六軸機(jī)器人一般有六個(gè)自由度。常見的六軸機(jī)器人包括旋轉(zhuǎn)(S軸)、下臂(L軸)、上臂(U軸)、腕部旋轉(zhuǎn)(R軸)、腕部擺動(dòng)(B軸)和腕部旋轉(zhuǎn)(t)六個(gè)關(guān)節(jié)的合成實(shí)現(xiàn)了末端的六自由度運(yùn)動(dòng)。多關(guān)節(jié)機(jī)器人它還能像人手一樣在最短的時(shí)間內(nèi)從一點(diǎn)移動(dòng)到另一點(diǎn)。如果多關(guān)節(jié)機(jī)器人手和手腕都裝有觸覺和力傳感器，它就能做更多更復(fù)雜的工作。六軸機(jī)械手的特點(diǎn)主要有:1)可編程:六軸機(jī)械手最大的特點(diǎn)是柔性啟動(dòng)，可以隨其工作環(huán)境和工件的變化進(jìn)行重新編程，適用于小批量、多品種、均衡高效的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用。

機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、無框架力矩電機(jī)、電機(jī)端絕對(duì)值編碼器、輸出端多圈絕對(duì)值編碼器、摩擦制動(dòng)座、扭矩傳感器、溫度傳感器、精密諧波減速器等組成。它能直接將輸入的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)角位移輸出，具有高速實(shí)時(shí)通信、關(guān)節(jié)力矩監(jiān)測(cè)與保護(hù)、高精度諧波傳動(dòng)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)裙δ堋?/p>

機(jī)器人Body Basic結(jié)構(gòu)它由以下五部分組成:1 .傳動(dòng)部件2。機(jī)身和行走機(jī)構(gòu)3。手臂4。手腕5。手(1)打開運(yùn)動(dòng)鏈:結(jié)構(gòu)低剛性。(2)相對(duì)框架:獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)靈活。(3)力矩變化非常復(fù)雜:對(duì)剛度、間隙、運(yùn)動(dòng)精度要求很高。(4)動(dòng)力學(xué)參數(shù)(力、剛度、動(dòng)態(tài)性能)都隨著姿態(tài)的變化而變化:容易發(fā)生振動(dòng)或其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。1)自重小:提高機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)態(tài)性能；

Industry 機(jī)器人它可以代替人做一些單調(diào)、頻繁、重復(fù)的長時(shí)間作業(yè)，或者在危險(xiǎn)、惡劣的環(huán)境中作業(yè)。機(jī)器人一般由驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、檢測(cè)裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。驅(qū)動(dòng)裝置。它是驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)送的命令信號(hào)，由功率元件驅(qū)動(dòng)機(jī)器人Industry 機(jī)器人輸入為電信號(hào)，輸出為線位移和角位移。例如，浙江瓦力機(jī)器人主要使用電驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)，也使用液壓和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。

即機(jī)器人體，其手臂一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為機(jī)器人高技術(shù)產(chǎn)品(18件)，關(guān)節(jié)數(shù)通常為機(jī)器人的自由度。根據(jù)關(guān)節(jié)配置類型和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行器可分為直角坐標(biāo)型、柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型?？刂葡到y(tǒng)。一種是集中控制，即機(jī)器人的所有控制都由一臺(tái)微機(jī)完成。

一般來說，一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可以分為三部分，分別是結(jié)構(gòu)本體、控制器和控制系統(tǒng)以及示教裝置。Industry 機(jī)器人是一個(gè)機(jī)電系統(tǒng)，由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、機(jī)械本體、控制系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)組成。Industry 機(jī)器人一般用于工業(yè)制造、汽車制造、電器、食品等。它可以代替重復(fù)的機(jī)械操作，效率高。它是靠自身的動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器。

工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)器人本體和機(jī)器人控制柜組成。示教裝置連接到控制柜上，控制柜向機(jī)器人本體發(fā)送信號(hào)進(jìn)行操作機(jī)器人本體，業(yè)機(jī)器人按機(jī)械結(jié)構(gòu)可分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人:一個(gè)軸的移動(dòng)改變了另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，比如六關(guān)節(jié)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人:一個(gè)軸的移動(dòng)不影響另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，如Spider 機(jī)器人。