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交流伺服電機(jī),三相交流伺服電機(jī)性能特點(diǎn)主要控制方法

來源:整理 時(shí)間:2023-08-18 02:41:08 編輯:智能門戶 手機(jī)版

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1,三相交流伺服電機(jī)性能特點(diǎn)主要控制方法

現(xiàn)在的交流伺服通吃 3相 2相。 特點(diǎn):能滿足當(dāng)今控制任何需求(其實(shí)特性很多,廠家不一樣參數(shù)差太多)。 控制:可以外部模擬量控制 ,脈沖控制,IO控制。有些內(nèi)部自帶控制功能。百度百科里面有更詳細(xì)的,輸入(伺服電機(jī))。望采納。

三相交流伺服電機(jī)性能特點(diǎn)主要控制方法

2,交流伺服電動(dòng)機(jī)的介紹

伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)或控制電動(dòng)機(jī)。用于自動(dòng)控制系統(tǒng)中,將電信號(hào)(例如控制電壓或相位)變換成機(jī)械位移。有些電動(dòng)閥門也是用它來控制的。 交流伺服電動(dòng)機(jī)是兩相電動(dòng)機(jī),在定子上有兩個(gè)繞組,勵(lì)磁、控制繞組。它們?cè)诙ㄗ訄A周上相差90駭梗糞妓荼幻諷濰釜璃°。勵(lì)磁繞組接交流電源(串入一個(gè)電容器),控制繞組接入控制電壓(電信號(hào))。其轉(zhuǎn)動(dòng)隨控制信號(hào)的變化而時(shí)斷時(shí)續(xù),時(shí)而正轉(zhuǎn)時(shí)而反轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)動(dòng)靈活。
交流伺服電動(dòng)機(jī),是將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的一種機(jī)器。交流伺服電動(dòng)機(jī)主要由一個(gè)用以產(chǎn)生磁場(chǎng)的電磁鐵繞組或分布的定子繞組和一個(gè)旋轉(zhuǎn)電樞或轉(zhuǎn)子組成。電動(dòng)機(jī)利用通電線圈在磁場(chǎng)中受力轉(zhuǎn)動(dòng)的現(xiàn)象而制成的。

交流伺服電動(dòng)機(jī)的介紹

3,伺服電機(jī)的控制與原理

伺服電機(jī)的控制原理是電機(jī)上的旋轉(zhuǎn)傳感器給出位置(角度)。按設(shè)定要求控制器給出位置(角度)磁偏角控制轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。
交流伺服電機(jī)的工作原理 交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)是最新發(fā)展起來的新型伺服系統(tǒng),也是當(dāng)前機(jī)床進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方面的一個(gè)新動(dòng)向。該系統(tǒng)克服了直流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中電機(jī)電刷和整流子要經(jīng)常維修、電機(jī)尺寸較大和使用環(huán)境受限制等缺點(diǎn)。它能在較寬的調(diào)速范圍內(nèi)產(chǎn)生理想的轉(zhuǎn)矩,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,運(yùn)行可靠,用于數(shù)控機(jī)床等進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為精密位置控制。交流伺服電機(jī)的工作原理與兩相異步電機(jī)相似 。然而 ,由于它在數(shù)控機(jī)床中作為執(zhí)行元件,將交流電信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上的角位移或角速度 ,所以要求轉(zhuǎn)子速度的快慢能夠反映控制信號(hào)的相位,無控制信號(hào)時(shí)它不轉(zhuǎn)動(dòng)。特別是當(dāng)它已在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),如果控制信號(hào)消失,它立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)。而普通的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來以后,若控制信號(hào)消失,它往往不能立即停止而要繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)一會(huì)兒。交流伺服電機(jī)也是由定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)成。定子上有勵(lì)磁繞組和控制繞組,這兩個(gè)繞組在空間相差90°電角度。若在兩相繞組上加以幅值相等、相位差90°電角度的對(duì)稱電壓,則在電機(jī)的氣隙中產(chǎn)生圓形的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。若兩個(gè)電壓的幅值不等或相位不為90°電角度,則產(chǎn)生的磁場(chǎng)將是一個(gè)橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。加在控制繞組上的信號(hào)不同,產(chǎn)生的磁場(chǎng)橢圓度也不同。例如,負(fù)載轉(zhuǎn)矩一定,改變控制信號(hào),就可以改變磁場(chǎng)的橢圓度,從而控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速。交流伺服電機(jī)的控制方式有三種:幅值控制、相位控制和幅值相位混合控制。

