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相機(jī)標(biāo)定，請(qǐng)問相機(jī)的標(biāo)定是指對(duì)相機(jī)的哪些參數(shù)的確定

來源：整理 時(shí)間：2023-08-27 00:10:58 編輯：智能門戶 手機(jī)版

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1，請(qǐng)問相機(jī)的標(biāo)定是指對(duì)相機(jī)的哪些參數(shù)的確定

不同的算法模型會(huì)有差異，分兩種模型：普通相機(jī)——焦距f，像元尺寸，中心點(diǎn)坐標(biāo)，比例系數(shù)，畸變系數(shù)；遠(yuǎn)心模型——同上，只是焦距為0.相機(jī)標(biāo)定一定要看具體項(xiàng)目情況，不是所有的機(jī)器視覺項(xiàng)目都需要這種預(yù)標(biāo)定的。
是caltech那個(gè)工具箱吧。有個(gè)函數(shù)叫rodrigues直接用它就可以了。r = rodrigues(om);想轉(zhuǎn)回去還可以om = rodrigues(r);

請(qǐng)問相機(jī)的標(biāo)定是指對(duì)相機(jī)的哪些參數(shù)的確定

2，相機(jī)標(biāo)定的簡(jiǎn)介

在圖像測(cè)量過程以及機(jī)器視覺應(yīng)用中，為確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系，必須建立相機(jī)成像的幾何模型，這些幾何模型參數(shù)就是相機(jī)參數(shù)。在大多數(shù)條件下這些參數(shù)必須通過實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到，這個(gè)求解參數(shù)的過程就稱之為相機(jī)標(biāo)定（或攝像機(jī)標(biāo)定）。無論是在圖像測(cè)量或者機(jī)器視覺應(yīng)用中，相機(jī)參數(shù)的標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，其標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機(jī)工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確性。因此，做好相機(jī)標(biāo)定是做好后續(xù)工作的前提，提高標(biāo)定精度是科研工作的重點(diǎn)所在。

相機(jī)標(biāo)定的簡(jiǎn)介

3，關(guān)于相機(jī)標(biāo)定的問題

正在做這個(gè)題目的畢業(yè)設(shè)計(jì)，就說一下我自己的看法吧。相機(jī)標(biāo)定是為了三維重建，通俗來說，比如你拍攝一張照片，要找出上面某一個(gè)點(diǎn)（在圖像上哪一行，哪一列）對(duì)應(yīng)的實(shí)際坐標(biāo)（x,y,z），這個(gè)過程需要通過4個(gè)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換來完成。而相機(jī)的標(biāo)定，就是計(jì)算出這4個(gè)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。一旦標(biāo)定完成，也就知道了他們之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。然后比如你想測(cè)量物體的尺寸，通過在圖像上的邊界，你就能得出他們?cè)趯?shí)際坐標(biāo)系中的邊界，然后計(jì)算一下尺寸就可以了。
美國teo專業(yè)從事工業(yè)相機(jī)的研發(fā)與生產(chǎn)的制造商，非常樂意解答您提出的問題。工業(yè)相機(jī)標(biāo)定是根據(jù)工業(yè)相機(jī)模型，由已知特征點(diǎn)的圖像和世界坐標(biāo)求解工業(yè)相機(jī)模型參數(shù)，建立圖像點(diǎn)與對(duì)應(yīng)空間點(diǎn)之間的位置關(guān)系。相機(jī)標(biāo)定法可分為：傳統(tǒng)標(biāo)定方法、自標(biāo)定方法。傳統(tǒng)標(biāo)定法是根據(jù)標(biāo)定物結(jié)構(gòu)信息進(jìn)行標(biāo)定，可用于任意的攝像機(jī)模型，標(biāo)定精度高，但不足之處是需要高精度的標(biāo)定物；而自標(biāo)定方法不依賴于標(biāo)定參照物，僅利用攝像機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中周圍環(huán)境圖像與圖像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系來對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行的標(biāo)定的方法稱為攝像機(jī)自標(biāo)定方法。

