伺服System(伺服System)是輸出對象的位置、方向和狀態(tài)，采集自動控制系統(tǒng)跟隨輸入目標(biāo)(或值)的任何變化。控制指令對功率進(jìn)行放大、轉(zhuǎn)換和調(diào)節(jié)處理的要求，其主要任務(wù)是控制輸出扭矩、速度和位置，這樣的驅(qū)動裝置非常靈活方便。工業(yè)機(jī)器人的動作是由伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)的，一般工業(yè)機(jī)器人是由外部示教裝置(即控制箱)控制的，沒有閉環(huán)反饋機(jī)制，因?yàn)樗膭幼鞒绦蚴鞘孪染幒玫摹?/p>

機(jī)器人的控制可以分為兩類:機(jī)械體控制和伺服機(jī)構(gòu)控制。伺服控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械體控制和伺服。所以，要了解機(jī)器人，就不可避免地要繞過伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)和功能伺服系統(tǒng)與一般機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)有本質(zhì)的區(qū)別，它能根據(jù)指令信號精確控制執(zhí)行部件的運(yùn)動速度和位置。伺服系統(tǒng)是數(shù)控裝置和機(jī)床之間的紐帶，是數(shù)控系統(tǒng)的重要組成部分。它有以下特點(diǎn):必須有一個高精度的傳感器，能準(zhǔn)確給出輸出的電信號。

伺服系統(tǒng)能響應(yīng)的最大正弦波頻率就是這個伺服系統(tǒng)的頻率響應(yīng)帶寬。用專業(yè)語言描述，就是幅頻響應(yīng)衰減到3dB時的頻率(3dB帶寬)，或者是相頻響應(yīng)滯后90度時的頻率。更具體地說，比如機(jī)械部標(biāo)準(zhǔn)《AC-0 驅(qū)動器通用技術(shù)條件》(JBT)規(guī)定了-0 驅(qū)動器的帶寬測試方法。頻率從1Hz開始逐漸增加，并記錄相應(yīng)的電機(jī)速度曲線。隨著指令正弦頻率的增加，電機(jī)轉(zhuǎn)速波形曲線對指令正弦波曲線的相位滯后逐漸增加，而幅值逐漸減小。

可以說頻響帶寬越快伺服系統(tǒng)對變化較快的指令響應(yīng)越快，即使工業(yè)機(jī)器人的動作再復(fù)雜也能及時響應(yīng)，每一個關(guān)節(jié)驅(qū)動機(jī)器人的位置都控制到位。影響頻響帶寬的因素很多，如伺服 驅(qū)動器或控制系統(tǒng)的參數(shù)、傳動鏈的剛度或精度、傳動間隙、負(fù)載慣量等。

伺服電機(jī)控制器是數(shù)控系統(tǒng)及其他相關(guān)機(jī)械控制領(lǐng)域的關(guān)鍵設(shè)備。控制器通過位置、速度、轉(zhuǎn)矩三種方式控制伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)傳動系統(tǒng)的高精度定位。伺服馬達(dá)驅(qū)動器是控制伺服馬達(dá)的控制器。驅(qū)動器的功能類似于作用于普通交流電機(jī)的逆變器。伺服通過位置、速度、轉(zhuǎn)矩三種方式控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動系統(tǒng)的高精度定位。驅(qū)動器是伺服系統(tǒng)的一部分，主要用于高精度定位系統(tǒng)。

功率設(shè)備通常采用以智能功率模塊為核心的驅(qū)動電路。驅(qū)動電路集成在IPM中，具有過壓、過流、過熱和欠壓故障檢測和保護(hù)電路。伺服 驅(qū)動器是運(yùn)動控制的重要組成部分，廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服 驅(qū)動器，成為國內(nèi)外的研究熱點(diǎn)。在伺服 驅(qū)動器的設(shè)計中，通常采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。

首先都是普通的高精度通信伺服~但是機(jī)器人 伺服精度要求和響應(yīng)時間都比較高。其實(shí)市面上大部分品牌的高端伺服系統(tǒng)都能做到！所謂的區(qū)別如下:1。機(jī)器人總線類型必需伺服(高端)，非常規(guī)脈沖控制(低端)；2.編碼器的精度和標(biāo)準(zhǔn)。在實(shí)際應(yīng)用中，有許多ENDAT編碼器。因?yàn)闄C(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)，基本可以分為三點(diǎn):1?？刂破饔嬎隳芰?qiáng)；2.控制器與伺服的總線通訊速度快(數(shù)據(jù)傳輸會大)；3.伺服的準(zhǔn)確率高；

首先都是普通的高精度通信伺服~但是，機(jī)器人 伺服精度要求和響應(yīng)時間都比較高。其實(shí)市面上大部分品牌的高端伺服系統(tǒng)都能做到！所謂的區(qū)別如下:1，機(jī)器人總線類型必需伺服(高端)，非常規(guī)脈沖控制(低端)；2.編碼器的精度和標(biāo)準(zhǔn)。在實(shí)際應(yīng)用中，有許多ENDAT編碼器，因?yàn)闄C(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)，基本可以分為三點(diǎn):1?？刂破饔嬎隳芰?qiáng)；2.控制器與伺服的總線通訊速度快(數(shù)據(jù)傳輸會大)；3.伺服的準(zhǔn)確率高。