伺服電機(jī)的控制與原理

4,交流伺服與直流伺服有什么不同它們都有什么特點(diǎn)

直流伺服電機(jī):就是把直流電機(jī)加上編碼器 形成閉環(huán)控制,電機(jī)通過改變電的大小來改變電機(jī)的 扭矩,速度等參數(shù).直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)和普通直流電機(jī)差不多,只是直流電機(jī)為滿足低慣量采用細(xì)長(zhǎng)電樞,盤形或空心杯的.或者改成了永磁電機(jī),是最理想的調(diào)速系統(tǒng),這就導(dǎo)致直流伺服電機(jī)比較容易實(shí)現(xiàn)調(diào)速, 控制精度較高.缺點(diǎn)是直流伺服電機(jī)有碳刷,容易造成電機(jī)的磨損, 而且維護(hù)成本高操作麻煩.交流伺服電機(jī):是交流電機(jī)的一種,通過伺服驅(qū)動(dòng)器的矢量控制理論控制電機(jī)的扭矩,速度,位置等等,交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻一般很大,這樣可以防止自轉(zhuǎn),當(dāng)控制電壓消失后,由于有勵(lì)磁電壓,此時(shí)的交流伺服電機(jī)中會(huì)有脈振磁動(dòng)勢(shì),交流伺服就是是一種帶編碼器的同步電機(jī),效果比直流伺服稍微差一點(diǎn),但維護(hù)方便.缺點(diǎn)是價(jià)格高、精度沒直流的好!推薦使用交流伺服電機(jī),直流伺服電機(jī)太熱,控制精度不好.使用壽命短.像廣州能之原伺服系統(tǒng)采用高效率稀土永磁同步電機(jī),相對(duì)于傳統(tǒng)油泵電機(jī)的三相異步電機(jī),在注塑機(jī)的平均工況下,能之原伺服電機(jī)比傳統(tǒng)油泵電機(jī)效率高10%,廣州能之原伺服系統(tǒng)的高轉(zhuǎn)速、高響應(yīng)速度帶給注塑機(jī)最高25%的效能提升.
直流伺服電機(jī):就是把直流電機(jī)加上編碼器 形成閉環(huán)控制,電機(jī)通過改變電的大小來改變電機(jī)的 扭矩,速度等參數(shù)。直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)和普通直流電機(jī)差不多,只是直流電機(jī)為滿足低慣量采用細(xì)長(zhǎng)電樞,盤形或空心杯的。或者改成了永磁電機(jī),是最理想的調(diào)速系統(tǒng),這就導(dǎo)致直流伺服電機(jī)比較容易實(shí)現(xiàn)調(diào)速, 控制精度較高。缺點(diǎn)是直流伺服電機(jī)有碳刷,容易造成電機(jī)的磨損, 而且維護(hù)成本高操作麻煩。交流伺服電機(jī):是交流電機(jī)的一種,通過伺服驅(qū)動(dòng)器的矢量控制理論控制電機(jī)的扭矩,速度,位置等等,交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻一般很大,這樣可以防止自轉(zhuǎn),當(dāng)控制電壓消失后,由于有勵(lì)磁電壓,此時(shí)的交流伺服電機(jī)中會(huì)有脈振磁動(dòng)勢(shì),交流伺服就是是一種帶編碼器的同步電機(jī),效果比直流伺服稍微差一點(diǎn),但維護(hù)方便。缺點(diǎn)是價(jià)格高、精度沒直流的好!推薦使用交流伺服電機(jī),直流伺服電機(jī)太熱,控制精度不好。使用壽命短。像廣州能之原伺服系統(tǒng)采用高效率稀土永磁同步電機(jī),相對(duì)于傳統(tǒng)油泵電機(jī)的三相異步電機(jī),在注塑機(jī)的平均工況下,能之原伺服電機(jī)比傳統(tǒng)油泵電機(jī)效率高10%,廣州能之原伺服系統(tǒng)的高轉(zhuǎn)速、高響應(yīng)速度帶給注塑機(jī)最高25%的效能提升。

