并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比有什么優(yōu)缺點(diǎn)？什么是并聯(lián)機(jī)器人？并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)串聯(lián)機(jī)器人是一種對(duì)立統(tǒng)一的哲學(xué)關(guān)系。與串聯(lián)機(jī)器人相比，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn):(1)無(wú)累積誤差，精度高；串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人的區(qū)別和特點(diǎn)，不同的結(jié)構(gòu)，串聯(lián)機(jī)器人:用非常硬的桿通過(guò)關(guān)節(jié)連接，只不過(guò)兩端的桿只能和前面或后面連接，每個(gè)桿通過(guò)關(guān)節(jié)和前后桿連接。

串行機(jī)械手是關(guān)節(jié)機(jī)器人。1.串聯(lián)機(jī)械手是一種開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)器人，由一系列連桿通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。驅(qū)動(dòng)器用來(lái)驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)連桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使終端焊槍達(dá)到合適的位置和姿態(tài)。二、區(qū)別:1。結(jié)構(gòu)不同:串聯(lián)機(jī)械手以開(kāi)環(huán)機(jī)構(gòu)為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的原型；并聯(lián)機(jī)器人是具有一個(gè)或幾個(gè)閉環(huán)的機(jī)器人，這些閉環(huán)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)是相互關(guān)聯(lián)的。2.采用的位姿不同:串聯(lián)機(jī)械手是一種開(kāi)放運(yùn)動(dòng)的鏈?zhǔn)綑C(jī)器人，由一系列連桿通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)而成；并聯(lián)機(jī)械手采用閉環(huán)機(jī)構(gòu)，一般由一個(gè)上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和兩個(gè)或兩個(gè)以上運(yùn)動(dòng)分支組成。在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)分支之間形成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)機(jī)構(gòu)。通過(guò)改變每個(gè)分支的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，整個(gè)機(jī)構(gòu)具有多個(gè)操作自由度。

以下是工業(yè)機(jī)器人的分類，請(qǐng)參考:1。SCARArobots:有兩個(gè)平行旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在一個(gè)平面上工作的機(jī)器人(見(jiàn)下圖)。2.關(guān)節(jié)機(jī)器人(Articulatedrobots):具有三個(gè)以上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人(見(jiàn)下圖)。3.坐標(biāo)機(jī)器人(笛卡爾、龍門(mén)、線性機(jī)器人):沿X、Y和Z軸線性移動(dòng)的機(jī)器人(矩形機(jī)器人見(jiàn)下圖)。

5.Parallelrobots:帶有平行棱鏡或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人(見(jiàn)下圖)。6.AGVrobots:自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物的機(jī)器人，按照設(shè)定的路線自動(dòng)駕駛或牽引卡車到指定地點(diǎn)，然后自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物。7.其他機(jī)器人:不屬于上述類別的機(jī)器人。

空間與時(shí)間。1.合并空間中相似或相鄰的物體或操作，如并聯(lián)機(jī)器人、雙核筆、手機(jī)多攝像頭合作、多人自行車等。2.及時(shí)合并相似或相鄰的對(duì)象或操作。比如多參數(shù)診療儀，可以依次測(cè)試多個(gè)參數(shù)，攝像和錄音兩個(gè)動(dòng)作合二為一。合并原則是創(chuàng)新發(fā)明中最常用的發(fā)明原則。

電路故障。四軸并聯(lián)工普遍存在的過(guò)載問(wèn)題是由于電路故障，導(dǎo)致機(jī)器出廠時(shí)負(fù)載超過(guò)設(shè)定負(fù)載，觸發(fā)保護(hù)機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致機(jī)器無(wú)法使用。四軸并聯(lián)機(jī)器人適用于食品、醫(yī)藥、化工等生產(chǎn)企業(yè)對(duì)箱、袋、罐、盒、瓶等各種形狀的產(chǎn)品進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別、搬運(yùn)、排列、分揀、裝箱。

