我設(shè)計(jì)了機(jī)械臂，以及如何手工制作一個(gè)三維機(jī)器人。立體機(jī)器人是一種未來派的玩具，可以激發(fā)孩子們的想象力和創(chuàng)造力，也可以讓他們知道機(jī)器人的一些基本原理，3.制作機(jī)器人的頭部:用紙片剪出兩個(gè)小圓圈作為機(jī)器人的眼睛，用電動(dòng)振動(dòng)器代替機(jī)器人的嘴巴，全部固定在機(jī)器人的頭部，用麻繩纏繞的小球作為機(jī)器人的頭部。

機(jī)械臂的原理叫做杠桿原理。杠桿是一種在力的作用下可以繞固定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的硬桿。這個(gè)固定點(diǎn)稱為杠桿的支點(diǎn)，使杠桿繞支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的力稱為杠桿的力，支點(diǎn)到力作用線的距離稱為力臂，阻礙杠桿轉(zhuǎn)動(dòng)的力稱為阻力，支點(diǎn)到阻力作用線的距離稱為阻力臂。力臂不一定是支點(diǎn)到受力點(diǎn)的距離，也不一定在杠桿上。當(dāng)杠桿的力乘以動(dòng)力臂等于阻力乘以阻力臂時(shí)，杠桿處于靜止或勻速轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)，稱為杠桿平衡原理。

通過在機(jī)械臂的手腕上安裝不同的致動(dòng)器，可以是一系列具有不同工作目的的致動(dòng)器，如手爪、鉆頭、焊槍等。，然后通過機(jī)械臂的手臂和前臂甚至手腕的運(yùn)動(dòng)副來實(shí)現(xiàn)我們執(zhí)行器的目標(biāo)位置和姿態(tài)！實(shí)現(xiàn)的方式是根據(jù)執(zhí)行器的姿態(tài)，取機(jī)械臂不同部分之間的參數(shù)(例如，連桿的扭轉(zhuǎn)角和夾角)，從而調(diào)整這些參數(shù)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)工作。

1、步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)都是控制電機(jī)，即需要計(jì)算機(jī)程序來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速、速度和精確時(shí)間，主要用于流水線中機(jī)械手或機(jī)器人的動(dòng)作。伺服電機(jī)的控制精度最高，其次是步進(jìn)電機(jī)。與這兩個(gè)電機(jī)相匹配的控制設(shè)備稱為驅(qū)動(dòng)器。沒有驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)，這兩個(gè)電機(jī)始終處于自鎖狀態(tài)，即使通電也不轉(zhuǎn)動(dòng)。2.一般用普通電機(jī)驅(qū)動(dòng)減速器來降低速度。減速器是標(biāo)準(zhǔn)件，需要根據(jù)手冊(cè)選擇。

機(jī)械手主要由三部分組成:執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。手是用來抓工件(或工具)的部件。根據(jù)所抓物體的形狀、大小、重量、材質(zhì)和操作要求，有夾持式、握持式、吸附式等多種結(jié)構(gòu)形式。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手能夠完成各種旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))、運(yùn)動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓物體的位置和姿態(tài)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)模式，如提升、伸展和旋轉(zhuǎn)，稱為機(jī)械手的自由度。

自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性和通用性就越大，其結(jié)構(gòu)也就越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2 ~ 3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)控制機(jī)械手各自由度的電機(jī)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器的反饋信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常由單片機(jī)或dsp等微控制芯片組成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所需功能。

以下是制作一個(gè)簡單機(jī)器人的幾個(gè)步驟，可以參考:1。準(zhǔn)備材料:需要準(zhǔn)備的材料主要有電動(dòng)玩具車、紙片、泡沫鋁、小電池、電動(dòng)振動(dòng)器、麻繩、電線、電池盒等。2.制作機(jī)器人本體:打開電動(dòng)玩具車，取出電機(jī)，用細(xì)銅線將電機(jī)與電池盒連接，接好電線。然后用泡沫鋁把電機(jī)包起來，固定在電動(dòng)玩具車上。3.制作機(jī)器人的頭部:用紙片剪出兩個(gè)小圓圈作為機(jī)器人的眼睛，用電動(dòng)振動(dòng)器代替機(jī)器人的嘴巴，全部固定在機(jī)器人的頭部，用麻繩纏繞的小球作為機(jī)器人的頭部。