5,交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)的區(qū)別

直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)的區(qū)別:1. 交流伺服電機(jī)的定子三相線圈是由伺服編碼控制電路供電的,轉(zhuǎn)子是永磁式的、電機(jī)的轉(zhuǎn)向、速度、轉(zhuǎn)角都是由編碼控制器所決定的;直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子也是用磁體的,定子繞組則是由表伺服編碼脈沖電路供電。2. 直流伺服電機(jī)容易實(shí)現(xiàn)調(diào)速,控制精度高,但維護(hù)成本高操作麻煩;交流伺服電機(jī)維護(hù)方便。3. 直流伺服電機(jī)的控制方式主要有兩種:一種是電樞電壓控制,即在定子磁場(chǎng)不變的情況下,通過控制施加在電樞繞組兩端的電壓信號(hào)來控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩;另一種是勵(lì)磁磁場(chǎng)控制,即通過改變勵(lì)磁電流的大小來改變定子磁場(chǎng)強(qiáng)度,從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩。采用電樞電壓控制方式時(shí),由于定子磁場(chǎng)保持不變,其電樞電流可以達(dá)到額定值,相應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩也可以達(dá)到額定值,因而這種方式又被稱為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式;而采用勵(lì)磁磁場(chǎng)控制方式時(shí),由于電動(dòng)機(jī)在額定運(yùn)行條件下磁場(chǎng)已接近飽和,因而只能通過減弱磁場(chǎng)的方法來改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。
直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)和普通直流電機(jī)差不多,只是直流電機(jī)為滿足低慣量采用細(xì)長(zhǎng)電樞,盤形或空心杯的。交流伺服電機(jī)有兩相交流繞組,空間相差90點(diǎn)角度,其中一組為勵(lì)磁繞組,另一組為控制繞組。其控制方式有幅值控制,相位控制,幅值相位復(fù)合控制。大多采用復(fù)合控制。交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻一般很大,這樣可以防止自轉(zhuǎn),當(dāng)控制電壓消失后,由于有勵(lì)磁電壓,此時(shí)的交流伺服電機(jī)中會(huì)有脈振磁動(dòng)勢(shì),由于電阻大,T-S曲線發(fā)生偏移,反轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)產(chǎn)生的T要變大,所以此時(shí)合成的T為制動(dòng)性質(zhì)的,,會(huì)停轉(zhuǎn)。
交流伺服電動(dòng)機(jī)的定子三相線圈是由伺服編碼控制電路供電的!(交流電源),轉(zhuǎn)子是永磁式的!電機(jī)的轉(zhuǎn)向,速度,轉(zhuǎn)角都是由編碼控制器所決定的!(帶反饋較正設(shè)備!)直流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子也是用磁體的!定子繞組則是由表伺服編碼脈沖電路供電!(直流電源),電機(jī)的轉(zhuǎn)向,速度,轉(zhuǎn)角都是由編碼控制器所決定的!(帶反饋較正設(shè)備!)
一個(gè)交流一個(gè)直流,就這么簡(jiǎn)單。怎樣才是具體呢?是驅(qū)動(dòng)器原理?還是永磁電機(jī)工作原理?沒必要的嘛,選型時(shí)不用你知道這些的,只要滿足你的工況需求,就是選型正確。記住,你不做設(shè)計(jì),就沒必要深入了解,會(huì)選型,會(huì)調(diào)試,會(huì)外部維護(hù)就完成了你的工作。寂寞設(shè)備人
直流無刷電動(dòng)機(jī)與交流伺服電動(dòng)機(jī)的區(qū)別:直流無刷電機(jī)與交流伺服電機(jī),就電機(jī)來說,其基本結(jié)構(gòu)和工作原理是相同的 都是交流同步電機(jī),當(dāng)然也是交流供電,區(qū)別僅在于和什么樣的控制器和編碼器相連,所謂直流無刷電機(jī)是由直-交逆變器(電子換向器)和交流同步電機(jī)組成的系統(tǒng),由直流供電。交流伺服系統(tǒng)則由交-直轉(zhuǎn)換器(直流電源),直-交逆變器(電子換向器)和交流同步電機(jī)組成,由交流供電。 電機(jī),是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。

6,交流伺服電動(dòng)機(jī)可以分為同步交流伺服電機(jī)和感應(yīng)型交流伺服電機(jī)

