綠諧()是國內(nèi)領(lǐng)先的諧波減速器行業(yè)。2019年，公司營業(yè)收入1.86億元，與全球龍頭和諧41億元的營收相比，在毛毛只是小巫見大巫。但公司打破了外資的技術(shù)壟斷，未來隨著“機器換人”趨勢持續(xù)推進，未來國內(nèi)換人空間巨大。綠諧主要經(jīng)營諧波減速器，占公司營業(yè)收入的77%。在工業(yè)機器人的三大核心部件中，減速器類似于人的“活動關(guān)節(jié)”，是最難研制的，成本比最高的。

在工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游核心零部件的下游應(yīng)用中，上游核心零部件廠商的話語權(quán)更強。宋新機器人和新時達2019年的毛利率不到26%和18%，但上游的綠諧和中基柯美的毛利率高達60%。埃斯頓等公司授信額度廣，收入現(xiàn)金含量低，甚至接受客戶的商業(yè)承兌匯票，但綠諧全部由銀行承兌，應(yīng)收賬款占營業(yè)收入的8%，對下游顯示出較強的議價能力。

機器人關(guān)節(jié)軸的運動范圍受到限制。機器人是一種能夠半自動或全自動工作的智能機器人。機器人關(guān)節(jié)可以限制機器人關(guān)節(jié)軸超出工作范圍的運動范圍。機器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征。，可以輔助甚至替代人類完成危險、艱巨、復(fù)雜的工作，提高工作效率和質(zhì)量。

機器人相對更準(zhǔn)確，角度會更準(zhǔn)確。他們可以通過科學(xué)計算進行操作，而不需要過分依賴醫(yī)生的經(jīng)驗。避免了人為測量誤差、假體位置不良等因素對術(shù)后恢復(fù)的影響。機器人可以更加精確，錯誤率極低，機器人不會感到疲勞，可以連續(xù)工作。第一，在機器人的輔助下，手術(shù)的效率和時間都有了很大的提高；第二，機器人可以設(shè)定準(zhǔn)確的數(shù)值，與人工相比錯誤更少。

動力外骨骼通過傳感器采集使用者的活動信息，傳輸?shù)叫畔⑻幚砥鬟M行處理，然后啟動相應(yīng)的機械部件輸出能量?？捎糜趧討B(tài)外骨骼的傳感器有很多種，包括角度鑒別器、肌電傳感器、地面?zhèn)鞲衅?、肌肉壓力傳感器等。同樣，機械系統(tǒng)的輸出也有多種選擇。目前比較常見的是液壓系統(tǒng)和氣動系統(tǒng)。動態(tài)外骨骼需要在極短的時間內(nèi)判斷用戶的動作意圖，并給予適當(dāng)?shù)膸椭?/p>

當(dāng)一個人屈肘時，上臂的肌纖維組織會靠在一起，從而影響肌肉鍵的運動，直觀的表現(xiàn)就是肌肉隆起。動態(tài)外骨骼與皮膚接觸的肌肉壓力傳感器采集肌肉收緊的力度和方向，從而感知操作者的動作意圖。它會將采集到的數(shù)據(jù)傳輸給信息處理器，信息處理器會計算出如何移動外骨骼使用戶的受力最小，然后將指令傳輸?shù)较嚓P(guān)關(guān)節(jié)，通過關(guān)節(jié)內(nèi)部的液壓機構(gòu)傳動裝置產(chǎn)生精確的力，從而與人體運動同步。

首先，幾乎所有的機器人都有可移動的身體。一些只有電動輪，而另一些有大量的可移動部件，這些部件通常由金屬或塑料制成。類似于人的骨骼，這些獨立的部分通過關(guān)節(jié)連接在一起。機器人的輪子和軸通過某種傳動裝置連接起來。有些機器人使用電機和螺線管作為傳動裝置；其他人使用液壓系統(tǒng)；其他人使用氣動系統(tǒng)(由壓縮氣體驅(qū)動的系統(tǒng))。

其次，機器人需要一個能源來驅(qū)動這些傳輸。大多數(shù)機器人使用電池或墻壁插座供電，此外，液壓機器人需要一個泵給液體加壓，而氣動機器人需要一個氣體壓縮機或壓縮氣罐。所有傳輸設(shè)備都通過電線連接到電路，該電路直接向電動機和螺線管供電，并操作電子閥來啟動液壓系統(tǒng)。閥門可以控制機器中加壓流體的流動路徑，例如，如果機器人想要移動由液壓驅(qū)動的腿，它的控制器將打開一個閥門，該閥門從液壓泵通向腿上的活塞缸。