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位置式pid，位置式和增量式PID算法是否有本質(zhì)區(qū)別它們的區(qū)別在哪里

來源：整理時(shí)間：2025-01-17 08:11:49 編輯：智能門戶手機(jī)版

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1，位置式和增量式PID算法是否有本質(zhì)區(qū)別它們的區(qū)別在哪里
2，為什么位置式是PID輸出就是最終的控制量不清楚過程
3，求離散化的位置型PID輸出的值
4，我不懂位置式PID和增量式PID的區(qū)別我要控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)智能車跑
5，位置式PID
6，求一下增量式和位置式PID的C語言程序

1，位置式和增量式PID算法是否有本質(zhì)區(qū)別它們的區(qū)別在哪里

沒有本質(zhì)區(qū)別，就是數(shù)字pid的兩種不同表示形式而已，在計(jì)算一些題目時(shí)，根據(jù)題的具體內(nèi)容選擇適合的方法，

一個(gè)直接輸出控制量，一個(gè)輸出控制量的增量可通過累加得到控制量，應(yīng)用場合不同，有些比如步進(jìn)電機(jī)進(jìn)給控制位移，適合用增量式，被控對象本身有積分功能，電機(jī)速度控制可以選擇位置式，直接輸出控制電壓。但也不絕對，看應(yīng)用需要

位置式和增量式PID算法是否有本質(zhì)區(qū)別它們的區(qū)別在哪里

2，為什么位置式是PID輸出就是最終的控制量不清楚過程

（1）位置式PID控制的輸出與整個(gè)過去的狀態(tài)有關(guān)，用到了誤差的累加值；而增量式PID的輸出只與當(dāng)前拍和前兩拍的誤差有關(guān)，因此位置式PID控制的累積誤差相對更大；（2）增量式PID控制輸出的是控制量增量，并無積分作用，因此該方法適用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶積分部件的對象，如步進(jìn)電機(jī)等，而位置式PID適用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)不帶積分部件的對象，如電液伺服閥。（3）由于增量式PID輸出的是控制量增量，如果計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障，誤動(dòng)作影響較小，而執(zhí)行機(jī)構(gòu)本身有記憶功能，可仍保持原位，不會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)的工作，而位置式的輸出直接對應(yīng)對象的輸出，因此對系統(tǒng)影響較大。

為什么位置式是PID輸出就是最終的控制量不清楚過程

3，求離散化的位置型PID輸出的值

1、一般用增量式算法2、取值范圍要根據(jù)具體要求來確定，一般比例環(huán)節(jié)會(huì)取得大一些，可以在兩位數(shù)、三位數(shù)，可以跨數(shù)量級進(jìn)行比較，而且比例環(huán)節(jié)的調(diào)整一般是在第一步進(jìn)行，先于積分和微分；積分環(huán)節(jié)主要是為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，一般教學(xué)式機(jī)構(gòu)速度調(diào)節(jié)選在10以內(nèi)，其他情況可以去實(shí)踐；微分主要是用于控制超調(diào)，取值范圍和積分環(huán)節(jié)差不多。一般在選定時(shí)先假設(shè)kp，然后保持kp恒定，組合調(diào)節(jié)ki和kd，以消除穩(wěn)態(tài)誤差和減小超調(diào)，可以根據(jù)你的電機(jī)功率來定。3、光電編碼器就是作為傳感器提供反饋信號的，可以那么用4、模糊控制我只做過根據(jù)控制規(guī)則得出查詢表，沒弄過PID，幫不了了

給我郵箱我發(fā)給你程序

求離散化的位置型PID輸出的值

4，我不懂位置式PID和增量式PID的區(qū)別我要控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)智能車跑

位置式PID輸出是絕對量，如4-20mA中的12mA，增量式PID輸出是相對變化量，如0mA.