是的。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制,并能快速反應(yīng),在自動(dòng)控制系統(tǒng)中,用作執(zhí)行元件,且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性,可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。直流伺服電機(jī)可應(yīng)用在是火花機(jī)、機(jī)械手、精確的機(jī)器等。可同時(shí)配置2500P/R高分析度的標(biāo)準(zhǔn)編碼器及測(cè)速器,更能加配減速箱、令機(jī)械設(shè)備帶來可靠的準(zhǔn)確性及高扭力。 調(diào)速性好,單位重量和體積下,輸出功率最高,大于交流電機(jī),更遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過步進(jìn)電機(jī)。多級(jí)結(jié)構(gòu)的力矩波動(dòng)小。擴(kuò)展資料:伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng),轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng),同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較,調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。交流伺服電機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組,一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf,它始終接在交流電壓Uf上;另一個(gè)是控制繞組L,聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。參考資料來源:搜狗百科--伺服電動(dòng)機(jī)參考資料來源:搜狗百科--交流伺服電機(jī)
交流伺服電機(jī)的基本常識(shí)交流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)主要可分為兩部分,即定子部分和轉(zhuǎn)子部分。其中定子的結(jié)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)變壓器的定子基本相同,在定子鐵心中也安放著空間互成90度電角度的兩相繞組。其中一組為激磁繞組,另一組為控制繞組,交流伺服電動(dòng)機(jī)一種兩相的交流電動(dòng)機(jī)。 交流伺服電動(dòng)機(jī)使用時(shí),激磁繞組兩端施加恒定的激磁電壓Uf,控制繞組兩端施加控制電壓Uk。當(dāng)定子繞組加上電壓后,伺服電動(dòng)機(jī)很快就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)起來。 通入勵(lì)磁繞組及控制繞組的電流在電機(jī)內(nèi)產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)向決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)向,當(dāng)任意一個(gè)繞組上所加的電壓反相時(shí),旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向就發(fā)生改變,電機(jī)的方向也發(fā)生改變。 為了在電機(jī)內(nèi)形成一個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),要求激磁電壓Uf和控制電壓UK之間應(yīng)有90度的相位差,常用的方法有:1)利用三相電源的相電壓和線電壓構(gòu)成90度的移相2)利用三相電源的任意線電壓3)采用移相網(wǎng)絡(luò)4)在激磁相中串聯(lián)電容器基本類型長(zhǎng)期以來,在要求調(diào)速性能較高的場(chǎng)合,一直占據(jù)主導(dǎo)地位的是應(yīng)用直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)。但直流電動(dòng)機(jī)都存在一些固有的缺點(diǎn),如電刷和換向器易磨損,需經(jīng)常維護(hù)。換向器換向時(shí)會(huì)產(chǎn)生火花,使電動(dòng)機(jī)的臺(tái)達(dá)ECMA系列交流伺服電機(jī)最高速度受到限制,也使應(yīng)用環(huán)境受到限制,而且直流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,制造困難,所用鋼鐵材料消耗大,制造成本高。而交流電動(dòng)機(jī),特別是鼠籠式感應(yīng)電動(dòng)機(jī)沒有上述缺點(diǎn),且轉(zhuǎn)子慣量較直流電機(jī)小,使得動(dòng)態(tài)響應(yīng)更好。在同樣體積下,交流電動(dòng)機(jī)輸出功率可比直流電動(dòng)機(jī)提高10﹪~70﹪,此外,交流電動(dòng)機(jī)的容量可比直流電動(dòng)機(jī)造得大,達(dá)到更高的電壓和轉(zhuǎn)速?,F(xiàn)代數(shù)控機(jī)床都傾向采用交流伺服驅(qū)動(dòng),交流伺服驅(qū)動(dòng)已有取代直流伺服驅(qū)動(dòng)之勢(shì)。異步型異步型交流伺服電動(dòng)機(jī)指的是交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。