這使得計算機(jī)能夠非常精確地移動，并反復(fù)執(zhí)行相同的動作。機(jī)器人使用一個運(yùn)動傳感器來確保它移動得恰到好處。一個有六個關(guān)節(jié)的行業(yè)機(jī)器人與人類非常相似手臂它相當(dāng)于一個肩膀，一個手肘，一個手腕。通常，路肩安裝在固定的基礎(chǔ)設(shè)施上，而不是可移動的車身上。這種類型的機(jī)器人有六個自由度，這意味著它可以以六種不同的方式旋轉(zhuǎn)。相比之下，人類手臂有七個自由度。

我是機(jī)器人鮑老師，我關(guān)注的是機(jī)器人場。機(jī)器人技術(shù)參數(shù)包括:自由度、精度、工作范圍、速度和承載能力1)自由度:指機(jī)器人所擁有的獨(dú)立坐標(biāo)軸數(shù)量，不包括手爪(末端機(jī)械手)的開合度。描述一個物體在三維空間中的位置和姿態(tài)需要六個自由度。但工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途設(shè)計的，可能小于六個自由度，也可能大于六個自由度。

定位精度是指機(jī)器人手的實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之差。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人的手在同一目標(biāo)位置重復(fù)定位的能力，可以用統(tǒng)計標(biāo)準(zhǔn)差來表示，統(tǒng)計標(biāo)準(zhǔn)差是一系列誤差值的密度(即重復(fù)性)的度量。3)工作范圍:指末端或腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)。4)速度:速度和加速度是機(jī)器人運(yùn)動特性的主要指標(biāo)。

機(jī)械手主要由三部分組成:執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。手是用來抓工件(或工具)的部件。根據(jù)所抓物體的形狀、大小、重量、材質(zhì)和操作要求，有夾持式、握持式、吸附式等多種結(jié)構(gòu)形式。運(yùn)動機(jī)構(gòu)使手能夠完成各種旋轉(zhuǎn)(擺動)、運(yùn)動或復(fù)合運(yùn)動，以實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓物體的位置和姿態(tài)。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的獨(dú)立運(yùn)動模式，如提升、伸展和旋轉(zhuǎn)，稱為機(jī)械手的自由度。

自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性和通用性就越大，其結(jié)構(gòu)也就越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2 ~ 3個自由度?？刂葡到y(tǒng)控制機(jī)械手各自由度的電機(jī)完成特定動作。同時接收傳感器的反饋信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常由單片機(jī)或dsp等微控制芯片組成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所需功能。

徐士東主任在控制臺準(zhǔn)備好手術(shù)啟動儀式后，哈爾濱醫(yī)科大學(xué)腫瘤醫(yī)院胸外科一病區(qū)主任徐士東教授為一位達(dá)芬奇患者進(jìn)行了肺部腫瘤切除手術(shù)機(jī)器人。57歲的劉先生在體檢時偶然發(fā)現(xiàn)右肺上有一個14毫米的結(jié)節(jié)，診斷為肺部早期腫瘤，需要手術(shù)治療?！皠傋≡壕吐犝f醫(yī)院推出了手術(shù)機(jī)器人不過我很幸運(yùn)成為了第一個受益者”，劉先生高興地說。手術(shù)中，徐士東教授僅在患者胸部開了三個鑰匙孔大小的手術(shù)孔和一個3厘米左右的輔助手術(shù)孔，并在胸腔內(nèi)放置機(jī)器人 手臂。相機(jī)形成的人體胸腔三維圖像被放大了1015倍。徐教授坐在控制臺上，通過控制桿進(jìn)行操作。將該應(yīng)用與腕部進(jìn)行比較。

machinery手臂是目前機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的自動化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)療、娛樂服務(wù)、軍事、太空探索等領(lǐng)域都可以看到它的身影。雖然它們的形式不同，但都有一個共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，準(zhǔn)確定位三維(或二維)空間中的某一點(diǎn)進(jìn)行操作。手臂一般來說，有三種動作:展開、旋轉(zhuǎn)、抬起。旋轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)由橫擔(dān)和生產(chǎn)柱完成。

構(gòu)圖手臂由以下幾部分組成:(1)運(yùn)動元素。例如，油缸、氣缸、齒條和凸輪是驅(qū)動手臂運(yùn)動的部件。(2)導(dǎo)向裝置。是為了保證手臂的方向正確，承受工件重量引起的彎矩和扭矩。(3) 手臂。起到連接和承受外力的作用。手臂上的零件和部件，如油缸、導(dǎo)桿和控制部件都安裝在手臂上。此外，根據(jù)機(jī)械手運(yùn)動和工作的要求，如管道、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等。，一般都安裝在手臂上。

其實(shí)達(dá)芬奇機(jī)械臂的擺放方式很惡心。沒有經(jīng)驗，機(jī)械臂之間會有打斗和碰撞，這種昂貴的玩具叮當(dāng)作響，聽著就疼。所以手術(shù)切口的設(shè)置很重要。我還是覺得力反饋更重要。很多時候，分離操作時確實(shí)是肉眼看不到的，全靠力反饋的感覺?？偟膩碚f，國內(nèi)還是需要一個洗手的經(jīng)營者在舞臺上操作的。有的人技術(shù)有限，靠一個洗手器牽引，有的人干脆用這個東西導(dǎo)航。

最重要的是看要求的工作復(fù)雜度和精度，因為多加一個軸所影響的運(yùn)算精度、路徑算法、機(jī)械設(shè)計等難度成倍增加，價格也成倍增加。目前6軸及以下的控制技術(shù)已經(jīng)非常成熟，目前國內(nèi)的開發(fā)主要在應(yīng)用方面。中國的機(jī)械制造(減速器)與日本、德國相比還有一定差距，這個東西在機(jī)械臂上起著關(guān)鍵作用，就是精度。所以題主問什么情況下用什么，答案當(dāng)然是滿足任務(wù)時用簡單的，原因只有一個，就是成本。