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1，R17Pro的TOF攝像頭有什么特別之處
2，請(qǐng)問TOF相機(jī)原理
3，求助TOF的具體概念
4，tof 概念是什么
5，什么是TOF技術(shù)
6，視覺傳感器怎么用到寫字機(jī)器人上

1，R17Pro的TOF攝像頭有什么特別之處

R17 Pro是全球首款 TOF 3D立體攝像頭手機(jī)。TOF是飛行時(shí)間（Time of Flight）技術(shù)的縮寫，即傳感器發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，傳感器通過計(jì)算光線發(fā)射和反射時(shí)間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產(chǎn)生深度信息，此外再結(jié)合傳統(tǒng)的相機(jī)拍攝，就能將物體的三維輪廓以不同顏色代表不同距離的地形圖方式呈現(xiàn)出來。TOF 3D技術(shù)由三大優(yōu)勢(shì)，分別是距離遠(yuǎn)、適應(yīng)條件廣、精度高。

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R17Pro的TOF攝像頭有什么特別之處

2，請(qǐng)問TOF相機(jī)原理

目前的深度相機(jī)有TOF、結(jié)構(gòu)光、激光掃描等幾種。主要用于機(jī)器人、互動(dòng)游戲等應(yīng)用。其中較多的是指TOF相機(jī)，TOF是Time of flight的簡(jiǎn)寫，直譯為飛行時(shí)間的意思。所謂飛行時(shí)間法3D成像，是通過給目標(biāo)連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過探測(cè)光脈沖的飛行（往返）時(shí)間來得到目標(biāo)物距離。目前主流的有TOF相機(jī)廠商有PMD、MESA、Optrima、微軟等幾家，其中MESA在科研領(lǐng)域使用較大，相機(jī)緊湊性好，而PMD是唯一一款能夠在戶內(nèi)、戶外均能使用的TOF相機(jī)，并且能夠具有多種探測(cè)距離，可用于科研、工業(yè)等各種場(chǎng)合。而Optrima、微軟（還不是真正的TOF技術(shù)）的相機(jī)主要面向家庭、娛樂應(yīng)用，價(jià)位較低。進(jìn)一步討論，請(qǐng)加qq1481390354

請(qǐng)問TOF相機(jī)原理

3，求助TOF的具體概念

TOF是Time of flight的簡(jiǎn)寫，直譯為飛行時(shí)間的意思。所謂飛行時(shí)間法3D成像，是通過給目標(biāo)連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過探測(cè)光脈沖的飛行（往返）時(shí)間來得到目標(biāo)物距離。ToF測(cè)距方法屬于雙向測(cè)距技術(shù)，它主要利用信號(hào)在兩個(gè)異步收發(fā)機(jī)(Transceiver)（或被反射面）之間往返的飛行時(shí)間來測(cè)量節(jié)點(diǎn)間的距離。傳統(tǒng)的測(cè)距技術(shù)分為雙向測(cè)距技術(shù)和單向測(cè)距技術(shù)。在信號(hào)電平比較好調(diào)制或在非視距視線環(huán)境下，基于RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信號(hào)強(qiáng)度指示)測(cè)距方法估算的結(jié)果比較理想;在視距視線環(huán)境下，基于ToF距離估算方法能夠彌補(bǔ)基于RSSI距離估算方法的不足。ToF測(cè)距方法有兩個(gè)關(guān)鍵的約束：一是發(fā)送設(shè)備和接收設(shè)備必須始終同步;二是接收設(shè)備提供信號(hào)的傳輸時(shí)間的長(zhǎng)短。為了實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘同步，ToF測(cè)距方法采用了時(shí)鐘偏移量來解決時(shí)鐘同步問題。Intersil最新的ToF信號(hào)處理IC——ISL29501方案就是典型的ToF方案，可用于所有光照條件，并且實(shí)現(xiàn)了小型化和電池應(yīng)用的低功耗。因?yàn)镮ntersil專利的信號(hào)處理器技術(shù)使用了基于相位的ToF來應(yīng)對(duì)檢測(cè)物體周圍的環(huán)境光的影響