它有三相和單相之分,也有鼠籠式和線繞式,通常多用鼠籠式三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,與同容量的直流電動(dòng)機(jī)相比,質(zhì)量輕1/2,價(jià)格僅為直流電動(dòng)機(jī)的1/3。缺點(diǎn)是不能經(jīng)濟(jì)地實(shí)現(xiàn)范圍很廣的平滑調(diào)速,必須從電網(wǎng)吸收滯后的勵(lì)磁電流。因而令電網(wǎng)功率因數(shù)變壞。這種鼠籠轉(zhuǎn)子的異步型交流伺服電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)稱為異步型交流伺服電動(dòng)機(jī),用IM表示。同步型同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)雖較感應(yīng)電動(dòng)機(jī)復(fù)雜,但比直流電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)單。它的定子與感應(yīng)電動(dòng)機(jī)一樣,都在定子上裝有對(duì)稱三相繞組。而轉(zhuǎn)子卻不同,按不同的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)又分電磁式及非電磁式兩大類。非電磁式又分為磁滯式、永磁式和反應(yīng)式多種。其中磁滯式和反應(yīng)式同步電動(dòng)機(jī)存在效率低、功率因數(shù)較差、制造容量不大等缺點(diǎn)。數(shù)控機(jī)床中多用永磁式同步電動(dòng)機(jī)。與電磁式相比,永磁式優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、效率較高;缺點(diǎn)是體積大、啟動(dòng)特性欠佳。但永磁式同步電動(dòng)機(jī)采用高剩磁感應(yīng),高矯頑力的稀土類磁鐵后,可比直流電動(dòng)外形尺寸約小1/2,質(zhì)量減輕60﹪,轉(zhuǎn)子慣量減到直流電動(dòng)機(jī)的1/5。它與異步電動(dòng)機(jī)相比,由于采用了永磁鐵勵(lì)磁,消除了勵(lì)磁損耗及有關(guān)的雜散損耗,所以效率高。又因?yàn)闆]有電磁式同步電動(dòng)機(jī)所需的集電環(huán)和電刷等,其機(jī)械可靠性與感應(yīng)(異步)電動(dòng)機(jī)相同,而功率因數(shù)卻大大高于異步電動(dòng)機(jī),從而使永磁同步電動(dòng)機(jī)的體積比異步電動(dòng)機(jī)小些。這是因?yàn)樵诘退贂r(shí),感應(yīng)(異步)電動(dòng)機(jī)由于功率因數(shù)低,輸出同樣的有功功率時(shí),它的視在功率卻要大得多,而電動(dòng)機(jī)主要尺寸是據(jù)視在功率而定的??刂魄闆r在控制策略上,基于電機(jī)穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型的電壓頻率控制方法和開環(huán)磁通軌跡控制方法都難以達(dá)到良好的伺服特性,當(dāng)前普遍應(yīng)用的是基于永磁電機(jī)動(dòng)態(tài)解耦數(shù)學(xué)模型的矢量控制方法,這是現(xiàn)代伺服系統(tǒng)的核心控制方法。雖然人們?yōu)榱诉M(jìn)一步提高控制特性和穩(wěn)定性,提出了反饋線性化控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、自適應(yīng)控制等理論,還有不依賴數(shù)學(xué)模型的模糊控制和神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制方法,但是大多在矢量控制的基礎(chǔ)上附加應(yīng)用這些控制方法。還有,高性能伺服控制必須依賴高精度的轉(zhuǎn)子位置反饋,人們一直希望取消這個(gè)環(huán)節(jié),發(fā)展了無位置傳感器技術(shù)(Sensorless Control)。至今,在商品化的產(chǎn)品中,采用無位置傳感器技術(shù)只能達(dá)到大約1:100的調(diào)速比,可以用在一些低檔的對(duì)位置和速度精度要求不高的伺服控制場(chǎng)合中,比如單純追求快速起停和制動(dòng)的縫紉機(jī)伺服控制,這個(gè)技術(shù)的高性能化還有很長(zhǎng)的路要走。
是滴 交流伺服電動(dòng)機(jī)可以分為同步交流伺服電機(jī)和異步交流伺服電機(jī) 異步交流伺服電機(jī)也就是你說的感應(yīng)交流伺服電機(jī)
可以
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    知識(shí) 日期:2023-08-18

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    知識(shí) 日期:2023-08-18

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    知識(shí) 日期:2023-08-18

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    知識(shí) 日期:2023-08-18

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    知識(shí) 日期:2023-08-18

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    知識(shí) 日期:2023-08-18

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    知識(shí) 日期:2023-08-18

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    知識(shí) 日期:2023-08-18