末端執(zhí)行器，請(qǐng)問機(jī)械手臂和末端執(zhí)行器如何連接

來源：整理時(shí)間：2023-08-25 10:24:38 編輯：智能門戶手機(jī)版

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1，請(qǐng)問機(jī)械手臂和末端執(zhí)行器如何連接
2，知道機(jī)器人末端執(zhí)行器xyz坐標(biāo)怎么得到末端執(zhí)行器的位姿矩陣
3，機(jī)械手末端執(zhí)行器是什么
4，如何在matlab robotic toolbox中生成機(jī)器人末端執(zhí)行器的工作空間搜
5，裝配機(jī)器人的介紹
6，機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)由哪幾部分組成每一部分的作用是什么

1，請(qǐng)問機(jī)械手臂和末端執(zhí)行器如何連接

通常是通過電機(jī) 再通過減速器（通常為諧波減速器）再傳動(dòng)到執(zhí)行零件上。

請(qǐng)問機(jī)械手臂和末端執(zhí)行器如何連接

2，知道機(jī)器人末端執(zhí)行器xyz坐標(biāo)怎么得到末端執(zhí)行器的位姿矩陣

1．機(jī)器人精度：機(jī)器人精度主要包括位姿精度，軌跡精度。它主要受機(jī)械誤差（傳動(dòng)誤差，關(guān)節(jié)間隙及連桿機(jī)構(gòu)的撓性），控制算法誤差與分辨率誤差影響。（1）位姿精度位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時(shí)的實(shí)到位姿平均值之間

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3，機(jī)械手末端執(zhí)行器是什么

末端執(zhí)行器是機(jī)器人用來直接執(zhí)行各種操作和任務(wù)的器件，如果是關(guān)節(jié)型機(jī)器人的話，你也可把它看成是機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中除了腰、大臂、小臂、腕以外的、相當(dāng)于手的那部分，但因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)很少用類似于人手的復(fù)雜機(jī)構(gòu)，大部分是焊槍、噴槍、磨頭等跟手的外形一點(diǎn)都不像的器件，故稱其為末端執(zhí)行器而不稱為手

工業(yè)機(jī)械手末端執(zhí)行器及其?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì) 這，就是，幫助的，做的。

機(jī)械手末端執(zhí)行器是什么

4，如何在matlab robotic toolbox中生成機(jī)器人末端執(zhí)行器的工作空間搜

沒有試過，matlab大部分函數(shù)都放在了toolbox這個(gè)文件夾下面?？梢栽囍研枰暮瘮?shù)和工具箱放進(jìn)去看看能不能用（個(gè)人覺得是不能實(shí)現(xiàn)）。象matlab升級(jí)以后功能會(huì)更強(qiáng)大，包含的工具箱也越多，所占用的硬盤空間也變得很大。建議你安裝的時(shí)候選擇自定義安裝，只裝自己需要的幾個(gè)工具箱，看你需要是用在什么專業(yè)，它里面有很多比如財(cái)務(wù)工具箱，航空工具箱，生物技術(shù)工具箱對(duì)與我專業(yè)就沒有用，就可以不安裝。這樣就省了空間了。

1，rand 生成均勻分布的偽隨機(jī)數(shù)。分布在（0~1）之間 2，randn 生成標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的偽隨機(jī)數(shù)（均值為0，方差為1） 3, randi 生成均勻分布的偽隨機(jī)整數(shù)

5，裝配機(jī)器人的介紹

裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多cpu或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。常用的裝配機(jī)器人主要有可編程通用裝配操作手 (programmable universal manipula-tor forassembly)即 puma 機(jī)器人（最早出現(xiàn)于1978年，工業(yè)機(jī)器人的祖始）和平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人 (selective compliance assembly robot arm)即scara機(jī)器人兩種類型。與一般工業(yè)機(jī)器人相比，裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn)，主要用于各種電器的制造行業(yè)。

6，機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)由哪幾部分組成每一部分的作用是什么

1. 機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。2. 機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。3. 執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副（轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副）常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人）等。4. 驅(qū)動(dòng)裝置是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。它輸入的是電信號(hào)，輸出的是線、角位移量。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有采用液壓、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置。5. 檢測(cè)裝置是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。作為檢測(cè)裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測(cè)得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器，形成閉環(huán)控制。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動(dòng)化，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺”，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對(duì)象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度。6. 控制系統(tǒng)。一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散（級(jí)）式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。

它的技術(shù)組成包括坐標(biāo)系統(tǒng)、操縱器、換能器、計(jì)算機(jī)和控制器、閉路控制傳感器、決定制作、目標(biāo)捕獲和集成傳感器等八大部分。坐標(biāo)系統(tǒng)為球面坐標(biāo)系統(tǒng), 望遠(yuǎn)鏡能繞儀器的縱軸和橫軸旋轉(zhuǎn), 在水平面360°、豎面180°范圍內(nèi)尋找目標(biāo)；操縱器的作用是控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)；換能器可將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)馬達(dá)運(yùn)動(dòng)；計(jì)算機(jī)和控制器的功能是從設(shè)計(jì)開始到終止操縱系統(tǒng)、存儲(chǔ)觀測(cè)數(shù)據(jù)并與其他系統(tǒng)接口, 控制方式多采用連續(xù)路徑或點(diǎn)到點(diǎn)的伺服控制系統(tǒng)；閉路控制傳感器將反饋信號(hào)傳送給操縱器和控制器, 以進(jìn)行跟蹤測(cè)量或精密定位；決定制作主要用于發(fā)現(xiàn)目標(biāo), 如采用模擬人識(shí)別圖像的方法(稱試探分析) 或?qū)δ繕?biāo)局部特征分析的方法(稱句法分析) 進(jìn)行影像匹配；目標(biāo)獲取用于精確地照準(zhǔn)目標(biāo), 常采用開窗法、閥值法、區(qū)域分割法、回光信號(hào)最強(qiáng)法以及方形螺旋式掃描法等；集成傳感器包括采用距離、角度、溫度、氣壓等傳感器獲取各種觀測(cè)值。由影像傳感器構(gòu)成的視頻成像系統(tǒng)通過影像生成、影像獲取和影像處理, 在計(jì)算機(jī)和控制器的操縱下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤和精確照準(zhǔn)目標(biāo), 從而獲取物體或物體某部分的長(zhǎng)度、厚度、寬度、方位、2 維和3 維坐標(biāo)等信息, 進(jìn)而得到物體的形態(tài)及其隨時(shí)間的變化。

機(jī)器人是非常復(fù)雜的不知道你說的是哪一種機(jī)器人從家用的清潔機(jī)器人到工業(yè)用的機(jī)器人從低智能的單片機(jī)控制的機(jī)器人到大型計(jì)算機(jī)控制的具有學(xué)習(xí)能力的機(jī)器人還有你說的機(jī)器人結(jié)構(gòu) 各種機(jī)器人也不相同推薦你在優(yōu)酷里搜索“阿西莫”還有“機(jī)器狗” 這兩個(gè)機(jī)器人一定程度上代表了人類當(dāng)今在機(jī)器人方面的技術(shù)成果