飛行時(shí)間質(zhì)量分析器TOF的原理是離子在電場(chǎng)作用下加速飛過飛行管道，根據(jù)到達(dá)檢測(cè)器的飛行時(shí)間不同而被檢測(cè)即測(cè)定離子的質(zhì)荷比（M/Z）與離子的飛行時(shí)間成正比，檢測(cè)離子這玩意基本只適用于生物大分子（MALDI-TOF-MS 基質(zhì)輔助激光解析電離飛行時(shí)間質(zhì)譜），普通的有機(jī)小分子或者無機(jī)分析還是用四極質(zhì)量分析器和磁質(zhì)量分析器分辨率比較好。

求助TOF的具體概念

4，tof 概念是什么

tof是time of flight的簡(jiǎn)寫，直譯為飛行時(shí)間的意思。所謂飛行時(shí)間法3d成像，是通過給目標(biāo)連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過探測(cè)光脈沖的飛行（往返）時(shí)間來得到目標(biāo)物距離。tof測(cè)距方法屬于雙向測(cè)距技術(shù)，它主要利用信號(hào)在兩個(gè)異步收發(fā)機(jī)(transceiver)（或被反射面）之間往返的飛行時(shí)間來測(cè)量節(jié)點(diǎn)間的距離。傳統(tǒng)的測(cè)距技術(shù)分為雙向測(cè)距技術(shù)和單向測(cè)距技術(shù)。在信號(hào)電平比較好調(diào)制或在非視距視線環(huán)境下，基于rssi(received signal strength indication，接收的信號(hào)強(qiáng)度指示)測(cè)距方法估算的結(jié)果比較理想;在視距視線環(huán)境下，基于tof距離估算方法能夠彌補(bǔ)基于rssi距離估算方法的不足。tof測(cè)距方法有兩個(gè)關(guān)鍵的約束：一是發(fā)送設(shè)備和接收設(shè)備必須始終同步;二是接收設(shè)備提供信號(hào)的傳輸時(shí)間的長(zhǎng)短。為了實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘同步，tof測(cè)距方法采用了時(shí)鐘偏移量來解決時(shí)鐘同步問題。intersil最新的tof信號(hào)處理ic——isl29501方案就是典型的tof方案，可用于所有光照條件，并且實(shí)現(xiàn)了小型化和電池應(yīng)用的低功耗。因?yàn)閕ntersil專利的信號(hào)處理器技術(shù)使用了基于相位的tof來應(yīng)對(duì)檢測(cè)物體周圍的環(huán)境光的影響

5，什么是TOF技術(shù)

TOF是飛行時(shí)間（Time of Flight）技術(shù)的縮寫，即傳感器發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，傳感器通過計(jì)算光線發(fā)射和反射時(shí)間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產(chǎn)生深度信息，此外再結(jié)合傳統(tǒng)的相機(jī)拍攝，就能將物體的三維輪廓以不同顏色代表不同距離的地形圖方式呈現(xiàn)出來。

1. 首先是計(jì)時(shí)問題。在tof方案中，距離測(cè)量依賴于時(shí)間的測(cè)量。但是光速太快了，因此要獲得精確的距離，對(duì)計(jì)時(shí)系統(tǒng)的要求也就變得很高。一個(gè)數(shù)據(jù)是，激光雷達(dá)要測(cè)量1cm的距離，對(duì)應(yīng)的時(shí)間跨度約為65ps。稍微熟悉電氣特性的同學(xué)應(yīng)該就知道這背后對(duì)電路系統(tǒng)意味著什么。2. 其次是脈沖信號(hào)的處理。這里面又分兩個(gè)部分：a) 一個(gè)是激光的：三角雷達(dá)里對(duì)激光器驅(qū)動(dòng)幾乎沒什么要求，因?yàn)闇y(cè)量依賴的激光回波的位置，所以只需要一個(gè)連續(xù)光出射就可以了。但是tof卻不行，不光要脈沖激光，而且質(zhì)量還不能太差，目前tof雷達(dá)的出射光脈寬都在幾納秒左右，上升沿更是要求越快越好，因此每家產(chǎn)品的激光驅(qū)動(dòng)方案也是有高低之分的。b) 另一個(gè)是接收器的。一般來說回波時(shí)刻鑒別其實(shí)是對(duì)上升沿的時(shí)間鑒別，因此在對(duì)回波信號(hào)處理時(shí)，必須保證信號(hào)盡量不要失真。另外，即便信號(hào)沒有失真，由于回波信號(hào)不可能是一個(gè)理想的方波，因此在同一距離下對(duì)不同物體的測(cè)量也會(huì)導(dǎo)致前沿的變動(dòng)。比如對(duì)同一位置的白紙和黑紙的測(cè)量，可能得到如下圖的兩個(gè)回波信號(hào)，而時(shí)間測(cè)量系統(tǒng)必須測(cè)出這兩個(gè)前沿是同一時(shí)刻的（因?yàn)榫嚯x是同一距離），這就需要特別的處理。目前國內(nèi)采用tof方案的激光雷達(dá)廠家做的較好的，有上海星秒，他們的雷達(dá)可以達(dá)到20m的測(cè)量距離，100khz的點(diǎn)云速率，0.036°的最高角度分辨率，以及ip65的防護(hù)等級(jí)。

