機(jī)器人融合了應(yīng)用數(shù)學(xué)、力學(xué)、機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、控制、傳感、通信、人工智能等多種技術(shù)。機(jī)器人教育體現(xiàn)了“做中學(xué)”的教學(xué)理念，強(qiáng)調(diào)學(xué)生動(dòng)腦和動(dòng)手相結(jié)合，有利于改變傳統(tǒng)的教與學(xué)的方式，為學(xué)生的終身發(fā)展奠定基礎(chǔ)。受資金、師資、設(shè)備等因素的制約，目前，農(nóng)村初中全面發(fā)展機(jī)器人教育的條件尚不成熟。因此，開展機(jī)器人興趣實(shí)驗(yàn)社團(tuán)活動(dòng)，以求由“點(diǎn)”變“面”，成為農(nóng)村初中機(jī)器人教育的重要途徑。

在筆者所在的江蘇省海門市，初中課程從45分鐘壓縮到40分鐘，每天的課時(shí)數(shù)也相應(yīng)從7節(jié)增加到8節(jié)。這樣學(xué)校就可以在每周的額外課時(shí)中安排兩個(gè)課時(shí)。每個(gè)社團(tuán)班，所有學(xué)生都是根據(jù)自己的興趣愛好或特長選擇參加社團(tuán)活動(dòng)。在這個(gè)全員參與的活動(dòng)中，必然會(huì)有學(xué)習(xí)過機(jī)器人并對學(xué)生的個(gè)性發(fā)展充滿期待的老師組織 機(jī)器人社團(tuán)，也會(huì)有相當(dāng)一部分學(xué)生出于興趣加入機(jī)器人社團(tuán)。

機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)最偉大的發(fā)明之一，自20世紀(jì)60年代初問世以來，已經(jīng)經(jīng)歷了四十個(gè)年頭。或許正是因?yàn)闄C(jī)器人的定義模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)作空間。定義:機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器設(shè)備。組成:一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。分類:家務(wù)型機(jī)器人，操作型機(jī)器人，程序控制型機(jī)器人，教學(xué)再現(xiàn)型機(jī)器人，數(shù)控型機(jī)器人，感應(yīng)控制型/。

近日，美國某知名雜志機(jī)器人公布了2017年全球最值得關(guān)注和最具影響力的五家公司名單機(jī)器人行業(yè)。從榜單可以看出，美國遙遙領(lǐng)先，日本和德國都是機(jī)器人強(qiáng)國，中國還有很長的路要趕。1.abrobotics:瑞士，abrobotics是一家成立于1988年的瑞士工業(yè)機(jī)器人公司，主要涉及四個(gè)領(lǐng)域:(新)能源和礦業(yè)、基礎(chǔ)設(shè)施、生產(chǎn)/農(nóng)業(yè)和供應(yīng)鏈，其關(guān)鍵技術(shù)包括數(shù)字連接、工業(yè)設(shè)備和系統(tǒng)安裝。

機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為機(jī)器人 body，其手臂一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)數(shù)通常為機(jī)器人的自由度。根據(jù)關(guān)節(jié)配置類型和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行器可分為直角坐標(biāo)型、柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。為擬人化起見，常把機(jī)器人 body的相關(guān)部位稱為基、腰、臂、腕、手(手爪或末端執(zhí)行器)和行走部分(用于移動(dòng)機(jī)器人)等。

它輸入電信號(hào)，輸出線性和角位移。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置除了液壓和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置外，主要是電氣驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等。檢測裝置的作用是實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定的信息進(jìn)行比較，調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)，保證機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)符合預(yù)定要求。

軟件平臺(tái)基于移植到S3C44B0X的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)UC/OSII。它是一個(gè)基于優(yōu)先級(jí)的搶占式實(shí)時(shí)內(nèi)核，主要提供任務(wù)管理、進(jìn)程調(diào)度、任務(wù)間通信和內(nèi)存管理等功能。它具有開源代碼、可移植性好的特點(diǎn)。它采用搶占式多任務(wù)機(jī)制，可以支持56個(gè)用戶任務(wù)。其中斷管理功能提供了255層中斷嵌套。通過uC/OSII進(jìn)行多任務(wù)管理，

避免了傳統(tǒng)前后臺(tái)模式下實(shí)時(shí)性差、任務(wù)混亂、多任務(wù)調(diào)試?yán)щy的缺點(diǎn)。本系統(tǒng)有四個(gè)用戶任務(wù)，Task1:接收上位機(jī)的命令；任務(wù)2:軌跡規(guī)劃；任務(wù)3:系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控，任務(wù)4:系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)送和顯示，任務(wù)的優(yōu)先級(jí)依次降低。任務(wù)之間的信息交換和資源共享是通過郵箱完成的，主控制器通過Task1接收上位機(jī)的位置和速度指令。