什么是情報(bào)行走 機(jī)器人？如果基沒有行走機(jī)制，則為行走機(jī)器人；如果底座沒有行走和彎曲機(jī)構(gòu)，則形成單個(gè)機(jī)器人臂。外骨骼機(jī)器人是一種接收人體感應(yīng)，通過信息計(jì)算幫助人的高精度驅(qū)動(dòng)裝置行走，本田的人形機(jī)器人ASIMO是自動(dòng)行走還是遙控操作？驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電動(dòng)驅(qū)動(dòng)或它們組合的綜合系統(tǒng)，并可以由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如同步帶、鏈條、齒輪系和諧波齒輪直接驅(qū)動(dòng)或間接驅(qū)動(dòng)。

機(jī)器人由三部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。這三個(gè)部分是機(jī)械部分，傳感部分和控制部分。這六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，要使機(jī)器人工作，每個(gè)關(guān)節(jié)，也就是每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，都需要配備傳動(dòng)裝置。這是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電動(dòng)驅(qū)動(dòng)或它們組合的綜合系統(tǒng)，并可以由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如同步帶、鏈條、齒輪系和諧波齒輪直接驅(qū)動(dòng)或間接驅(qū)動(dòng)。

如果基沒有行走機(jī)制，則為行走機(jī)器人；如果底座沒有行走和彎曲機(jī)構(gòu)，則形成單個(gè)機(jī)器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端機(jī)械手是直接安裝在手腕上的重要部件?？梢杂脙蓚€(gè)或兩個(gè)以上的手指握住，也可以是噴漆槍、焊接工具等工作工具。傳感系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)外環(huán)境條件下有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能性。

感知系統(tǒng)是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主的必要部分。在本章中，我們將介紹Mobile 機(jī)器人中使用的傳感器以及如何從傳感器系統(tǒng)中采集所需的信號(hào)。根據(jù)傳感器的功能，一般傳感器分為:內(nèi)部傳感器(內(nèi)部傳感器):主要測量機(jī)器人內(nèi)部系統(tǒng)，如溫度、電機(jī)轉(zhuǎn)速、電機(jī)負(fù)載、電池電壓等。外部傳感器(External sensor):主要是對外部環(huán)境進(jìn)行測量，如測距、聲、光等。

主動(dòng)傳感器:傳感器會(huì)發(fā)出檢測信號(hào)。例如超聲波、紅外線、激光。但是這類傳感器的反射信號(hào)會(huì)受到很多物質(zhì)的影響，從而影響信號(hào)的準(zhǔn)確采集。同時(shí)，信號(hào)容易受到干擾。例如，當(dāng)兩個(gè)相鄰的機(jī)器人都發(fā)射超聲波時(shí)，這些信號(hào)就會(huì)產(chǎn)生干擾。傳感器一般有以下幾種指標(biāo):動(dòng)態(tài) Range:指傳感器能檢測到的范圍。