1。模擬蛇的運(yùn)動(dòng):snake-1機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要模擬蛇的運(yùn)動(dòng)，包括蛇身的彎曲、蠕動(dòng)和扭轉(zhuǎn)。2.適應(yīng)水下環(huán)境:蛇紋石水下 機(jī)器人需要良好的防水性能和抗壓能力以適應(yīng)水下環(huán)境的復(fù)雜。3.自主導(dǎo)航和控制能力:蛇形-1機(jī)器人需要具備自主導(dǎo)航和控制能力，并有可能通過激光雷達(dá)、聲納等傳感器實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和避障規(guī)劃。

中國的研究成果:中國自制的CR016000米中國863計(jì)劃-1機(jī)器人支持的重大高技術(shù)項(xiàng)目CR016000米自主化，由中俄聯(lián)合研制。這個(gè)機(jī)器人經(jīng)過三年的研發(fā)，再經(jīng)過一年的工程改進(jìn)，成為了一個(gè)可靠性很高的實(shí)用樣機(jī)。1995年8月，CR016000米無纜自主水下 機(jī)器人研制成功，使我國機(jī)器人的整體技術(shù)水平躋身世界先進(jìn)行列，成為潛水深度6000米的世界自主水下。

這一項(xiàng)目由中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所、中國船舶科學(xué)研究中心、聲學(xué)研究所、哈爾濱工程大學(xué)、上海交通大學(xué)等10余家單位的150余名科研人員共同完成。美國研究進(jìn)展2007年底，NASA資助的全自動(dòng)-1機(jī)器人成功探索了世界上最深的洞穴水下。這個(gè)項(xiàng)目將是未來探索木星衛(wèi)星木衛(wèi)二的前奏，科學(xué)家認(rèn)為木衛(wèi)二上有液態(tài)水形成的海洋。

第一階段是1953年到1974年，主要是潛水器的研制和早期開發(fā)。已經(jīng)開發(fā)了20多艘潛水器。其中，美國的CURV系統(tǒng)在西班牙海成功回收了一枚氫彈，引起了世界各國的關(guān)注。1953年，第一艘無人遙控潛水器問世，到1974年的20年間，全世界共研制了20艘無人遙控潛水器。特別是1974年以后，由于海上油氣工業(yè)的迅速發(fā)展，無人遙控潛水器也得到迅速發(fā)展。

1975-1985年是遙控車輛大發(fā)展時(shí)期。到1981年，無人遙控潛水器已經(jīng)超過400個(gè)，其中90%以上是直接的；或者間接服務(wù)于海上石油勘探行業(yè)。海洋石油和天然氣的開發(fā)促進(jìn)了潛水器理論和應(yīng)用的研究，潛水器的數(shù)量和種類顯著增加。載人潛水器和無人遙控潛水器(包括有線遙控潛水器、水下爬行潛水器、拖曳式潛水器和無纜潛水器)在海洋調(diào)查、海洋石油開發(fā)和打撈中發(fā)揮了巨大作用。

水下機(jī)器人有兩種:一種是有纜的/簡(jiǎn)稱-0/ ROV，一種是無纜的/簡(jiǎn)稱-0/AUV。ROV通過實(shí)時(shí)觀看水下電纜上的視頻圖像來工作，主要用于水下檢查、水下作業(yè)、水下打撈等，AUV主要是通過在岸邊設(shè)置a 規(guī)劃好的航線放入水中，獨(dú)立航行，一般用于水下測(cè)繪、水下搜索等。水下 機(jī)器人又稱無人遙控潛水器，是在水下 /中工作的一種極限作業(yè)。