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本文目錄一覽

1，汽車專用的CANOPEN規(guī)約是啥
2，canopen主站包括哪些內(nèi)容
3，CANOPEN是什么
4，如何利用CANopen控制伺服電機(jī)
5，問一下什么叫canopen 從站呢
6，conopen協(xié)議是怎么回事

1，汽車專用的CANOPEN規(guī)約是啥

CANopen是基于CAN-BUS的應(yīng)用層協(xié)議。最早為了讓CAN-BUS應(yīng)用到更多領(lǐng)域，歐洲一些公司推出了CAL協(xié)議，而CANopen正是一個(gè)基于CAL設(shè)計(jì)的子協(xié)議，它具有很好的模塊化特性和很高的適應(yīng)性，通過擴(kuò)展可以適用于大量的應(yīng)用領(lǐng)域。CANopen不僅定義了應(yīng)用層和通信子協(xié)議，而且為可編程系統(tǒng)、不同器件、接口、應(yīng)用子協(xié)議定義了大量的行規(guī)，在機(jī)械制造、鐵路、車輛、船舶、制藥、食品加工等領(lǐng)域獲得大量應(yīng)用。目前，它已成為工業(yè)CAN總線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。汽車專用的can open規(guī)約就是汽車的通訊協(xié)議。

汽車專用的CANOPEN規(guī)約是啥

2，canopen主站包括哪些內(nèi)容

OD是對(duì)象字典，Object Dictionary。描述了節(jié)點(diǎn)的所有參數(shù)，包括通訊數(shù)據(jù)的存放位置也列入其索引，就像體檢表，具備這個(gè)人每個(gè)功能的參數(shù)，便于用人單位(主站)進(jìn)行合理分配工作。就理解成節(jié)點(diǎn)參數(shù)表，經(jīng)常用EDS文件表達(dá)。Cob-id是11位的幀ID，4位功能碼，用以區(qū)分服務(wù)類型，7位表示節(jié)點(diǎn)ID。

usb轉(zhuǎn)can只是把can的數(shù)據(jù)通過usb傳給電腦，是can網(wǎng)絡(luò)里的本來的數(shù)據(jù)。canopen是cia定義的高層協(xié)議，canopen主站卡就是把canopn協(xié)議做進(jìn)了卡里面，用戶使用的時(shí)候就不用關(guān)注底層的can幀，這時(shí)候通信就是讀寫canopen主站卡內(nèi)的對(duì)象字典。參考資料：廣州途正電子科技有限公司，國(guó)際一流的can總線產(chǎn)品提供商

canopen主站包括哪些內(nèi)容

3，CANOPEN是什么

CANopen是一種架構(gòu)在控制器區(qū)域網(wǎng)路（Controllor Area Network, CAN）上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設(shè)備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場(chǎng)總線。CANopen 實(shí)作了OSI模型中的網(wǎng)路層以上（包括網(wǎng)路層）的協(xié)定。CANopen 標(biāo)準(zhǔn)包括定址方案、數(shù)個(gè)小的通訊子協(xié)定及由設(shè)備子協(xié)定所定義的應(yīng)用層。 CANopen 支援網(wǎng)路管理、設(shè)備監(jiān)控及節(jié)點(diǎn)間的通訊，其中包括一個(gè)簡(jiǎn)易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言資料鏈結(jié)層及實(shí)體層會(huì)用CAN來實(shí)作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協(xié)定（如EtherCAT）實(shí)作 CANopen 的設(shè)備子協(xié)定?；镜?CANopen 設(shè)備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301.[1]。針對(duì)個(gè)別設(shè)備的子協(xié)定以 CiA 301 為基礎(chǔ)再進(jìn)行擴(kuò)充。如針對(duì) I/O 模組的 CiA401[2]及針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的 CiA402[3]。

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CANOPEN是什么

4，如何利用CANopen控制伺服電機(jī)

