)器人相對(duì)簡(jiǎn)單，但機(jī)械結(jié)構(gòu)占地面積大，運(yùn)動(dòng)不靈活。這種機(jī)械結(jié)構(gòu)是最常見(jiàn)的，屬于早期的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)。2.多關(guān)節(jié)機(jī)器人:多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人是最能模擬人體關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的，運(yùn)動(dòng)靈活，工作空間大。也是目前應(yīng)用最廣泛、最有前景的機(jī)器人。但是多關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)復(fù)雜，精度低，這也很受一些高精度要求的限制。

機(jī)器人按照不同的分類標(biāo)準(zhǔn)可以分為很多類型，下面是常見(jiàn)的幾種:1。工業(yè)機(jī)器人:主要用于工業(yè)生產(chǎn)線上的自動(dòng)化生產(chǎn)，如焊接、裝配、搬運(yùn)等。2.服務(wù)機(jī)器人:主要應(yīng)用于服務(wù)行業(yè)，如餐廳服務(wù)、醫(yī)療、保潔等。3.農(nóng)業(yè)機(jī)器人:主要用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，如種植、收割、施肥等。4.教育機(jī)器人:主要應(yīng)用于教育領(lǐng)域，如編程教育、STEM教育等。

工業(yè)機(jī)器人目前沒(méi)有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)?？梢愿鶕?jù)不同的要求進(jìn)行不同的分類。一、按駕駛方式分類1。液壓型液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人通常由液壓馬達(dá)(各種油缸和馬達(dá))、伺服閥、油泵、油箱等組成。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由駕駛機(jī)器人的致動(dòng)器操作。通常具有很大的抓舉能力(可達(dá)幾百公斤)，特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐振動(dòng)、抗爆性好。但液壓元件對(duì)制造精度和密封性能要求很高，否則漏油會(huì)污染環(huán)境。

但速度難以控制，氣壓不能太高，所以抓舉能力較低。3.目前，電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)器人應(yīng)用最廣泛的驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是供電方便，響應(yīng)速度快，驅(qū)動(dòng)力大(關(guān)節(jié)型重量已達(dá)400 kg)，信號(hào)檢測(cè)、傳輸和處理方便，可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)、DC伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)(其中交流伺服電機(jī)是目前主要的驅(qū)動(dòng)形式)。

1，笛卡爾坐標(biāo)式(1)優(yōu)點(diǎn):這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀，容易實(shí)現(xiàn)高精度。(2)缺點(diǎn):占用空間大，對(duì)應(yīng)的工作范圍小。2.柱坐標(biāo)式的優(yōu)點(diǎn)(1):與直角坐標(biāo)式機(jī)械手相比，柱坐標(biāo)式機(jī)械手除了保持運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)外，還具有占用空間小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)。(2)缺點(diǎn):由于升降機(jī)構(gòu)的限制，一般不能在地面或較低的位置升降工件。

(2)缺點(diǎn):動(dòng)作不直觀，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手臂末端的位置誤差會(huì)隨著手臂的伸長(zhǎng)而放大。4.關(guān)節(jié)型(1)優(yōu)點(diǎn):與其他類型的機(jī)械手相比，關(guān)節(jié)型機(jī)械手具有人類手臂的一些特點(diǎn)，占用空間最小，工作范圍最大，此外，它們可以繞過(guò)障礙物提取和運(yùn)輸工件。因此近年來(lái)受到廣泛關(guān)注，(2)缺點(diǎn):運(yùn)動(dòng)直覺(jué)更差，駕駛控制更復(fù)雜。擴(kuò)展數(shù)據(jù)工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)如下:1 .可編程。