直角坐標型手臂可以沿三個直角坐標移動；柱坐標的手臂可以上下移動、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。工業(yè) 機器人根據(jù)執(zhí)行器運動的控制功能，可分為點式和連續(xù)軌跡式。點式只控制執(zhí)行機構(gòu)從一點到另一點的精確定位，適用于機床裝卸、點焊、一般搬運、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機構(gòu)按照給定的軌跡運動，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。
4、 工業(yè) 機器人運動控制用什么控制器深圳正動科技的多軸脈沖、EtherCAT總線運動控制器ZMC432系列、XPLC系列、48軸網(wǎng)絡(luò)智運動控制卡daoECI2418、ECI2828系列支持Basic、PLC梯形圖、HMI組態(tài)三種編程環(huán)境，易于仿真、調(diào)試和診斷，支持電子凸輪、直線、圓弧、小線段預(yù)見等復(fù)雜運動和各種機械手算法。
LabVIEW，VB，。NET、python等PC軟件開發(fā)廣泛應(yīng)用于3C電子、視覺點膠、半導(dǎo)體、激光加工、木工、纏繞、印刷包裝、機器人delta/SCARA/碼垛/五軸加工等行業(yè)。而且他們的EtherCATIO模塊也挺好用的，具體信息可以在官網(wǎng)查到。
5、 工業(yè) 機器人工具坐標有幾種標定方法刀具坐標系以機器人腕部法蘭所夾持刀具的有效方向為Z軸，定義刀具尖端點的坐標，因此刀具坐標的方向隨著腕部的移動而變化。刀具坐標的移動是基于刀具的有效方向，與機器人的位置和姿態(tài)無關(guān)，所以最適合不改變刀具相對工件姿態(tài)的平行移動操作。刀具坐標系建立后，將機器人的控制點也傳遞到刀具的刀尖點，這樣在示教時，通過控制點不變的操作，可以方便地調(diào)整姿態(tài)的刀具，使插補的軌跡更加精確。
位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)是指刀尖點在法蘭坐標系中的坐標值。創(chuàng)建位置數(shù)據(jù)有兩種方法。1直接輸入法(不推薦)如果知道刀具的具體尺寸，可以直接輸入具體數(shù)值。2刀具校準(通用)對于刀具校準，應(yīng)根據(jù)控制點示教五個不同的姿態(tài)(TC1至5)。根據(jù)這五個數(shù)據(jù)，自動計算刀具尺寸。姿態(tài)在每個點都應(yīng)該設(shè)置為姿態(tài)在任何方向。如果采用姿態(tài)偏向某一方向，精度可能不準確。
6、簡述 工業(yè) 機器人的操作步驟工業(yè)機器人操作無法用千言萬語解釋清楚。只有經(jīng)過幾個月的職業(yè)培訓(xùn)才能上崗。這不是玩手機。比如我們公司的焊接工業(yè) 機器人操作一般采用示教方式，即利用示教盒的操作鍵引導(dǎo)到起點，然后由專業(yè)工程師通過按鍵、運動方式(直線或圓弧插補)、擺動方式、焊槍來確定位置。同時可以通過示教盒確定外圍設(shè)備的移動速度。
