如果機(jī)器人有行走機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成行走機(jī)器人；六軸機(jī)器人的工作原理是什么？機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)由哪些部分組成，機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)是什么？機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人機(jī)構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成:1 .這個(gè)機(jī)器人的外形和人很相似。工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有幾種，機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

機(jī)器人系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)由三部分組成:機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。這六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交換系統(tǒng)和人機(jī)交換系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)身、手臂、手腕、末端機(jī)械手和行走機(jī)構(gòu)，每個(gè)部分都有幾個(gè)自由度，從而形成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。此外，有些機(jī)器人還具有行走機(jī)構(gòu)。如果機(jī)器人有行走機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成行走機(jī)器人；

六軸機(jī)器人的工作原理是通過(guò)更換夾具實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料、焊接、沖壓、噴涂和搬運(yùn)，并且可以靈活組合各種設(shè)備，滿足高難度的生產(chǎn)工藝要求。可與各種設(shè)備靈活組合，滿足高難度的生產(chǎn)工藝要求，克服三軸、四軸機(jī)器人的局限性?？梢暂p松實(shí)現(xiàn)多機(jī)聯(lián)動(dòng)自動(dòng)化生產(chǎn)線和“數(shù)字化”工廠布局，最大程度節(jié)省人力，提高企業(yè)效率。六軸機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。

到目前為止，地面移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)主要分為履帶式、腿式和輪式三種。這三種運(yùn)行機(jī)構(gòu)各有特點(diǎn)，其技術(shù)組成部分包括坐標(biāo)系、機(jī)械手、換能器、計(jì)算機(jī)和控制器、閉路控制傳感器、決策、目標(biāo)捕獲和綜合傳感器。坐標(biāo)系為球面坐標(biāo)系，望遠(yuǎn)鏡可繞儀器縱軸和橫軸旋轉(zhuǎn)，在360°水平面和180°垂直面范圍內(nèi)尋找目標(biāo)。機(jī)械手的作用是控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)；變頻器將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)；從設(shè)計(jì)開(kāi)始到結(jié)束，計(jì)算機(jī)和控制器的功能是操作系統(tǒng)、存儲(chǔ)觀測(cè)數(shù)據(jù)和與其他系統(tǒng)接口。

從而進(jìn)行跟蹤測(cè)量或精確定位；決定了產(chǎn)生式主要用于尋找目標(biāo)，如利用模擬人識(shí)別圖像的方法(稱為試分析)或分析目標(biāo)局部特征的方法(稱為句法分析)進(jìn)行圖像匹配；目標(biāo)獲取用于精確瞄準(zhǔn)目標(biāo)，常采用加窗法、閾值法、區(qū)域分割法、最強(qiáng)回波信號(hào)法、方形螺旋掃描法。集成傳感器包括距離、角度、溫度、氣壓等傳感器，以獲得各種觀測(cè)值。

機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人的機(jī)構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成:1 .這個(gè)機(jī)器人的外形和人類很相似。機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)械手相當(dāng)于人手，可以完成各種工作；移動(dòng)機(jī)構(gòu)相當(dāng)于人的腳，機(jī)器人在上面行走。2.感知機(jī)器人自身或外界環(huán)境變化信息的傳感器是它的感覺(jué)器官，相當(dāng)于人的眼睛、耳朵、皮膚等。它包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

1、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人由三個(gè)基本部分組成:主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。主體是底座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、手腕和手，有些機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3 ~ 6個(gè)自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和致動(dòng)器發(fā)送命令信號(hào)，并控制它們。

直角坐標(biāo)型手臂可以沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；柱坐標(biāo)的手臂可以上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標(biāo)臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的控制功能可分為點(diǎn)式和連續(xù)軌跡式。點(diǎn)式只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的精確定位，適用于機(jī)床裝卸、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

后輪驅(qū)動(dòng)。設(shè)計(jì)了智能輪式移動(dòng)機(jī)器人的嵌入式控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的輪式移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械導(dǎo)航結(jié)構(gòu)采用四輪差速轉(zhuǎn)向機(jī)械機(jī)構(gòu)。前兩個(gè)輪子是隨動(dòng)輪，起支撐作用，后兩個(gè)輪子是驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人以PC機(jī)為上位機(jī)，利用攝像頭分析機(jī)器人自身位置和外部環(huán)境，建立環(huán)境地圖，規(guī)劃路徑。

從技術(shù)上講，機(jī)器人可以看作是一個(gè)通用的機(jī)械平臺(tái)，就像計(jì)算機(jī)是一個(gè)通用的計(jì)算設(shè)備，計(jì)算器只能計(jì)算一樣。機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)安裝具有通用功能的傳感裝置(即傳感器，如攝像機(jī)、測(cè)距儀等)，可以識(shí)別各種場(chǎng)景(該術(shù)語(yǔ)是非機(jī)構(gòu)性的，即沒(méi)有刻意設(shè)置的簡(jiǎn)單實(shí)驗(yàn)環(huán)境)。)通過(guò)加工；在此基礎(chǔ)上，利用認(rèn)知技術(shù)，對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行理解，比如通過(guò)攝像頭判斷哪些是人，哪些是茶杯(當(dāng)然這些技術(shù)其實(shí)屬于圖像識(shí)別的研究范疇，但機(jī)器人是一門綜合學(xué)科，要利用各個(gè)學(xué)科的成果)；機(jī)器人通過(guò)對(duì)場(chǎng)景的理解，使用一種通用的機(jī)構(gòu)(比如類似手的機(jī)械手，工業(yè)上不使用，因?yàn)闊o(wú)論做什么具體工作，都可以作為針對(duì)性的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，但機(jī)器人更關(guān)心通用性，即不應(yīng)該最適合某項(xiàng)工作，但應(yīng)該能做很多工作)來(lái)完成指令。

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種:液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電力驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)，其中使用最多的是液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。(1)氣動(dòng)傳動(dòng)氣動(dòng)壓力隨著壓縮空氣的壓力驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、儲(chǔ)氣罐和空氣壓縮機(jī)組成，具有氣源方便、輸出力大、維修方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低等特點(diǎn)。但由于空氣的可壓縮性，速度難以控制，氣壓不能太高，所以抓取能力低，工作速度穩(wěn)定性差，沖擊力大，定位精度一般，抓取力小。