首頁 > 產(chǎn)品 > 知識 > 諧波減速機原理，求減速機的工作原理最好有圖越詳細越好

諧波減速機原理，求減速機的工作原理最好有圖越詳細越好

來源：整理時間：2023-06-08 17:38:29 編輯：智能門戶手機版

1，求減速機的工作原理最好有圖越詳細越好

齒數(shù)少的軸帶齒數(shù)多的軸，速度就下來了

求減速機的工作原理最好有圖越詳細越好

2，作為機器人核心部件的減速器運用原理是怎樣中國傳動網(wǎng)

機器人時代網(wǎng)之前介紹過機器人核心零部件，今天著重介紹一些減速機。工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅(qū)動，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢？　　工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器?！　【軠p速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行?！　【軠p速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器?！　∠啾扔谥C波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

任務占坑

作為機器人核心部件的減速器運用原理是怎樣中國傳動網(wǎng)

3，諧波齒輪減速器在工業(yè)機械手中的應用工作原理

機器人減速器一般用諧波減速器與RV減速器（即擺線針輪減速器），目前最好的還是徑差子減速器（它是汽車差速器演變而來的）。諧波減速器工藝性差，包括日本在內(nèi)改良還不斷；RV減速器工藝成熟，其多曲軸等工藝難度大，徑差子減速器也是RV減速器之改良型即取消曲軸，工藝優(yōu)良且更成熟與優(yōu)越，徑差子減速器傳動比可達無窮大（實用型為單齒差，齒環(huán)齒數(shù)為傳動比數(shù)），體積比是諧波減速器之二分一（即等體積模數(shù)是諧波減速器二倍），諧波減速器柔性傳動，徑差子減速器剛性傳動，機器人剛性傳動運動到位緩沖行程更短且小RV減速器，徑差子減速器扭矩大體積小適用于機器人各關節(jié)。徑差子減速器傳動效率與行星減速器相當小于諧波減速器與RV減速器，然不少諧波減速器傳動效率低于0.8，徑差子減速器嚙合齒數(shù)是行星減速器五倍以上卻小于諧波減速器與RV減速器，因而徑差子減速器理論精度只能高于諧波減速器難以超越RV減速器。徑差子減速器其傳輸功率大得驚人（諧波減速器工業(yè)機器人負荷10Kg，徑差子減速器工業(yè)機器人就可負荷2000Kg）。現(xiàn)中海油采用國外行星減速器潛油泵只能用9”（228.6mm）井口，遼河油田與沈陽大學現(xiàn)王子貴博士采用差子減速器潛油泵可突破5” （127mm）小井口（即外徑小于105mm差子減速器載荷可達35KW功率）。廣數(shù)、新松等均意向出資收徑差子傳動科技有限公司，為日本壓制中國機器人發(fā)展之三大件之一減速器瓶頸解扣。

波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現(xiàn)彈性變形成橢圓形。當波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。　　當波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯齒運動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。

這就是諧波減速器中的三大件，柔輪，鋼輪，和波發(fā)生器，鋼輪的齒數(shù)比柔輪大2-4個齒由波發(fā)生器帶動柔輪做可控變形，來實現(xiàn)柔輪和鋼輪的錯齒來傳遞扭矩和運動，機械手中的諧波減速器是通過伺服電動機或步進電機來控制的，，伺服或步進是由驅(qū)動器控制，驅(qū)動器是由上位的控制器控制，，可以是PC,PLC。。。。。。

雙波傳動諧波齒輪減速器的原理：它由波形發(fā)生器、柔輪和剛輪組成。柔輪是一個薄壁外齒圈，鋼輪有內(nèi)齒圈，鋼輪比柔輪一般多2個齒（根據(jù)不同是情況齒差數(shù)也不相同），波發(fā)生器的一對滾子將柔輪撐成橢圓形，當波發(fā)生器為主動輪時，柔輪和鋼輪為從動輪，柔輪上的外輪齒與鋼輪上的內(nèi)輪齒在橢圓形柔輪的長軸方向完全嚙合，則柔輪的短軸方向完全脫開，而中間區(qū)域為過渡狀態(tài)。當波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)一周時，柔輪相對固定的鋼輪逆時針旋轉(zhuǎn)2個齒，這樣就把波發(fā)生器的快速轉(zhuǎn)動變?yōu)殇撦喌穆俎D(zhuǎn)動。（不知道與你說的諧波齒輪減速器是否相同，希望對你有幫助）

同行星齒輪傳動一樣，諧波齒輪傳動也是由三個基本構件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”）和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。在剛輪和柔輪上切出模數(shù)相同的輪齒，但齒數(shù)不同，即柔輪的齒數(shù)比剛輪的齒數(shù)少兩個。諧波傳動的齒數(shù)差表征柔輪的變形波數(shù)。最常見的是波數(shù)w-2的諧波傳動。在自由狀態(tài)(無發(fā)生器)下，兩輪處于同心位置，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內(nèi)的發(fā)生器使柔輪發(fā)生徑向變形而成為橢圓形。這時，在橢圓的長軸上，齒沿整個工作高度嚙合，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙。在發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)過程中，柔輪的形狀始終接近于上述的形狀。