如何利用CANopen控制伺服電機(jī)伺服電機(jī)模塊在CANopen網(wǎng)絡(luò)中作為從節(jié)點(diǎn)發(fā)揮作用,完成屬于自己范圍內(nèi)的特定任務(wù),進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸,并對(duì)其負(fù)責(zé)的底層設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和控制。在實(shí)現(xiàn)CANopen協(xié)議之前,必須先了解它在網(wǎng)絡(luò)中的具體功能：通過CAN總線接收控制伺服電機(jī)的數(shù)據(jù)（包括轉(zhuǎn)速控制、啟動(dòng)和停止）;采樣伺服Ready信號(hào)和電機(jī)當(dāng)前狀態(tài)回送到CAN總線。

伺服電機(jī)模塊在canopen網(wǎng)絡(luò)中作為從節(jié)點(diǎn)發(fā)揮作用,完成屬于自己范圍內(nèi)的特定任務(wù),進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸,并對(duì)其負(fù)責(zé)的底層設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和控制。在實(shí)現(xiàn)canopen協(xié)議之前,必須先了解它在網(wǎng)絡(luò)中的具體功能：通過can總線接收控制伺服電機(jī)的數(shù)據(jù)（包括轉(zhuǎn)速控制、啟動(dòng)和停止）;采樣伺服ready信號(hào)和電機(jī)當(dāng)前狀態(tài)回送到can總線。canopen協(xié)議的核心內(nèi)容是對(duì)象字典,完成各種機(jī)器canopen協(xié)議通信的實(shí)質(zhì)是在對(duì)象字典的基礎(chǔ)上進(jìn)行操作,通過映射的關(guān)系實(shí)現(xiàn)對(duì)各種報(bào)文數(shù)據(jù)的處理。根據(jù)伺服電機(jī)模塊的功能并結(jié)合canopen協(xié)議各類報(bào)文的特征,定義了如表1和表2所列的屬性。

5，問一下什么叫canopen 從站呢

感謝題主的邀請(qǐng)，我來說下我的看法：現(xiàn)在越來越多的工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線都在用CAN總線作為控制系統(tǒng)，既然是現(xiàn)場(chǎng)總線，那它就肯定有專門的總線協(xié)議。相比于其他的CAN協(xié)議，CANopen是比較適合用在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域里的。在整個(gè)CANopen總線系統(tǒng)里，有的節(jié)點(diǎn)可以控制其他的節(jié)點(diǎn)，有的節(jié)點(diǎn)只能被動(dòng)的接收命令，然后做出反饋。只能被動(dòng)接收命令的節(jié)點(diǎn)就是CANopen從站，可以發(fā)布命令的是CANopen主站。在一個(gè)CANopen系統(tǒng)里，很有可能就只有一個(gè)主站模塊，剩下的都是從站模塊。如果你的從站設(shè)備只能支持CAN總線通訊不支持CANopen的話，你可以前往我們的網(wǎng)站尋找一下CANopen轉(zhuǎn)CAN設(shè)備，歡迎您的到來。

方案1：換乘 1 次第1步：沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院乘坐 4348路到望花新村木材市場(chǎng) 下車第2步: 望花新村木材市場(chǎng) 乘坐 328路至沈陽(yáng)站下車方案2：換乘 1 次第1步：沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院乘坐 4348路到西門下車第2步: 西門乘坐 328路至沈陽(yáng)站下車方案3：換乘 1 次第1步：沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院乘坐 4348路到望花立交橋下車第2步: 望花立交橋乘坐 328路至沈陽(yáng)站下車方案4：換乘 1 次第1步：沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院乘坐 4348路到北塔下車第2步: 北塔乘坐 328路至沈陽(yáng)站下車方案5：換乘 1 次第1步：沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院乘坐 4348路到長(zhǎng)客總站下車第2步: 長(zhǎng)客總站乘坐 328路至沈陽(yáng)站下車方案6：換乘 1 次第1步：沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院乘坐 4348路到省教育廳下車第2步: 省教育廳乘坐 328路至沈陽(yáng)站下車方案7：換乘 1 次第1步：沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院乘坐 4348路到松花江街下車第2步: 松花江街乘坐 328路至沈陽(yáng)站下車方案8：換乘 1 次第1步：沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院乘坐 4348路到霽虹下車第2步: 霽虹乘坐 202路至沈陽(yáng)站下車方案9：換乘 1 次第1步：沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院乘坐 4348路到興工北街下車第2步: 興工北街乘坐 202路 295路至沈陽(yáng)站下車方案10：換乘 1 次第1步：沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院乘坐 4348路到西三家子下車第2步: 西三家子乘坐 399路 328路至沈陽(yáng)站北下車步行至沈陽(yáng)站

