其中，工業(yè)機器人是指用于生產過程和環(huán)境的機器人，主要包括人機協作機器人和工業(yè)移動機器人。根據機器人的應用環(huán)境，國際機器人聯合會(IFR)將機器人分為工業(yè)機器人和服務機器人，什么是機器人關節(jié)驅動電機？目前市場上的機器人主要采用三種驅動方式，即液壓驅動、氣動驅動和電機驅動。

機器人有三種基本驅動方式:液壓驅動、氣動驅動和電驅動。液壓驅動液壓驅動具有功率大、結構簡單、可直接與被驅動連桿連接、響應速度快、伺服驅動精度高等特點，但需要增加液壓源且容易產生液體泄漏，因此目前多用于超大功率機器人系統(tǒng)。優(yōu)點:(1)液壓容易達到較高的單位面積壓力，體積較小，可以獲得較大的推力或扭矩。

(3)在液壓傳動中，可以很容易地自動控制力、速度和方向。(4)液壓系統(tǒng)采用油為介質，具有防銹和自潤滑性能，能提高機械效率，使用壽命長。缺點:(1)油的粘度隨著溫度的變化而變化，會影響工作性能。高溫容易引起燃燒、爆炸等危險。(2)液體的泄漏難以克服，對液壓元件的精度和質量要求高，所以成本高。(3)需要相應的供油系統(tǒng)，尤其是對電液伺服系統(tǒng)要求嚴格的濾油器，否則會造成故障。

工業(yè)機器人常用的傳動裝置:軸承、齒輪、減速器、皮帶傳動、電纜軸承。功能:支撐機械旋轉體，減少設備機械負載在傳動過程中的摩擦系數，影響機器人的運行穩(wěn)定性、重復定位精度和動作精度。直齒輪或斜齒輪的作用:為機器人提供低維護成本的密封動力傳遞，它們應用于機器人手腕；大直徑轉盤齒輪的作用:用于大型機器人的基座關節(jié)，提供高剛度，傳遞大扭矩；

蝸輪蝸桿功能:應用于低速機器人或機器人的末端執(zhí)行器。行星齒輪的作用:降低轉速，增加扭矩，降低負載/電機的轉動慣量比，常用于伺服電機、步進電機、DC電機。減速器:減速器是工業(yè)機器人的三大重要部件之一。同步帶傳動功能:常用于兩個減速器之間。同步帶傳動的皮帶輪與傳動帶之間沒有相對滑動，可以保證嚴格的傳動比。線纜的作用:驅動器布置在機器人基座附近，提高了動力效率，多用于多關節(jié)柔性手爪。

目前市場上的機器人主要采用三種驅動方式，即液壓驅動、氣動驅動和電機驅動。電力驅動是最常見的，之前的液壓驅動存在能耗、維護成本高等問題。工業(yè)機器人伺服驅動器是指控制機器人伺服電機的專用控制器，它可以對工業(yè)機器人伺服電機進行位置、速度、轉矩三種方式的閉環(huán)控制。伺服電機一般安裝在機器人的關節(jié)處，機器人的關節(jié)驅動離不開伺服系統(tǒng)。關節(jié)越多，機器人的靈活性越高，使用的伺服電機就越多。

機器人的動力系統(tǒng)是驅動執(zhí)行機構運動的裝置，它將電能或流體能轉化為機械能。根據控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，使工業(yè)機器人在動力部件的幫助下完成指定的任務。它是用來使機器人移動的動力機構，就像機器人的心臟一樣。根據機器人的應用環(huán)境，國際機器人聯合會(IFR)將機器人分為工業(yè)機器人和服務機器人。其中，工業(yè)機器人是指用于生產過程和環(huán)境的機器人，主要包括人機協作機器人和工業(yè)移動機器人。

其中，核心部件包括減速器、控制器、伺服電機、傳感器，是工業(yè)機器人的重中之重。主要企業(yè)有巴克(奧地利)、安川(日本)、住友(日本)、秦川機床和新時達。本體制造對上下游起到拉動和引領作用，需要良好的技術積累。主要企業(yè)有四大機器人家族、沈陽宋新、哈爾濱工業(yè)大學等。系統(tǒng)集成是機器人產業(yè)的終極體現。主要企業(yè)有天齊、哈工大、沈陽宋新等。

機器人是目前典型的機電一體化產品，一般由機械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅動器、輸入/輸出系統(tǒng)接口五部分組成。為了精確地控制機器人本體，傳感器應該提供關于機器人本體或其環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)根據控制程序產生命令信號。通過控制各關節(jié)運動坐標的驅動器，使各手臂的末端點按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態(tài)到達空間中的指定位置。驅動器將控制系統(tǒng)輸出的信號轉換成大功率信號，驅動執(zhí)行器工作。

典型工業(yè)機器人的機械本體一般由手(末端執(zhí)行器)、腕、臂、腰和底座組成。機械手通常采用關節(jié)式機械結構，一般有六個自由度，其中三個用于確定末端執(zhí)行器的位置，另外三個用于確定末端執(zhí)行器的方向(姿態(tài))。機械臂上的末端執(zhí)行器可以根據作業(yè)需要更換為焊槍、吸盤、扳手等作業(yè)工具。

機器人可分為以下四種結構:笛卡爾式機器人；圓柱坐標機器人；球坐標機器人關節(jié)機器人(機械手)。1.工業(yè)機器人的結構工業(yè)機器人由三個基本部分組成:主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。主體是底座和執(zhí)行機構，包括手臂、手腕和手，有些機器人還有行走機構。大多數工業(yè)機器人有3 ~ 6個自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個自由度；驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用于使執(zhí)行機構產生相應的動作；控制系統(tǒng)根據輸入程序向驅動系統(tǒng)和致動器發(fā)送命令信號，并控制它們。

直角坐標型手臂可以沿三個直角坐標移動；柱坐標的手臂可以上下移動、旋轉和拉伸；球形坐標臂可以旋轉、俯仰和伸展；鉸接臂有多個旋轉關節(jié)。工業(yè)機器人根據執(zhí)行器運動的控制功能可分為點式和連續(xù)軌跡式。點式只控制執(zhí)行機構從一點到另一點的精確定位，適用于機床裝卸、點焊、一般搬運、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機構按照給定的軌跡運動，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

電機是機器人驅動系統(tǒng)中的執(zhí)行部件。機器人常用的電機有:步進電機、DC伺服電機、交流伺服電機。(1)開環(huán)控制系統(tǒng)中常采用步進電機，其特點是低速轉矩大，無需減速器即可直接驅動。主要分為三類:1)永磁步進電機:轉子由磁性材料制成，具有低轉矩、低轉速、低成本的特點，一般用于計算機外圍設備(打印機、光驅等)。).

3)混合式步進電機:以上兩種步進電機的組合。是目前廣泛使用的一種電機，步進電機驅動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率低，制動效果好。但在低速或重載的情況下，可能會出現失步，多用于低精度、低功率的機器人系統(tǒng)，(2) DC伺服電機這種電機在20世紀80年代中期以前被廣泛使用。它的優(yōu)點是容易控制，缺點是需要定期保養(yǎng)，轉速和功率不能太高。