工業(yè)機(jī)器人常用哪兩種減速器？RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人使用的主要減速器。什么是機(jī)器人諧波減速器？機(jī)器人減速器一般采用諧波減速器和RV減速器(即擺線針輪減速器)，目前最好的減速器是徑向差速器(由汽車差速器演變而來)，機(jī)器人減速器及其工作原理？SCARA機(jī)器人通常使用諧波減速器或行星減速器將高速旋轉(zhuǎn)的電機(jī)降低到較低的輸出速度。

對于SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人，Dec通常代表減速器或減速比。SCARA機(jī)器人通常使用諧波減速器或行星減速器將高速旋轉(zhuǎn)的電機(jī)降低到較低的輸出速度。減速比表示輸出軸轉(zhuǎn)速與輸入軸轉(zhuǎn)速的比值，一般用整數(shù)表示。例如，減速比1:100表示輸出軸的速度是輸入軸速度的1/100。所以在SCARA機(jī)器人的模型中，Dec通常代表減速器或減速比。

機(jī)器人一般使用諧波減速器、RV減速器和行星減速器。如果是RV和行星減速器，可以看看界牌。諧波的界牌暫時不生產(chǎn)，是國內(nèi)一線民族品牌，性價比高。機(jī)器人減速器一般采用諧波減速器和RV減速器(即擺線針輪減速器)。目前最好的減速器是徑向差速器(由汽車差速器演變而來)。諧波減速器工藝差，包括日本的改進(jìn)還在繼續(xù)；RV減速機(jī)技術(shù)成熟，其多曲軸等技術(shù)難度大。徑向差動副減速器也是RV減速器的改進(jìn)型，即取消了曲軸。技術(shù)過硬，更加成熟優(yōu)越。徑向差動副減速器傳動比可達(dá)無窮大(單齒差實(shí)用)，體積比是諧波減速器的一半(即等體積模數(shù)是諧波減速器的兩倍)。諧波減速器為柔性，徑向差動副減速器為剛性，機(jī)器人剛性傳動運(yùn)動到位，緩沖行程更短，RV減速器更小。

工業(yè)機(jī)器人常用的減速器主要是RV減速器和諧波減速器。在工業(yè)機(jī)器人中，RV減速器多用于機(jī)器人的“大關(guān)節(jié)”，即底座、肩部等重要的活動關(guān)節(jié)；在前臂和手腕等“小關(guān)節(jié)”中，諧波減速器被用作傳動部件。諧波減速器具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動精度高、傳動比大、傳動效率達(dá)90%以上等優(yōu)點(diǎn)，常用于對機(jī)器人控制精度要求較高的場合。RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊、振動小、能耗低、兩級減速、圓盤穩(wěn)定性強(qiáng)等特點(diǎn)。

減速器的基本原理:它是由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動、蝸桿傳動和齒輪蝸桿傳動組成的獨(dú)立部件，常用作原動機(jī)和工作機(jī)之間的減速傳動裝置。它在原動機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起著匹配轉(zhuǎn)速和傳遞扭矩的作用，在現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用廣泛。RV減速器原理:根據(jù)大小傳動齒輪中間傳動系統(tǒng)的速比與齒數(shù)成反比這一簡單的基本原理。諧波減速器原理:傳動齒輪是嵌入式的，由四個基本的預(yù)制構(gòu)件組成:波超聲波發(fā)生器、軟傳動齒輪、軟滾動軸承、剛性傳動齒輪。

機(jī)器人諧波減速器是一種廣泛應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的精密減速器。它是將簡諧振動原理應(yīng)用于機(jī)械傳動領(lǐng)域的一種減速器。減速器主要由柔性轉(zhuǎn)子、剛性殼體、固定轉(zhuǎn)子、軸承和輸出軸組成。機(jī)器人諧波減速器的工作原理是:當(dāng)柔性轉(zhuǎn)子通過固定轉(zhuǎn)子的軸線轉(zhuǎn)動時，固定轉(zhuǎn)子由于柔性轉(zhuǎn)子的變形而產(chǎn)生諧波振動，進(jìn)而帶動輸出軸轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)減速傳動。

工業(yè)機(jī)器人減速器按功率分為大功率減速器和小功率減速器。小功率減速器功率在50w以下，電壓在24V以下，主體結(jié)構(gòu)是由驅(qū)動電機(jī)和齒輪箱組裝而成的減速器，具有減速和提高扭矩的功能。為了更好地應(yīng)用于不同的工業(yè)機(jī)器人傳動，通常定制工業(yè)機(jī)器人減速器的技術(shù)參數(shù)，如傳動電機(jī)的結(jié)構(gòu)類型、功率、電壓、直徑規(guī)格等技術(shù)參數(shù)，定制開發(fā)變速箱的技術(shù)參數(shù)如傳動減速比、旋轉(zhuǎn)精度、傳動噪聲、輸出扭矩等。