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增量式pid，PID控制位置式和增量式怎樣選擇

來源：整理時間：2023-09-03 13:46:38 編輯：智能門戶手機版

本文目錄一覽

1，PID控制位置式和增量式怎樣選擇
2，什么是增量式PID算法
3，計算機控制技術(shù)什么是數(shù)字型pid和增量型pid算法
4，我不懂位置式PID和增量式PID的區(qū)別我要控制電機實現(xiàn)智能車跑
5，增量式的PID的哪個參數(shù)可以使速度更快的穩(wěn)定下來吶
6，如何用SIMULINK搭建增量式PID控制器謝謝了哈

1，PID控制位置式和增量式怎樣選擇

1）位置式PID控制的輸出與整個過去的狀態(tài)有關(guān)，用到了誤差的累加值；而增量式PID的輸出只與當(dāng)前拍和前兩拍的誤差有關(guān)，因此位置式PID控制的累積誤差相對更大；（2）增量式PID控制輸出的是控制量增量，并無積分作用，因此該方法適用于執(zhí)行機構(gòu)帶積分部件的對象，如步進電機等，而位置式PID適用于執(zhí)行機構(gòu)不帶積分部件的對象，如電液伺服閥。（3）由于增量式PID輸出的是控制量增量，如果計算機出現(xiàn)故障，誤動作影響較小，而執(zhí)行機構(gòu)本身有記憶功能，可仍保持原位，不會嚴(yán)重影響系統(tǒng)的工作，而位置式的輸出直接對應(yīng)對象的輸出，因此對系統(tǒng)影響較大。

PID控制位置式和增量式怎樣選擇

2，什么是增量式PID算法

PID是工業(yè)控制上的一種控制算法，其中P表示比例，I表示積分，D表示微分。以溫度控制的PID程序為例： P（比例）表示在溫度設(shè)定值上下多少度的范圍內(nèi)做比例動作，當(dāng)溫度越高，功率越小，溫度越低，功率就越大，功率到底為多大，就看溫度偏差值和比例區(qū)間的大小按反比關(guān)系計算。 I（積分）也是一種比例，是溫度偏差值的累積值與設(shè)定的一個值之間的反比關(guān)系，但要注意何時將溫度偏差值的累積值清零。積分就好像當(dāng)溫度比設(shè)定值低很多而你有覺得溫度升的慢的時候就使勁的加大功率一樣。 D（微分）是溫度變化快慢跟功率的比值，即當(dāng)你覺得溫度上升的太快時，就降低功率，一阻止溫度上升過快，反之當(dāng)溫度下降太快時，就加大功率以阻止溫度下降太快一樣。給我郵箱我可以給你發(fā)一份PID溫度控制程序。

什么是增量式PID算法

3，計算機控制技術(shù)什么是數(shù)字型pid和增量型pid算法

( 1）增量型算法不需做累加，計算誤差后產(chǎn)生的計算精度問題，對控制量的計算影響較小。位置型算法用到過去的誤差的累加，容易產(chǎn)生較大的累加誤差。（2）增量型算法得出的是控制的增量，不會影響系統(tǒng)的工作。位置型算法的輸出是控制量的全部輸出，誤動作影響大兩個的表達式都不同

pid 是閉環(huán)控制系統(tǒng)的比例－積分－微分控制算法。 pid 控制器根據(jù)設(shè)定值（給定）與被控對象的實際值（反饋）的差值，按照 pid 算法計算出控制器的輸出量，控制執(zhí)行機構(gòu)去影響被控對象的變化。 pid 控制是負(fù)反饋閉環(huán)控制，能夠抑制系統(tǒng)閉環(huán)內(nèi)的各種因素所引起的擾動，使反饋跟隨給定變化。根據(jù)具體項目的控制要求，在實際應(yīng)用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是 pi（比例－積分）控制，這時沒有微分控制部分。

計算機控制技術(shù)什么是數(shù)字型pid和增量型pid算法

4，我不懂位置式PID和增量式PID的區(qū)別我要控制電機實現(xiàn)智能車跑

位置式PID輸出是絕對量，如4-20mA中的12mA，增量式PID輸出是相對變化量，如0mA.