6，conopen協(xié)議是怎么回事

CANopen協(xié)議包括通訊子協(xié)議（Communication Profile）和各種設(shè)備子協(xié)議（Device Profile）。通訊子協(xié)議描述對(duì)象字典的主要形式和對(duì)象字典中的通訊子協(xié)議區(qū)域中的對(duì)象，通訊參數(shù)，同時(shí)描述CANopen通訊對(duì)象，這個(gè)子協(xié)議適用于所有的CANopen設(shè)備，如CIA-DS301。設(shè)備子協(xié)議為各種不同類型設(shè)備定義對(duì)象字典中的對(duì)象，并為對(duì)象字典中的每個(gè)對(duì)象描述了它的功能、名字、索引和子索引、數(shù)據(jù)類型，以及這個(gè)對(duì)象是必需的還是可選的，這個(gè)對(duì)象是只讀、只寫或者可讀寫等等。目前已有多種不同的設(shè)備子協(xié)議，如：DS401、 DS402等。CANopen標(biāo)準(zhǔn)的核心部分是通過對(duì)象字典（Object Dictionary）對(duì)設(shè)備功能進(jìn)行描述。通過對(duì)象字典的入口可以對(duì)設(shè)備的“應(yīng)用對(duì)象”進(jìn)行基本網(wǎng)絡(luò)訪問，設(shè)備的“應(yīng)用對(duì)象”可以是輸入輸出信號(hào)、設(shè)備參數(shù)、設(shè)備功能和網(wǎng)絡(luò)變量等。CANopen設(shè)備的功能及特性以電子數(shù)據(jù)表單（EDS）的形式描述，實(shí)際的設(shè)備設(shè)置通過設(shè)備配置文件（DCF）進(jìn)行描述。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊，驅(qū)動(dòng)設(shè)備，操作設(shè)備，控制器，可編程控制器或編碼器，都在稱為"設(shè)備子集"的協(xié)議中進(jìn)行描述。設(shè)備子集定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠CANopen協(xié)議集的支持，可以對(duì)不同廠商的設(shè)備通過總線進(jìn)行配置。CANopen標(biāo)準(zhǔn)最核心的部分是通過對(duì)象字典（Object Dictionary）對(duì)設(shè)備功能進(jìn)行描述。對(duì)象字典分為兩部分，第一部分包括基本的設(shè)備信息，例如設(shè)備ID，制造商，通信參數(shù)等等。第二部分描述了特殊的設(shè)備功能。一個(gè)16位的索引和一個(gè)8位的子索引唯一確定了對(duì)象字典的入口。通過對(duì)象字典的入口可以對(duì)設(shè)備的"應(yīng)用對(duì)象"進(jìn)行基本網(wǎng)絡(luò)訪問，設(shè)備的"應(yīng)用對(duì)象"可以是輸入輸出信號(hào)，設(shè)備參數(shù)，設(shè)備功能和網(wǎng)絡(luò)變量等等。CANopen設(shè)備的功能及特性以電子數(shù)據(jù)單（EDS）的形式描述，EDS采用ASCII格式，可以將EDS理解成某種形式的表格。實(shí)際的設(shè)備設(shè)置通過所謂的設(shè)備配置文件（DCF）進(jìn)行描述。EDS和DCF都可以從Internet上下載，并可以存儲(chǔ)在設(shè)備之中。象其他知名的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)一樣，CANopen也分為兩種基本的數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制：通過進(jìn)程數(shù)據(jù)對(duì)象(PDO)對(duì)小型的數(shù)據(jù)進(jìn)行高速數(shù)據(jù)交換以及通過服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行訪問。后者主要用于在設(shè)備配置過程中傳輸參數(shù)以及傳輸大數(shù)據(jù)塊。進(jìn)程數(shù)據(jù)對(duì)象通常采用事件觸發(fā)、循環(huán)或請(qǐng)求方式發(fā)送，作為廣播對(duì)象，它的上層并沒有附加協(xié)議。一個(gè)PDO最大可傳輸8字節(jié)數(shù)據(jù)。在連接一個(gè)同步報(bào)文的時(shí)候，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)都可以采用同步方式對(duì)PDO進(jìn)行傳送和接收(Synchro-nous PDOs)。