1997年6月1日至5日，來自9個(gè)國家的22支隊(duì)伍參加了兩項(xiàng)比賽。第三屆比賽與第16屆足球世界杯同期在巴黎舉行，來自13個(gè)國家的39支隊(duì)伍參加了4個(gè)項(xiàng)目的決賽。由于隊(duì)伍數(shù)量的增加，1999年第四屆分為四個(gè)賽區(qū)進(jìn)行初賽，決賽階段爭奪四個(gè)項(xiàng)目的32個(gè)名額，比賽已經(jīng)達(dá)到相當(dāng)?shù)囊?guī)模和水平。2000年第五屆世界杯與悉尼奧運(yùn)會(huì)同時(shí)舉行。

首先要了解機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。在進(jìn)攻方面，要構(gòu)建三種不同的進(jìn)攻形式機(jī)器人，并對速度、碰撞、控球能力、場地適應(yīng)能力進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，最終決定機(jī)器人的基本外形尺寸較大。程序方面，attack 機(jī)器人的編程確實(shí)比較麻煩。簡單的程序不容易出錯(cuò)，但攻擊能力有限，不能適應(yīng)多變的比賽形勢。復(fù)雜的程序可以更好的應(yīng)對游戲情況，但是很難寫，容易出錯(cuò)。

程序可以在準(zhǔn)確找球的基礎(chǔ)上判斷敵方半場，并有防守區(qū)域防止烏龍球，以及通過光感判斷碰壁。由于物資不足，我們沒有使用方向傳感器，稍微削弱了我們的進(jìn)攻能力。但我們還是盡力讓它成為一個(gè)強(qiáng)大的機(jī)器人。防守方面，難度相對較少。機(jī)器人的結(jié)構(gòu):因?yàn)榉朗貦C(jī)器人只是在球門前水平移動(dòng)進(jìn)行防守，所以如果采用長方形，四輪底盤，四驅(qū)，就沒有后顧之憂。

1、“2對2”機(jī)器人足球比賽場地圖(見圖1)2、“2對2”機(jī)器人足球比賽場地規(guī)格1)比賽場地。Along 足球場地四周(包括球門背面)有圍欄，圍欄高14cm，墻面刷啞光黑；2)場地四角為三角角(避免死角)，角墻邊長8cm，球門深度8cm。(見現(xiàn)場示意圖)；3)場地基板上覆蓋有一張不平整的印刷場地紙(可從相關(guān)廠家購買)；

球門的后壁、側(cè)面和底板應(yīng)涂上啞光灰色(75%啞光白色和25%啞光黑色)；5)場內(nèi)有五個(gè)落球點(diǎn)，是比賽中斷時(shí)裁判放置機(jī)器人或足球的位置。其中一個(gè)投放點(diǎn)在場地中央，另外四個(gè)點(diǎn)位于四個(gè)角落附近。在2對2比賽場上，球門柱延伸出的落點(diǎn)距離場地中央約45cm，這些落點(diǎn)標(biāo)有藍(lán)色十字符號(如果斷球發(fā)生在球門區(qū)，將球放在離球門最近的落點(diǎn)上；

機(jī)器人足球Now足球機(jī)器人比賽有兩個(gè)系列:RoboCup機(jī)器人。每年都有比賽。中國首次參加FIRA比賽，東北大學(xué)和哈爾濱工業(yè)大學(xué)的隊(duì)伍都取得了好成績。此外，中國還參加了ROBOCUP系列賽。在2001年的機(jī)器人世界杯比賽中，清華大學(xué)隊(duì)獲得了世界冠軍。此外，中國人工智能學(xué)會(huì)于2001年成立了機(jī)器人-2/專業(yè)委員會(huì)。

國際人形機(jī)器人賽事根據(jù)身高機(jī)器人，分為三個(gè)級別:40cm以下，80cm，120cm以上。比賽圍繞足球的主題，分為機(jī)器人走直線，機(jī)器人踢腿，機(jī)器人互相射擊，機(jī)器人，目前，日本和瑞士在這一類別中占主導(dǎo)地位。國內(nèi)人形機(jī)器人比賽主要有兩個(gè)項(xiàng)目:機(jī)器人直走表演和創(chuàng)意舞蹈比賽，目前清華大學(xué)、中國礦業(yè)大學(xué)等高校技術(shù)優(yōu)勢較高。