笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人指在工業(yè)應(yīng)用中能實現(xiàn)自動控制和可重復(fù)編程的自動化設(shè)備，運(yùn)動自由度僅包括三維空間的正交平移。其組成部分包括直線運(yùn)動軸、運(yùn)動軸驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和終端設(shè)備。可應(yīng)用于多個領(lǐng)域，具有超長行程、組合能力強(qiáng)的優(yōu)點。笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人 結(jié)構(gòu)構(gòu)圖:1。直線運(yùn)動軸也叫直線運(yùn)動單元，是一個獨(dú)立的運(yùn)動軸，主要由支撐載體的鋁或鋼型材、安裝在型材內(nèi)部的直線導(dǎo)軌、移動滑塊和驅(qū)動滑塊做高速運(yùn)動的同步帶組成。

六軸機(jī)器人一般有六個自由度。常見的六軸機(jī)器人包括旋轉(zhuǎn)(S軸)、下臂(L軸)、上臂(U軸)、腕部旋轉(zhuǎn)(R軸)、腕部擺動(B軸)和腕部旋轉(zhuǎn)(t)六個關(guān)節(jié)的合成實現(xiàn)了末端的六自由度運(yùn)動。多關(guān)節(jié)機(jī)器人它還能像人手一樣在最短的時間內(nèi)從一點移動到另一點。如果多關(guān)節(jié)機(jī)器人手和手腕都裝有觸覺和力傳感器，它就能做更多更復(fù)雜的工作。六軸機(jī)械手的特點主要有:1)可編程:六軸機(jī)械手最大的特點是柔性啟動，可以隨其工作環(huán)境和工件的變化進(jìn)行重新編程，適用于小批量、多品種、均衡高效的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用。

機(jī)器人Body Basic結(jié)構(gòu)它由以下五部分組成:1 .傳動部件2。機(jī)身和行走機(jī)構(gòu)3。手臂4。手腕5。手(1)打開運(yùn)動鏈:結(jié)構(gòu)低剛性。(2)相對框架:獨(dú)立驅(qū)動，運(yùn)動靈活。(3)力矩變化非常復(fù)雜:對剛度、間隙、運(yùn)動精度要求很高。(4)動力學(xué)參數(shù)(力、剛度、動態(tài)性能)都隨著姿態(tài)的變化而變化:容易發(fā)生振動或其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。1)自重小:提高機(jī)器人運(yùn)行的動態(tài)性能；

joint 機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。它的出現(xiàn)是為了解放人工勞動力，提高企業(yè)生產(chǎn)效率。關(guān)節(jié)的基本組成機(jī)器人 結(jié)構(gòu)是實現(xiàn)機(jī)器人功能的基礎(chǔ)。我們來看看聯(lián)名的構(gòu)成機(jī)器人。機(jī)械部分就是機(jī)器人的血肉部分，也就是我們常說的關(guān)節(jié)機(jī)器人身體部分。這部分主要可以分為兩個系統(tǒng):(1)驅(qū)動系統(tǒng)需要在各個關(guān)節(jié)處安裝傳感裝置和特殊的傳動裝置，使機(jī)器人運(yùn)行，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。

驅(qū)動系統(tǒng)的傳動部分可以是液壓傳動系統(tǒng)、電氣傳動系統(tǒng)、氣動傳動系統(tǒng)，也可以是幾種系統(tǒng)組合的綜合傳動系統(tǒng)。(2)機(jī)械系統(tǒng)關(guān)節(jié)機(jī)器人Mechanical結(jié)構(gòu)主要由機(jī)身、手臂、手腕、手四個部分組成，每個部分又有若干個自由度，形成一個多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。末端機(jī)械手是直接安裝在手腕上的重要部件。它可以是多指手爪或工作工具，如油漆或焊接工具。

機(jī)器人joint結(jié)構(gòu)一般可分為以下幾種:RevoluteJoint關(guān)節(jié):這種關(guān)節(jié)允許機(jī)器人在關(guān)節(jié)處繞一個旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，通常用于機(jī)器人。平面關(guān)節(jié):此關(guān)節(jié)允許機(jī)器人在關(guān)節(jié)處做直線運(yùn)動，通常用于機(jī)器人的手臂和手部。UniversalJoint:此關(guān)節(jié)允許機(jī)器人在兩個方向上旋轉(zhuǎn)，通常用于機(jī)器人手。

擺動關(guān)節(jié)(SwingJoint):這個關(guān)節(jié)允許機(jī)器人向兩個方向擺動，通常用在機(jī)器人的肩部和膝部。以上接頭結(jié)構(gòu)可組合成各種類型機(jī)器人，在設(shè)計機(jī)器人時，需要根據(jù)不同的應(yīng)用場景和任務(wù)選擇合適的關(guān)節(jié)來實現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動和操作。同時還要考慮關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、可靠性、精度和控制。