通過存儲(chǔ)在對(duì)象字典中的PDO映射(PDO Mapping)結(jié)構(gòu)，可以對(duì)應(yīng)用對(duì)象到PDO對(duì)象的分配(Transmission Object)進(jìn)行調(diào)整，這可以保證設(shè)備可以對(duì)不同的應(yīng)用需求進(jìn)行調(diào)整。通過傳輸SDO可以實(shí)現(xiàn)可靠的數(shù)據(jù)傳輸，由兩個(gè)CAN對(duì)象在兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)間通過點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信來實(shí)現(xiàn)這一過程。通過傳輸對(duì)象字典的索引以及子索引，可以定位相應(yīng)的對(duì)象字典入口。通過SDO傳送報(bào)文可以不受長(zhǎng)度的限制，但傳送SDO報(bào)文需要額外的協(xié)議開銷。標(biāo)準(zhǔn)化的事件觸發(fā)的高優(yōu)先級(jí)突發(fā)報(bào)文用于報(bào)告設(shè)備故障，可以通過中心時(shí)鐘報(bào)文來提供整個(gè)系統(tǒng)的系統(tǒng)時(shí)鐘。準(zhǔn)備和協(xié)調(diào)建立一個(gè)分布式的自動(dòng)化系統(tǒng)所需的功能都適于CAL網(wǎng)絡(luò)管理（NMT）定義的機(jī)制，同樣可應(yīng)用于周期性的節(jié)點(diǎn)維護(hù)(node guarding)?？梢赃x擇通過"Heartbeat Message"來顯示CANopen設(shè)備的通信能力。PDO和SDO的CAN報(bào)文標(biāo)識(shí)符可以直接通過對(duì)象字典的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的入口標(biāo)志符進(jìn)行分配,或者，在簡(jiǎn)單的系統(tǒng)中，也可用預(yù)定義的標(biāo)志符。對(duì)象字典（Object Directory）對(duì)象字典是每個(gè)CANopen設(shè)備的中心元素，它描述網(wǎng)絡(luò)上設(shè)備的所有功能。對(duì)象字典描述了網(wǎng)絡(luò)和應(yīng)用程序之間的接口，所有對(duì)象字典的入口都引用16位的索引和8位子索引。對(duì)象字典包含所有通過網(wǎng)絡(luò)訪問的參數(shù)，例如：設(shè)備標(biāo)識(shí)符、生產(chǎn)商名，PDOs和SDOs的通信參數(shù)，設(shè)備監(jiān)控（“error control”）都保存在對(duì)象字典的通用區(qū)。設(shè)備描述區(qū)包含IO功能（開關(guān)量和模擬量的輸入和輸出），設(shè)備參數(shù)，PLC映射。如果發(fā)生錯(cuò)誤，對(duì)象字典還可以配置其行為。因此，對(duì)象字典可以使設(shè)備行為符合各自的應(yīng)用。設(shè)備描述設(shè)備描述表描述了自動(dòng)控制系統(tǒng)中主要設(shè)備類型的屬性和特點(diǎn)。定義了標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備類型的功能和參數(shù)，所有的參數(shù)都保存在對(duì)象字典中。這樣，就保證了CANbus用同一方式訪問CANopen 設(shè)備。通過不同生產(chǎn)商設(shè)備的互用性和可交換性，為廣大的多客戶需求提供了先決條件。為開關(guān)量和模擬量的I/O設(shè)備，PLC設(shè)備和控制器定義了設(shè)備描述表。在標(biāo)準(zhǔn)的EDS文件中用ASCII形式描述了CANopen設(shè)備的參數(shù)和屬性。它作為一個(gè)包含所有設(shè)備屬性的表格訪問網(wǎng)絡(luò)。專門設(shè)備配置的實(shí)參保存在DCF（device configuration file），DCF是繼承于EDS。使用PDO/SDO進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸CANopen的數(shù)據(jù)傳輸包含兩個(gè)不同的數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制，CANopen是用過程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDOs，Process Data Object）處理短過程數(shù)據(jù)的快速交換。