首先增量式PID是位置式PID的演化。它們的主要區(qū)別在于：1：增量式PID的計算量相對較小，因為是計算的是增量，所以對執(zhí)行部件的擾動較小，一般采用帶死區(qū)的控制。對于智能車的舵機控制增量式PD是不錯的選擇，為什么不用積分I呢？不僅僅是因為積分滯后特性，更重要的是因為根據(jù)對轉(zhuǎn)向機構(gòu)進行建模，得出的模型中就已經(jīng)含有積分環(huán)節(jié)，所以轉(zhuǎn)向舵機建議采用PD。2：位置式PID計算量比增量式PID稍微多一點。一般用于直流電機的控制，對于智能車的驅(qū)動電機控制是一個不錯的經(jīng)典控制算法。希望對你有所幫助。

你好！位置式PID輸出是絕對量，如4-20mA中的12mA，增量式PID輸出是相對變化量，如0mA.打字不易，采納哦！

5，增量式的PID的哪個參數(shù)可以使速度更快的穩(wěn)定下來吶

1，PID增量式算法：是PID控制算法的一種，有濾波的選擇，系統(tǒng)的動態(tài)過程加速的功能?！　。?）濾波的選擇：可以對輸入加一個前置濾波器，使得進入控制算法的給定值不突變，而是有一定慣性延遲的緩變量。　?。?）系統(tǒng)的動態(tài)過程加速：如果被控量繼續(xù)偏離給定值，則這兩項符號相同，而當(dāng)被控量向給定值方向變化時，則這兩項的符號相反。　　由于這一性質(zhì)，當(dāng)被控量接近給定值的時候，反號的比例作用阻礙了積分作用，因而避免了積分超調(diào)以及隨之帶來的振蕩，這顯然是有利于控制的?！　〉绻豢亓窟h未接近給定值，僅剛開始向給定值變化時，由于比例和積分反向，將會減慢控制過程?！　?，PID增量算法的飽和作用及其抑制：在PID增量算法中，由于執(zhí)行元件本身是機械或物理的積分儲存單元，如果給定值發(fā)生突變時，由算法的比例部分和微分部分計算出的控制增量可能比較大，如果該值超過了執(zhí)行元件所允許的最大限度，那么實際上執(zhí)行的控制增量將時受到限制時的值，多余的部分將丟失，將使系統(tǒng)的動態(tài)過程變長，因此，需要采取一定的措施改善這種情況。

支持一下感覺挺不錯的

6，如何用SIMULINK搭建增量式PID控制器謝謝了哈

在MATLAB命令窗口中鍵入Simulink命令；在Simulink的瀏覽工具條選擇“新建”按鈕，打開一個空白的模型創(chuàng)建窗口；在Simulink庫瀏覽器中單擊Source庫，選中Step模塊，單擊Step模塊并將其拖入到新建的模型窗口中，然后釋放，完成；按照步驟3選擇Continuous庫添加Transport Delay模塊，Derivative模塊，Integrator模塊，Transfer Fcn模塊；選擇Math Operations庫添加三個Gain模塊，兩個Add模塊；用鼠標(biāo)定位在模塊的端口，按住鼠標(biāo)左鍵將相連的模塊連線；設(shè)置各個模塊的參數(shù)，將雙擊Add模塊，出現(xiàn)參數(shù)對話框，在Main中的list of Signs中內(nèi)容設(shè)置為“+-”，同理Add1模塊設(shè)置為“+++”雙擊Transfer Fcn模塊，在Numerator coefficients中添加[8]，在denominator coefficients中添加[360 1]則傳遞函數(shù)為8/(360s+1)，延時模塊時間設(shè)置為10；保存Simulink模型。 2）對剛剛建立的模型進行仿真在Simulation菜單下的Configuration Parameters命令，打開參數(shù)的對話框設(shè)置仿真參數(shù)，start time設(shè)置為0，終止時間設(shè)置為500；Type參數(shù)設(shè)置為Variable—step，Solver參數(shù)設(shè)置為ode45（Domand-Prince），其他參數(shù)默認(rèn)值即可。設(shè)置Gain三個模塊的值在Simulation菜單下選擇Start，通過Scope模塊觀察輸出波形；

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