達芬奇的微創(chuàng)手術(shù)就是使用達芬奇的手術(shù)機器人進行手術(shù)。達芬奇的手術(shù)機器人是由一家美國公司開發(fā)的，是集智能化、微創(chuàng)化于一體的先進手術(shù)設備，最早應用于泌尿外科，后發(fā)展到適用于普外科、胸外科、婦科等領(lǐng)域，達芬奇手術(shù)機器人是智能機器人嗎？手術(shù)機器人具有明顯的優(yōu)勢?！斑_芬奇手術(shù)機器人”是一種內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng)。

本周六，機器人輔助骨科手術(shù)將納入北京市甲類醫(yī)保支付目錄，患者將全額報銷。無獨有偶，上海市醫(yī)保局今年4月也將28個新項目納入本市基本醫(yī)保支付范圍，其中“人工智能輔助治療技術(shù)”就是腹腔鏡手術(shù)機器人。與傳統(tǒng)手術(shù)治療相比，手術(shù)機器人輔助的微創(chuàng)手術(shù)具有諸多優(yōu)勢，不僅可以減少人為造成的不可控風險，還有助于緩解醫(yī)生的疲勞，減少并發(fā)癥，縮短患者的恢復期，大大減輕患者手術(shù)和恢復期的痛苦。

然而，高昂的治療費用成為手術(shù)機器人推廣的一大障礙。據(jù)悉，與普通手術(shù)治療相比，使用手術(shù)機器人的價格往往要高出24萬元。可見，納入醫(yī)保對患者是大有裨益的，可以顯著減輕經(jīng)濟負擔。一方面是政策的持續(xù)利好，另一方面是隨著國內(nèi)市場的快速擴張，在臨床上不斷取得突破的國產(chǎn)手術(shù)機器人開始商業(yè)化。根據(jù)市政研究機構(gòu)Jost Sullivan的數(shù)據(jù)，我國手術(shù)機器人市場規(guī)模已從2015年的約6億元增長至2020年的28億元，預計2026年將達到250億元。

達芬奇手術(shù)中遠程創(chuàng)傷手術(shù)可能出現(xiàn)的問題:無法接近病人。達芬奇的微創(chuàng)手術(shù)就是使用達芬奇的手術(shù)機器人進行手術(shù)。達芬奇的手術(shù)機器人是由一家美國公司開發(fā)的。是集智能化、微創(chuàng)化于一體的先進手術(shù)設備。最早應用于泌尿外科，后發(fā)展到適用于普外科、胸外科、婦科等領(lǐng)域。達芬奇機器人通常由三部分組成:外科醫(yī)生控制臺系統(tǒng)、成像系統(tǒng)和床邊機械手系統(tǒng)。機械手可以保證七個自由度的精確控制，完成一些人無法完成的動作。床邊機械臂系統(tǒng)具有消振和運動定位系統(tǒng)，可以過濾掉手術(shù)醫(yī)生手部的振動，減小手術(shù)醫(yī)生的運動范圍。成像系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡可以將手術(shù)視野放大10倍以上，為高清三維圖像提供高分辨率的鏡頭，有助于各種組織的精細分離、淋巴結(jié)的清洗和縫合。與傳統(tǒng)手術(shù)相比，達芬奇微創(chuàng)手術(shù)提高了手術(shù)的準確性和靈活性，手術(shù)范圍更廣，創(chuàng)傷小，痛苦小，出血少，恢復快，降低了手術(shù)風險。但由于缺乏觸覺反饋，達芬奇機器人可能會誤傷器官、撕裂組織、縫合損傷。從這方面考慮，會在一定意義上影響手術(shù)的安全性和準確性。2、達芬奇手術(shù)機器人中有哪些地方運用到動力學控制嗎?

