根據(jù)應(yīng)用環(huán)境的不同，機(jī)器人世界上的學(xué)者也將機(jī)器人分為制造環(huán)境中的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境中的服務(wù)和人形機(jī)器人兩大類(lèi)。所謂工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。例如操縱器。而特殊的機(jī)器人則是除工業(yè)以外的各種用于非制造業(yè)、服務(wù)于人類(lèi)的高級(jí)機(jī)器人包括服務(wù)機(jī)器人、水下、微操作機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人、軍事機(jī)器人。

水下機(jī)器人，有哪些技術(shù)開(kāi)發(fā)點(diǎn)？下面通過(guò)一些關(guān)鍵點(diǎn)和一些實(shí)際例子來(lái)說(shuō)明水下 機(jī)器人開(kāi)發(fā)的六大關(guān)鍵技術(shù)水下 機(jī)器人是一個(gè)技術(shù)密集度很高的系統(tǒng)工程，涉及幾十個(gè)專(zhuān)業(yè)學(xué)科。主要包括仿真、智能控制、水下目標(biāo)探測(cè)與識(shí)別、水下導(dǎo)航(定位)、通信、能源系統(tǒng)六大仿真技術(shù)。由于水下 機(jī)器人的工作區(qū)域是人跡罕至的海洋，環(huán)境的復(fù)雜性使得研究人員很難對(duì)水下 機(jī)器人的軟硬件系統(tǒng)進(jìn)行研究和測(cè)試。因此，在水下 機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)階段，科研人員對(duì)仿真技術(shù)的研究分為兩部分。平臺(tái)運(yùn)動(dòng)仿真根據(jù)給定的技術(shù)指標(biāo)和水下 機(jī)器人的工作模式，設(shè)計(jì)平臺(tái)外形，進(jìn)行水動(dòng)力試驗(yàn)，獲取水動(dòng)力參數(shù)進(jìn)行仿真。一旦建立了運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，確定了邊界條件，就可以用水動(dòng)力參數(shù)和工況進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，每一個(gè)都可以求解。

Underwater機(jī)器人的組成部分如下:1。機(jī)體:機(jī)體是水下機(jī)器人的主要部分，一般由塑料或金屬制成。機(jī)身形狀通常為流線(xiàn)型，以減少在水中運(yùn)動(dòng)時(shí)水流的阻力。2.電機(jī):電機(jī)是水下機(jī)器人的動(dòng)力源，負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)機(jī)身在水中前進(jìn)。電機(jī)通常由DC電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)組成。3.輪子或螺旋槳:輪子或螺旋槳是機(jī)器人在水中的運(yùn)動(dòng)部件。它們負(fù)責(zé)將電機(jī)的動(dòng)力傳遞給機(jī)身，推動(dòng)機(jī)身在水中前進(jìn)。

控制系統(tǒng)通常由單片機(jī)、傳感器和通信模塊組成。5.電源:電源是機(jī)器人在水中的能量來(lái)源，通常由電池或鋰電池組成。考慮到機(jī)器人需要長(zhǎng)時(shí)間在水中運(yùn)行，電源的穩(wěn)定性和耐久性非常重要。6.傳感器:傳感器是機(jī)器人在水中的感知器官，可以感知水中的溫度、水位、水質(zhì)等信息，為機(jī)器人在水中的控制系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。水下的應(yīng)用機(jī)器人: 1。海洋探測(cè)應(yīng)用:水下機(jī)器人具有在海洋中探測(cè)的能力，可用于深海探測(cè)、海底資源勘探、海底地形測(cè)繪等。

/圖片-八七月的黃海之濱，水面上波濤洶涌，一排排百米高的白色扇子迎風(fēng)搖曳。水下暗流涌動(dòng)，巨大的扇堆直插海底。風(fēng)扇堆上吸附了一個(gè)黃色方塊機(jī)器人，再次完成了它的巡視檢查水下。月薪20萬(wàn)的工作沒(méi)人管。在茫茫大海上，每天都有許多船只來(lái)回航行。水面之上，這些船只乘風(fēng)破浪，威風(fēng)凜凜；水面之下，黑暗中潛伏著各種隱患:船體焊接裂紋、海水侵蝕損壞等小問(wèn)題，往往意味著無(wú)盡的后患。

最直接的辦法就是把船拉進(jìn)碼頭維修。但這種方法顯然不適合船舶航行中急需修復(fù)的問(wèn)題。于是，人們想到了在水下修船。1802年，一位名叫漢弗萊的學(xué)者發(fā)現(xiàn)電弧可以在水下處持續(xù)燃燒，這就為水下焊接創(chuàng)造了可能性。經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，水下焊接形成了干法、濕法、局部干法三種主要方式。其中濕法焊接是三者中應(yīng)用最廣泛的技術(shù)，但其缺點(diǎn)是水具有導(dǎo)電性，安全性差。

第一階段是1953年到1974年，主要是潛水器的研制和早期開(kāi)發(fā)。已經(jīng)開(kāi)發(fā)了20多艘潛水器。其中，美國(guó)的CURV系統(tǒng)在西班牙海成功回收了一枚氫彈，引起了世界各國(guó)的關(guān)注。1953年，第一艘無(wú)人遙控潛水器問(wèn)世，到1974年的20年間，全世界共研制了20艘無(wú)人遙控潛水器。特別是1974年以后，由于海上油氣工業(yè)的迅速發(fā)展，無(wú)人遙控潛水器也得到迅速發(fā)展。

1975-1985年是遙控車(chē)輛大發(fā)展時(shí)期。到1981年，無(wú)人遙控潛水器已經(jīng)超過(guò)400個(gè)，其中90%以上是直接的；或者間接服務(wù)于海上石油勘探行業(yè)，海洋石油和天然氣的開(kāi)發(fā)促進(jìn)了潛水器理論和應(yīng)用的研究，潛水器的數(shù)量和種類(lèi)顯著增加。載人潛水器和無(wú)人遙控潛水器(包括有線(xiàn)遙控潛水器、水下爬行潛水器、拖曳式潛水器和無(wú)纜潛水器)在海洋調(diào)查、海洋石油開(kāi)發(fā)和打撈中發(fā)揮了巨大作用。