四足步行 機器人是最簡單的，六足機器人:六足機器人又稱蜘蛛機器人是多足的。兩足機器人，你的走路姿勢配得上雙足式 機器人？因此輪式機器人和履帶式機器人的應(yīng)用受到限制，六條腿機器人六條腿機器人和多條腿機器人原因:在自然界和人類社會中，有一些人跡罕至的地方和特殊場合，可能危及人的生命。

非固定軌跡行走機構(gòu)包括輪式行走機構(gòu)、履帶式行走機構(gòu)和關(guān)節(jié)式行走機構(gòu)。1.輪式行走機構(gòu)輪式行走機構(gòu)具有運動平穩(wěn)、能耗低、移動速度和方向容易控制等優(yōu)點，因此應(yīng)用廣泛，但這些優(yōu)點只有在平地上才能發(fā)揮出來。目前輪式行走機構(gòu)主要是三輪或四輪，三輪行走機構(gòu)具有最基本的穩(wěn)定性。典型的車輪配置方式是一個前輪兩個后輪。

Mobile 機器人的移動機構(gòu)主要有輪式移動機構(gòu)、履帶式移動機構(gòu)和足式移動機構(gòu)，還有步進式移動機構(gòu)、爬行式移動機構(gòu)、蛇形移動機構(gòu)和混合式移動機構(gòu)。輪式移動機構(gòu):輪式移動機構(gòu)按輪數(shù)有一輪、兩輪、三輪、四輪和多輪機構(gòu)。1輪和2輪移動機構(gòu)實現(xiàn)的障礙主要是穩(wěn)定性問題，實用的輪式移動機構(gòu)多采用3輪和4輪。三輪移動機構(gòu)一般是一個前輪，兩個后輪。

四輪移動機構(gòu)是應(yīng)用最廣泛的。四輪移動機構(gòu)可以實現(xiàn)不同方式的驅(qū)動和轉(zhuǎn)向，利用后輪分散或聯(lián)動機構(gòu)可以實現(xiàn)四輪同步轉(zhuǎn)向。這種方式可以實現(xiàn)比只有前輪轉(zhuǎn)向的車輛更小的轉(zhuǎn)彎半徑。履帶式移動機構(gòu):履帶式移動機構(gòu)雖然能在不平的地面上移動，但適應(yīng)性不夠好，行走時抖動大，在松軟地面行駛時效率低。據(jù)調(diào)查，地球近一半的地面不適合傳統(tǒng)的輪式或履帶式車輛行走，但普通的多足動物可以在這些地方自由活動。顯然，足式 mobile機制在這種環(huán)境下有著獨特的優(yōu)勢。

2011年，德國航空航天局下屬的機器人學習與機電一體化研究所發(fā)布了一款名為“DLR”機器人(如下圖所示)的模型，該模型由ChristinOtt和她的團隊，以及將軍共同開發(fā)。德國人將其定義為“Torquecontrolledhumanoidrobot”，即機器人基于轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)控制。

四足步行 機器人最簡單，每次保持移動一條腿，讓重心落在其他三條腿之間即可。機器人有兩個選項可供選擇。一種是把腳做得足夠大，實際上相當于/123。很多孩子的玩具都是這樣的。二是利用姿態(tài)傳感器測量當前的身體運動趨勢，然后調(diào)整雙腳的下一個支撐點，在不穩(wěn)定的狀態(tài)下一直尋找下一個能使狀態(tài)向穩(wěn)定收斂的支撐點。

你的行走配得上雙足式 機器人？還是廣義的？如果是double 足式，目前很難做到。真正的人形兩足動物只有日本人能做到步行。難點在于機器人一腳抬起后身體前傾，對其重心的控制難度很大，特別是對于真正的人形機器人來說，由于重量較大，會打慣性，對電機的控制和性能要求非常高。另一種行走方式相對簡單。其實一腳踏出后，再踏回去并不是提升后的跟進，而是在地面上的跟進。這不是絕對的人形。

hexapod 機器人又名spider 機器人，是一種多足動物機器人。仿生六足機器人，顧名思義，六足機器人在我們理想的建筑中，我們從大自然中汲取經(jīng)驗。昆蟲的運動原理。腳是昆蟲的運動器官。昆蟲有三對腳，一對在前胸，一對在中胸，一對在后胸。我們相應(yīng)地稱它們?yōu)榍澳_、中腳和后腳。每只腳由基底段、轉(zhuǎn)子段、大腿段、脛腓骨段、跗骨段和前跗骨段組成?；坠?jié)是腳的最基底節(jié)，有多粗有多短。關(guān)節(jié)常與腿關(guān)節(jié)緊密相連，不動。

第四節(jié)叫脛骨關(guān)節(jié)，一般細長，有一排排的刺。第五節(jié)叫跗節(jié)，一般由25小節(jié)組成，方便行走。最后一個關(guān)節(jié)末端還有兩個又硬又尖的爪子，可以用來抓物體。走路以三條腿為一組進行，即一邊的前后腳和另一邊的中腳為一組。這樣就形成了一個三角形的支架結(jié)構(gòu)。當這三條腿放在地上向后推時，另外三條腿向前抬，準備替換。前腳用爪子固定住物體并向前拉動蟲子，中腳用來支撐并抬起一側(cè)的身體，后腳向前推動蟲子并轉(zhuǎn)動蟲子。

當代應(yīng)用機器人Industry機器人今天，對于人類來說，太臟、太累、太危險、太精細、太重或太枯燥的工作往往由機器人來完成。很多行業(yè)在制造工廠的生產(chǎn)線上使用機器人，其他應(yīng)用領(lǐng)域包括:建筑、石油鉆探、礦石開采、太空探索、水下探索、有毒物質(zhì)清理、搜救、醫(yī)學、軍事等。它是指一種由機械手(機械體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和傳感裝置組成的光機電一體化生產(chǎn)設(shè)備，具有人形、自動控制、可重復(fù)編程，能在三維空間完成各種作業(yè)，特別適合多品種、變批量柔性生產(chǎn)。

機器人的動作可能是馬達或驅(qū)動器(也稱為效應(yīng)器)移動臂來打開或關(guān)閉夾子。這種直接和詳細的控制和反饋可以由運行在外部或嵌入式電子計算機或微控制器上的程序來提供。根據(jù)這個定義，所有自動設(shè)備都算作機器人。Industry 機器人可以直接接受人類的指令，也可以執(zhí)行預(yù)先編好的程序，還可以按照人工智能技術(shù)制定的原理程序行動。

自然界和人類社會中存在一些無法到達的地方和可能危及人類生命的特殊場合。如星球表面、災(zāi)害多發(fā)礦井、防災(zāi)救援、反恐斗爭等，不斷探索和研究這些危險環(huán)境，找到解決問題的可行途徑，是科學技術(shù)發(fā)展和人類社會進步的需要。不規(guī)則地形和崎嶇地形是這些環(huán)境的共同特征，因此輪式機器人和履帶式機器人的應(yīng)用受到限制。以往的研究表明，輪式移動模式在相對平坦的地形上行駛時具有相當大的優(yōu)勢，例如快速穩(wěn)定的移動速度和簡單的結(jié)構(gòu)和控制，但在不平的地形上行駛時，能量消耗會大大增加，而在松軟的地面或嚴重崎嶇的地形上，車輪的作用也會嚴重喪失，行駛效率也會大大降低。