達芬奇的機器人手術(shù)系統(tǒng)是基于麻省理工學院(前身為斯坦福研究所)開發(fā)的機器人手術(shù)技術(shù)。IntuitiveSurgical隨后與IBM、麻省理工學院和Heartport合作，進一步開發(fā)該系統(tǒng)。FDA已經(jīng)批準達芬奇機器人手術(shù)系統(tǒng)用于成人和兒童的普通外科手術(shù)、胸外科手術(shù)、泌尿外科手術(shù)、婦產(chǎn)科手術(shù)、頭頸外科手術(shù)和心臟手術(shù)。達芬奇手術(shù)系統(tǒng)是一個先進的機器人平臺，其設計理念是利用微創(chuàng)的方法進行復雜的手術(shù)。

徐士東主任在控制臺準備好手術(shù)啟動儀式后，哈爾濱醫(yī)科大學附屬腫瘤醫(yī)院胸外科一病區(qū)主任徐士東教授用達芬奇機器人為一位患者進行了肺部腫瘤切除手術(shù)。57歲的劉先生在體檢時偶然發(fā)現(xiàn)右肺上有一個14毫米的結(jié)節(jié)，診斷為肺部早期腫瘤，需要手術(shù)治療。“剛住院就聽說醫(yī)院引進了手術(shù)機器人，很幸運成為第一個受益者”，劉先生高興地說。手術(shù)過程中，徐士東教授僅在患者胸部開了三個鑰匙孔大小的手術(shù)孔和一個約3厘米的輔助手術(shù)孔，并將機器人的手臂放入胸腔。相機形成的人體胸腔三維成像放大了1015倍。許教授坐在控制臺前，通過控制桿操作，利用比手腕還靈活的機器人操作儀，成功切除肺部腫瘤。

沒錯，達芬奇手術(shù)機器人的前身是前斯坦福研究中心(SRI)為美國陸軍開發(fā)的項目。設計初衷是發(fā)展遠程場外技術(shù)?，F(xiàn)在，達芬奇手術(shù)系統(tǒng)是外科領(lǐng)域先進的高科技產(chǎn)品。它不僅具有傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)的所有優(yōu)點，而且具有越來越突出的優(yōu)勢。突出的三點是:1)可放大10倍的裸眼3D高清視野，為外科醫(yī)生提供了身臨其境的手術(shù)體驗，超越了目前所有其他手術(shù)方式，包括傳統(tǒng)的開放手術(shù)和腹腔鏡手術(shù)。

捐贈手術(shù)器械有多種器械頭，有助于從二尖瓣修復到子宮切除的各種手術(shù)。3)直觀直觀的眼手協(xié)調(diào)和手器械尖端的實時同步使醫(yī)生能夠直觀地控制器械，這有助于醫(yī)生完全復制他們的開放式手術(shù)體驗。醫(yī)生手部動作的幅度可以調(diào)整，抖動可以過濾掉。機器人手臂和儀器可以準確無誤地再現(xiàn)患者體內(nèi)的手部動作。

達芬奇機器人是一種非常先進的醫(yī)療儀器。應用達芬奇機器人完成手術(shù)，沒有明顯的危害，只有一定的缺陷，但優(yōu)點也非常突出。主要包括數(shù)字成像系統(tǒng)、遠程控制系統(tǒng)、生物傳感系統(tǒng)等。其缺陷主要在于缺少觸覺反饋系統(tǒng)，因為操作者會使用機器人的機械前臂進行操作，雙手不會直接接觸手術(shù)部位，因此無法判斷組織的質(zhì)地、彈性等性質(zhì)。另外，系統(tǒng)的操作相對復雜，醫(yī)生與系統(tǒng)的配合需要較長的時間。

01與傳統(tǒng)手術(shù)相比，手術(shù)機器人優(yōu)勢明顯?！斑_芬奇手術(shù)機器人”是一種內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng)，廣泛應用于泌尿外科、普外科、婦科、心胸外科等臨床科室。與傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)相比，手術(shù)機器人更加精密、精準，在手術(shù)和住院時間、減少出血量、并發(fā)癥發(fā)生率和術(shù)后恢復等方面具有一定優(yōu)勢，可明顯提高患者術(shù)后生活質(zhì)量。比如手術(shù)機器人在前列腺癌切除手術(shù)中優(yōu)勢明顯。

有些患者會喪失性功能，因為性神經(jīng)太脆弱了，在普通醫(yī)療設備的幫助下無法觀察到，而手術(shù)機器人可以讓更高比例的患者保留“性福”的權(quán)利。在腹腔鏡下，醫(yī)生只能看到放大兩倍的黑白平面，而手術(shù)機器人可以實現(xiàn)放大1015倍的3D彩色，腹腔鏡手術(shù)由人手控制，手的顫抖會在末端被放大，影響手術(shù)的準確性。手術(shù)機器人由醫(yī)生操作電腦控制，不存在抖動問題。