通過SDO（Service Data Object）訪問對(duì)象字典的入口。PDO根據(jù)事件約束，循環(huán)或查詢傳輸，其傳輸是無協(xié)議廣播形式。一個(gè)PDO傳輸可以達(dá)到八個(gè)字節(jié)，一個(gè)同步信息同步網(wǎng)絡(luò)上數(shù)據(jù)的發(fā)送和遷移。每個(gè)PDO的屬性可以在對(duì)象字典中配置，包含通信參數(shù)（CAN標(biāo)識(shí)符，傳輸類型等等）和為每個(gè)PDO映射分配過程數(shù)據(jù)。SDO通過2個(gè)CAN-telegrams證實(shí)數(shù)據(jù)傳輸，兩個(gè)設(shè)備間建立了點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信。這樣，大的數(shù)據(jù)包（大于8字節(jié)）能被傳輸給每個(gè)SDO。網(wǎng)絡(luò)管理網(wǎng)絡(luò)管理(NMT)用來管理網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的狀態(tài)，它是主從關(guān)系的結(jié)構(gòu)。CANopen設(shè)備通過一個(gè)啟動(dòng)報(bào)文發(fā)送一個(gè)信號(hào)給NMT master，這個(gè)啟動(dòng)報(bào)文是在網(wǎng)絡(luò)上被初始化、激活的。用NMT命令可以改變單個(gè)設(shè)備或整個(gè)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的狀態(tài)，每一個(gè)設(shè)備的狀態(tài)是由特定屬性決定的。只有在OPERATIONAL狀態(tài)，PDO才能被傳輸；在PRE_OPERATIONAL的條件下配置設(shè)備。監(jiān)控CANopen設(shè)備的通信狀態(tài)可選“Node-Guarding”或“Heartbeat”，為報(bào)告設(shè)備錯(cuò)誤定義了報(bào)警報(bào)文，這些高優(yōu)先級(jí)的緊急報(bào)文通過事件導(dǎo)向傳輸；錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)的錯(cuò)誤代碼詳細(xì)描述了錯(cuò)誤信息。CANopen SafetyCANopen網(wǎng)絡(luò)上集成了安全功能（例如：Emergency OFF，Two-handed operation），可以安全傳輸信息。專用的safety－relevant services（SRDO，Safety Relevant Data Object）接受通信，一個(gè)SRDO傳輸高達(dá)8個(gè)字節(jié)的安全信息，傳輸數(shù)據(jù)是在一個(gè)定義的時(shí)間窗口中完成的。協(xié)議介紹：CiA DS 301: CANopen 應(yīng)用層和通訊的描述 CiA DS 304: CANopen 安全相關(guān)的通訊架 CiA DS 401: CANopen 本地I/O模塊的設(shè)備描述 CiA DS 404: CANopen 檢測(cè)設(shè)備和閉環(huán)控制器的設(shè)備描述 CiA DS 405: CANopen 符合IEC61131-3便準(zhǔn)的可編程設(shè)備的設(shè)備和接口描述 CiA DS 406: CANopen 編碼器的設(shè)備描述 DS301：定義了應(yīng)用層和通訊規(guī)范，包括對(duì)象字典、服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象、過程數(shù)據(jù)對(duì)象、網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象等。DS302：定義了網(wǎng)絡(luò)啟動(dòng)的步驟、主節(jié)點(diǎn)和管理節(jié)點(diǎn)的定義、可編程設(shè)備的輸入/輸出定義、冗余通訊的方式。DS305：待查DS401：定義了通用I/O模塊的設(shè)備規(guī)范，主要定義了對(duì)象字典中6000H到6FFFFH之間的內(nèi)容。DS402：定義了運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備規(guī)范。DS405：定義了IEC61131標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備規(guī)范，主要定義了A000H到A6FFH之間的內(nèi)容。其中DS401、DS402和DS405均提供了默認(rèn)映射數(shù)據(jù)。