首先增量式PID是位置式PID的演化。它們的主要區(qū)別在于：1：增量式PID的計(jì)算量相對較小，因?yàn)槭怯?jì)算的是增量，所以對執(zhí)行部件的擾動(dòng)較小，一般采用帶死區(qū)的控制。對于智能車的舵機(jī)控制增量式PD是不錯(cuò)的選擇，為什么不用積分I呢？不僅僅是因?yàn)榉e分滯后特性，更重要的是因?yàn)楦鶕?jù)對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模，得出的模型中就已經(jīng)含有積分環(huán)節(jié)，所以轉(zhuǎn)向舵機(jī)建議采用PD。2：位置式PID計(jì)算量比增量式PID稍微多一點(diǎn)。一般用于直流電機(jī)的控制，對于智能車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制是一個(gè)不錯(cuò)的經(jīng)典控制算法。希望對你有所幫助。

你好！位置式PID輸出是絕對量，如4-20mA中的12mA，增量式PID輸出是相對變化量，如0mA.打字不易，采納哦！

5，位置式PID

不會(huì)?。。。?！你對位置式PID中的位置一詞有誤解。位置式PID中的位置并非你所理解的是電機(jī)的位置，這里的位置是指PID計(jì)算結(jié)果與信號的對應(yīng)關(guān)系。位置式PID的計(jì)算結(jié)果就表示多少信號，例如：工業(yè)設(shè)備通常采用4mA~20mA控制信號，PID計(jì)算結(jié)果用0~1來表示，那就是說明用0來表示應(yīng)該向設(shè)備輸如4mA的控制信號，0.5則表示向設(shè)備輸如12mA的控制信號,1則表示向設(shè)備輸如20mA的控制信號。有些設(shè)備使用的是增量式PID，增量式PID的計(jì)算結(jié)果則表示控制信號量增多或減小多少，例如：還是使用4mA~20mA控制信號，若當(dāng)前控制信號大小為6mA，而增量式PID的計(jì)算結(jié)果為0.2，則表示控制信號應(yīng)該從6mA增大到6mA+（20mA-4mA）*20%=9.2mA；若當(dāng)前控制信號大小為16mA，而增量式PID的計(jì)算結(jié)果為-0.2，則表示控制信號應(yīng)該從16mA減小到16mA-（20mA-4mA）*20%=12.8mA。通常位置式PID計(jì)算結(jié)果用0~1來表示控制信號的絕對大小，而增量式PID計(jì)算結(jié)果用-1~1來表示控制信號的相對大小。若出現(xiàn)這些范圍之外的值時(shí)，應(yīng)該在計(jì)算上做一些限制處理。

你好定于輸限幅或積限幅PID控制位置式PID

6，求一下增量式和位置式PID的C語言程序

增量式PID：typedef struct float scope; //輸出限幅量 float aim; //目標(biāo)輸出量 float real_out; //實(shí)際輸出量 float Kp; float Ki; float Kd; float e0; //當(dāng)前誤差 float e1; //上一次誤差 float e2; //上上次誤差 }PID_Type; #define min(a, b) (a<b? a:b) #define max(a, b) (a>b? a:b) #define limiter(x, a, b) (min(max(x, a), b)) #define exchange(a, b, tmp) (tmp=a, a=b, b=tmp) #define myabs(x) ((x<0)? -x:x) float pid_acc(PID_Type *pid) float out; float ep, ei, ed; pid->e0 = pid->aim - pid->real_out; ep = pid->e0 - pid->e1; ei = pid->e0; ed = pid->e0 - 2*pid->e1 + pid->e2; out = pid->Kp*ep + pid->Ki*ei + pid->Kd*ed; out = limiter(out, -pid->scope, pid->scope); pid->e2 = pid->e1; pid->e1 = pid->e0; return out; }位置式PID：typedef struct float scope; //輸出限幅量 float aim; //目標(biāo)輸出量 float real_out; //反饋輸出量 float Kp; float Ki; float Kd; float Sum; float e0; //當(dāng)前誤差 float e1; //上一次誤差 }PID_Type; #define max(a, b) (a>b? a:b) #define min(a, b) (a<b? a:b) #define limiter(x, a, b) (min(max(x, a), b)) float pid_pos(PID_Type *p) float pe, ie, de; float out = 0; p->e0 = p->aim - p->real_out; //計(jì)算當(dāng)前誤差 p->Sum += p->e0; //誤差積分 de = p->e0 - p->e1; //誤差微分 pe = p->e0; ie = p->Sum; p->e1 = p->e0; out = pe*(p->Kp) + ie*(p->Ki) + de*(p->Kd); out = limiter(out, -p->scope, p->scope); //輸出限幅 return out; }親手移植到我的stm32小車上調(diào)試3個(gè)參數(shù)后正常使用。