關(guān)于相機(jī)標(biāo)定的問題

4，相機(jī)九點(diǎn)標(biāo)定法是怎么解釋的

可以統(tǒng)稱為對(duì)焦點(diǎn)。相機(jī)標(biāo)定方法有:傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法、主動(dòng)視覺相機(jī)標(biāo)定方法、相機(jī)自標(biāo)定法。在圖像測(cè)量過程以及機(jī)器視覺應(yīng)用中，為確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系，必須建立相機(jī)成像的幾何模型，這些幾何模型參數(shù)就是相機(jī)參數(shù)。在大多數(shù)條件下這些參數(shù)必須通過實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到，這個(gè)求解參數(shù)的過程就稱之為相機(jī)標(biāo)定(或攝像機(jī)標(biāo)定)。無論是在圖像測(cè)量或者機(jī)器視覺應(yīng)用中，相機(jī)參數(shù)的標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，其標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機(jī)工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確性。因此，做好相機(jī)標(biāo)定是做好后續(xù)工作的前提，提高標(biāo)定精度是科研工作的重點(diǎn)所在。相機(jī)標(biāo)定方法有:傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法、主動(dòng)視覺相機(jī)標(biāo)定方法、相機(jī)自標(biāo)定法。傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法需要使用尺寸已知的標(biāo)定物，通過建立標(biāo)定物上坐標(biāo)已知的點(diǎn)與其圖像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)，利用一定的算法獲得相機(jī)模型的內(nèi)外參數(shù)。根據(jù)標(biāo)定物的不同可分為三維標(biāo)定物和平面型標(biāo)定物。三維標(biāo)定物可由單幅圖像進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定精度較高，但高精密三維標(biāo)定物的加工和維護(hù)較困難。平面型標(biāo)定物比三維標(biāo)定物制作簡(jiǎn)單，精度易保證，但標(biāo)定時(shí)必須采用兩幅或兩幅以上的圖像。傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法在標(biāo)定過程中始終需要標(biāo)定物，且標(biāo)定物的制作精度會(huì)影響標(biāo)定結(jié)果。同時(shí)有些場(chǎng)合不適合放置標(biāo)定物也限制了傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法的應(yīng)用。

5，相機(jī)標(biāo)定的方法

相機(jī)標(biāo)定方法有：傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法、主動(dòng)視覺相機(jī)標(biāo)定方法、相機(jī)自標(biāo)定法。傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法需要使用尺寸已知的標(biāo)定物，通過建立標(biāo)定物上坐標(biāo)已知的點(diǎn)與其圖像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)，利用一定的算法獲得相機(jī)模型的內(nèi)外參數(shù)。根據(jù)標(biāo)定物的不同可分為三維標(biāo)定物和平面型標(biāo)定物。三維標(biāo)定物可由單幅圖像進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定精度較高，但高精密三維標(biāo)定物的加工和維護(hù)較困難。平面型標(biāo)定物比三維標(biāo)定物制作簡(jiǎn)單，精度易保證，但標(biāo)定時(shí)必須采用兩幅或兩幅以上的圖像。傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法在標(biāo)定過程中始終需要標(biāo)定物，且標(biāo)定物的制作精度會(huì)影響標(biāo)定結(jié)果。同時(shí)有些場(chǎng)合不適合放置標(biāo)定物也限制了傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法的應(yīng)用。目前出現(xiàn)的自標(biāo)定算法中主要是利用相機(jī)運(yùn)動(dòng)的約束。相機(jī)的運(yùn)動(dòng)約束條件太強(qiáng)，因此使得其在實(shí)際中并不實(shí)用。利用場(chǎng)景約束主要是利用場(chǎng)景中的一些平行或者正交的信息。其中空間平行線在相機(jī)圖像平面上的交點(diǎn)被稱為消失點(diǎn)，它是射影幾何中一個(gè)非常重要的特征，所以很多學(xué)者研究了基于消失點(diǎn)的相機(jī)自標(biāo)定方法。自標(biāo)定方法靈活性強(qiáng)，可對(duì)相機(jī)進(jìn)行在線定標(biāo)。但由于它是基于絕對(duì)二次曲線或曲面的方法，其算法魯棒性差?；谥鲃?dòng)視覺的相機(jī)標(biāo)定法是指已知相機(jī)的某些運(yùn)動(dòng)信息對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。該方法不需要標(biāo)定物，但需要控制相機(jī)做某些特殊運(yùn)動(dòng)，利用這種運(yùn)動(dòng)的特殊性可以計(jì)算出相機(jī)內(nèi)部參數(shù)?；谥鲃?dòng)視覺的相機(jī)標(biāo)定法的優(yōu)點(diǎn)是算法簡(jiǎn)單，往往能夠獲得線性解，故魯棒性較高，缺點(diǎn)是系統(tǒng)的成本高、實(shí)驗(yàn)設(shè)備昂貴、實(shí)驗(yàn)條件要求高，而且不適合于運(yùn)動(dòng)參數(shù)位置或無法控制的場(chǎng)合。

