1.減速器減速器是一種以齒輪為核心，由滑輪、傳送帶、鏈齒軌和鏈條組成的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。它的作用是“降低動(dòng)力轉(zhuǎn)速，輸出與減速比相匹配的扭矩(力)”，即“降低速度，將小的力轉(zhuǎn)化為大的力”。目前機(jī)器人領(lǐng)域使用的減速器有兩種，一種是RV減速器，一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于RV減速器具有較高的剛性和旋轉(zhuǎn)精度，RV減速器一般放在車(chē)架、手臂、肩膀等重負(fù)荷的位置，價(jià)格也較高，而諧波減速器放在手臂、手腕或手上。

提高效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低人工成本，提高企業(yè)效益。工業(yè) 機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)如下:(1)可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是靈活啟動(dòng)。工業(yè) 機(jī)器人它可以根據(jù)其工作環(huán)境的變化進(jìn)行重新編程，因此在小批量、多品種的均衡高效的柔性制造過(guò)程中能起到很好的作用，是柔性制造系統(tǒng)的重要組成部分。(2)擬人化。工業(yè) 機(jī)器人在機(jī)械上結(jié)構(gòu)，有類(lèi)似人類(lèi)走路、轉(zhuǎn)腰、大臂、小臂、手腕、爪子等部位，有電腦在控制。

傳感器提高了工業(yè) 機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的適應(yīng)能力。(3)普遍性。除了特別設(shè)計(jì)的-2機(jī)器人，通用的工業(yè) 機(jī)器人在執(zhí)行不同任務(wù)時(shí)具有良好的通用性。比如換-2機(jī)器人手端機(jī)械手(爪子、工具等。)可以執(zhí)行不同的任務(wù)。(4) 工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科范圍很廣，可以概括為一門(mén)機(jī)械與微電子相結(jié)合的機(jī)電一體化技術(shù)。

工業(yè) 機(jī)器人類(lèi)型如下:工業(yè)機(jī)器人可分為:裝配型機(jī)器人和焊接型。加工型機(jī)器人，質(zhì)檢型機(jī)器人，包裝型機(jī)器人。各種類(lèi)型-2 機(jī)器人特點(diǎn):1。裝配型機(jī)器人用于在生產(chǎn)線上完成零件的裝配，能夠準(zhǔn)確高效地完成重復(fù)性任務(wù)。2.焊接型機(jī)器人專門(mén)用于焊接工作，可以在高溫環(huán)境下進(jìn)行精確的焊接操作，提高生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量。

4.搬運(yùn)型機(jī)器人主要用于物料的搬運(yùn)和運(yùn)輸，可以代替人工完成重物的搬運(yùn)，提高安全性和效率。5.加工型機(jī)器人可用于鉆、銑、車(chē)等機(jī)械加工作業(yè)，廣泛應(yīng)用于金屬加工行業(yè)。6.質(zhì)檢型機(jī)器人用于產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)，可以快速準(zhǔn)確地檢測(cè)產(chǎn)品關(guān)鍵的尺寸、外觀等參數(shù)，提高質(zhì)檢效率。7.包裝類(lèi)型機(jī)器人主要用于產(chǎn)品包裝和打包，能夠按照設(shè)定的程序完成打包工作，提高打包效率和一致性。

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種:液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電力驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中使用最多的是液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。(1)氣動(dòng)傳動(dòng)氣動(dòng)壓力隨著壓縮空氣的壓力驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、儲(chǔ)氣罐和空氣壓縮機(jī)組成，其特點(diǎn)是供氣方便，輸出力大，維修方便，動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但由于空氣的可壓縮性，速度難以控制，氣壓不能太高，所以抓取能力低，工作速度穩(wěn)定性差，沖擊力大，定位精度一般，抓取力小。

機(jī)器人結(jié)構(gòu)有各種形式。結(jié)構(gòu)最常見(jiàn)的形式是由其坐標(biāo)特征描述的。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)類(lèi)型。1圓柱坐標(biāo)機(jī)器人:主要由立柱、水平活動(dòng)關(guān)節(jié)和底座組成。水平移動(dòng)關(guān)節(jié)安裝在立柱上，可沿立柱自由伸縮和上下移動(dòng)。立柱安裝在底座上，與水平移動(dòng)關(guān)節(jié)一起繞底座旋轉(zhuǎn)。

該機(jī)械手可以做內(nèi)外伸縮運(yùn)動(dòng)，在垂直面內(nèi)擺動(dòng)，在水平面內(nèi)繞底座旋轉(zhuǎn)。因此機(jī)器人的這個(gè)工作空間形成了一個(gè)球面的一部分，稱為球面坐標(biāo)機(jī)器人3鉸接機(jī)器人:-0/的這個(gè)工作空間主要由底座、大臂和小臂組成，上臂和下臂可以在穿過(guò)基座的垂直平面內(nèi)移動(dòng)。手臂和前臂之間的關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，手臂和基底部之間的關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)，水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)肩關(guān)節(jié)或圍繞基座旋轉(zhuǎn)來(lái)完成。