6，視覺傳感器怎么用到寫字機(jī)器人上

TOF 原理激光傳感器：原理就是一個(gè)旋轉(zhuǎn)得反射鏡，將激光光束或者超聲波按一定間隔反射出去，然后根據(jù)旋轉(zhuǎn)得角度和時(shí)間差來得到不同角度得距離值。是用很典型得TOF原理。不過對(duì)于激光傳感器而言，有3種檢測(cè)方式： 1）使用脈沖激光，按一定間隔發(fā)射激光，然后計(jì)算返回時(shí)間。這種方法和超聲波一樣，但是激光速度太快，所以對(duì)檢測(cè)元件要求太高，一般LaserScanner不用這種方式。 2）使用不同頻率得激光，按照一點(diǎn)順序，發(fā)射不同頻率得激光，通過檢測(cè)返回光束得頻率來得到距離。 3）相位差。多數(shù)激光傳感器用得是這種方法。通過檢測(cè)發(fā)射激光和反射激光得相位差來得到距離。紅外傳感器：是利用三角測(cè)量法。三角測(cè)量法（Triangulation-based):就是把發(fā)射器和接受器按照一定距離安裝，然后與被探測(cè)的點(diǎn)形成一個(gè)三角形的三個(gè)頂點(diǎn)，由于發(fā)射器和接收器的距離已知，發(fā)射角度已知，反射角度也可以被檢測(cè)到。因此檢測(cè)點(diǎn)到發(fā)射器的距離就可以求出。假設(shè)發(fā)射角度是90度的情況， D=f(L/x) L=發(fā)射器和接收器的距離 x＝接受波的偏移距離 f（）是函數(shù)。由此可見，D是由1/x決定的，所以用這個(gè)測(cè)量法可以測(cè)得距離非常近的物體，目前最精確可以到1um的分辨率。但是由于D同時(shí)也是L的函數(shù)，要增加測(cè)量距離就必須增大L值。所以不能探測(cè)遠(yuǎn)距離物體。但是如果將紅外傳感器和超聲波傳感器同時(shí)應(yīng)用于機(jī)器人，就能提供全范圍的探測(cè)范圍了，超聲波傳感器的盲區(qū)正好可以由紅外傳感器來彌補(bǔ)。多普勒效應(yīng)傳感器：主要用于探測(cè)移動(dòng)物體的速度。目前戰(zhàn)斗機(jī)上用的雷達(dá)就是基于這個(gè)原理的。主要用于躲避快速移動(dòng)障埃物。多普勒原理（Doppler)：假設(shè)發(fā)射器以頻率ft發(fā)射波，接收器以頻率fr接受波，發(fā)射器和接收器之間的相對(duì)速度為v。如果發(fā)射器在移動(dòng)，則 fr=ft/(1+v/c) 如果接收器在移動(dòng)，則 fr=ft(1+v/c) 通過計(jì)算多普勒頻移來得到相對(duì)速度v。 f=ft-fr=2*ft*v*cosA/c f=多普勒頻移 A＝發(fā)射波和運(yùn)動(dòng)角度差靜止?fàn)顟B(tài) 物體趨近物體遠(yuǎn)離目前還沒有適合小型移動(dòng)機(jī)器人的相關(guān)傳感器出現(xiàn)。視覺傳感器：攝像頭都是屬于視覺傳感器，目前200元一個(gè)的網(wǎng)絡(luò)攝像頭也都可以用作機(jī)器人的視覺傳感器。