6，相機(jī)標(biāo)定中DLT方法標(biāo)定的是相機(jī)的什么參數(shù)

1、DLY標(biāo)定參數(shù)是相機(jī)的成像質(zhì)量參數(shù)；2、DLY標(biāo)定稱為直接線性變換解法，這是建立像點(diǎn)坐標(biāo)和相知應(yīng)物點(diǎn)物方空間坐標(biāo)之間直接的線性關(guān)系的算法。其特點(diǎn)是，不需要內(nèi)外方位元素，適合于非量測(cè)相機(jī)，可以滿足中、精度的測(cè)量任務(wù)，也道可以標(biāo)定單個(gè)相機(jī)；3、DLY的標(biāo)定坐標(biāo)包含四個(gè)內(nèi)容，一是世界坐標(biāo)系，二是相機(jī)坐標(biāo)系，三是成像平面坐標(biāo)系，四是像素坐標(biāo)系，4、DLY標(biāo)定分為兩部分，一是從世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)為相機(jī)坐標(biāo)系，確內(nèi)定相機(jī)在某個(gè)三維空間中的位置和朝向等參數(shù)；二是從相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)為成像平面坐標(biāo)系，確定相機(jī)物理特性的近似等參數(shù)；5、DLY標(biāo)定的作用：一是由于容每個(gè)鏡頭的畸變程度各不相同，通過相機(jī)標(biāo)定可以校正這種鏡頭畸變，生成矯正后的圖像；二是根據(jù)獲得的圖像重構(gòu)三維場(chǎng)景。
如果知道圖像，不知道相機(jī)還怎么通過相機(jī)來標(biāo)定畸變？1、只給定一張圖片可以根據(jù)圖像中相關(guān)特征進(jìn)行標(biāo)定，比如：圖像中的某個(gè)物體具有直線性特點(diǎn)。一般是找出本來應(yīng)當(dāng)是直線的物體邊緣，在其上取若干點(diǎn)，根據(jù)這些點(diǎn)將圖像中的物體邊緣重新校正為直線。簡(jiǎn)單講就是利用： line is straight 這個(gè)原理。2、目前最常用的張正友在1998年提出的一種標(biāo)定方法，是通過二維標(biāo)定板（平面標(biāo)定板），根據(jù)小孔成像的原理，通過對(duì) reprojection error 最小化進(jìn)行非線性優(yōu)化，來實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)的標(biāo)定。并非根據(jù)看似高大上的訓(xùn)練集來標(biāo)定。當(dāng)然他寫這篇文章的目的不單單是為了校正畸變?；儏?shù)只是張正友相機(jī)標(biāo)定法所求參數(shù)的一部分，即：兩個(gè)徑向畸變系數(shù)和兩個(gè)切向畸變系數(shù)。消除畸變的目的是讓相機(jī)盡量地逼近針孔相機(jī)模型，這樣相機(jī)成像時(shí)直線才會(huì)保持其直線性。一般常見的畸變校正算法都是根據(jù)這一原理來實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)然，還有二般的情況。比如：圖像中壓根就沒有直線性物體存在。我們?cè)撛趺崔k？還能進(jìn)行標(biāo)定嗎？答案是肯定的?？梢岳脤?duì)極約束，對(duì)圖像畸變進(jìn)行標(biāo)定。不過，這需要至少兩幅圖像，而且這兩幅圖像必須是同一相機(jī)在短時(shí)間內(nèi)拍攝得到。
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