六軸并聯(lián)機(jī)器人簡(jiǎn)介:六軸并聯(lián)機(jī)器人具有靈活、精度高、剛性強(qiáng)的特點(diǎn)，具有六個(gè)自由度，具有手動(dòng)拖動(dòng)示教功能和視覺(jué)識(shí)別功能。它以高精度滿足最復(fù)雜的操作，應(yīng)用于裝配、組裝、搬運(yùn)、裝卸、分揀、研磨、雕刻等領(lǐng)域。并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)串聯(lián)機(jī)器人是一種對(duì)立統(tǒng)一的哲學(xué)關(guān)系。與串聯(lián)機(jī)器人相比，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn):(1)無(wú)累積誤差，精度高；

1。不同的結(jié)構(gòu)。串聯(lián)機(jī)器人:它由具有很大剛度的桿的關(guān)節(jié)連接。除了兩端的桿只能與前或后連接外，每個(gè)桿都通過(guò)接頭與前、后桿連接。2.并聯(lián)機(jī)器人:動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)由至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈連接，機(jī)構(gòu)有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，并聯(lián)驅(qū)動(dòng)。第二，特點(diǎn)不同。1.串聯(lián)機(jī)器人:需要一個(gè)減速器；驅(qū)動(dòng)功率不同，電機(jī)型號(hào)不同；

正解簡(jiǎn)單，逆解復(fù)雜。2.并聯(lián)機(jī)器人:不需要減速器，成本相對(duì)較低；所有驅(qū)動(dòng)力都一樣，產(chǎn)品容易生產(chǎn)；電機(jī)位于框架內(nèi)，慣性?。荒娼夂?jiǎn)單且易于實(shí)時(shí)控制。第三，應(yīng)用場(chǎng)合不同。1.串聯(lián)機(jī)器人:在很多領(lǐng)域都有應(yīng)用，比如各種機(jī)床，裝配車間。2.并聯(lián)機(jī)器人:主要應(yīng)用于精密、緊湊的應(yīng)用場(chǎng)合，比賽重點(diǎn)是速度、重復(fù)定位精度和動(dòng)態(tài)性能。

6DOF是通過(guò)兩種完全不同的方式實(shí)現(xiàn)的。世界上最小的工業(yè)機(jī)器人的串行架構(gòu)從Mecademic工作空間和緊湊設(shè)計(jì)來(lái)看都很大，而并行架構(gòu)的機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)非常高的速度和加速度。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，串聯(lián)機(jī)器人就像人一只手拿著東西，并聯(lián)機(jī)器人就相當(dāng)于兩只手一起拿著東西。串聯(lián)機(jī)器人的研究已經(jīng)比較成熟，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、控制簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)空間大等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)成功應(yīng)用于各種機(jī)床、裝配車間等多個(gè)領(lǐng)域。

但由于并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、末端件慣性小等優(yōu)點(diǎn)，在速度快、承載能力大等方面與串聯(lián)機(jī)器人相比具有明顯優(yōu)勢(shì)。已經(jīng)有很多成功的案例。如運(yùn)動(dòng)模擬器、delta機(jī)器人等。并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)上面都提到了，缺點(diǎn)就不用說(shuō)了。一方的優(yōu)點(diǎn)恰恰是另一方的缺點(diǎn)。它們是互補(bǔ)的，有不同的應(yīng)用領(lǐng)域。

六軸并聯(lián)機(jī)器人具有柔性強(qiáng)、精度高、剛性強(qiáng)等特點(diǎn)。具有六個(gè)自由度，手動(dòng)拖動(dòng)示教功能，支持視覺(jué)識(shí)別功能。它以高精度滿足最復(fù)雜的操作，應(yīng)用于裝配、組裝、搬運(yùn)、裝卸、分揀、研磨、雕刻等領(lǐng)域。1965年，德國(guó)斯圖爾特發(fā)明了一種六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并將其作為飛行模擬器來(lái)訓(xùn)練飛行員。1978年，澳大利亞著名機(jī)構(gòu)學(xué)教授Hunt提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于機(jī)械臂。

因?yàn)闄C(jī)器人的在線實(shí)時(shí)計(jì)算是計(jì)算逆解，這對(duì)于串聯(lián)式是非常不利的，但是并聯(lián)式很容易實(shí)現(xiàn)。從運(yùn)動(dòng)形式上看，并聯(lián)機(jī)構(gòu)可分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)；細(xì)分可分為平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、平面運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、空間純運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間純旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和空間混合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，也可按并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度分類:(1)2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。