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比例控制，我想控制swf播放時(shí)的比例請(qǐng)問怎么做

來源：整理 時(shí)間：2023-08-21 23:09:03 編輯：智能門戶 手機(jī)版

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1，我想控制swf播放時(shí)的比例請(qǐng)問怎么做

將swf文件拖到暴風(fēng)影音播放器上,用暴風(fēng)影音播放,然后按alt+1,50%比例播放;alt+2,100%比例播放.網(wǎng)頁中就不好弄了.

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2，結(jié)合固定床反應(yīng)器說明比例控制的工作原理

當(dāng)控制器接收電流信號(hào)后，會(huì)將電流轉(zhuǎn)換為所需值的電壓。比例控制是一種最簡單的控制方式，它的作用是調(diào)整系統(tǒng)的開環(huán)增益，提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，降低系統(tǒng)的惰性，加快響應(yīng)速度，工作原理就是當(dāng)控制器接收電流信號(hào)后，會(huì)將電流轉(zhuǎn)換為所需值的電壓。固定床反應(yīng)器指在反應(yīng)器內(nèi)裝填顆粒狀固體催化劑或固體反應(yīng)物，形成一定高度的堆積床層，氣體或液體物料通過顆粒間隙流過靜止固定床層的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)非均相反應(yīng)過程。

結(jié)合固定床反應(yīng)器說明比例控制的工作原理

3，什么是比值控制系統(tǒng)

就是保持兩種物料流量比值
在化工、煉油及其他工業(yè)生產(chǎn)過程中，工藝上常需要兩種或兩種以上的物料保持一定的比例關(guān)系，比例一旦失調(diào)，將影響生產(chǎn)或造成事故。 實(shí)現(xiàn)兩個(gè)或兩個(gè)以上參數(shù)符合一定比例關(guān)系的控制系統(tǒng)，稱為 比值控制系統(tǒng) 。通常以保持兩種或幾種物料的流量為一定比例關(guān)系的系統(tǒng)，稱之 流量比值控制系統(tǒng) 。 比值控制系統(tǒng)可分為：開環(huán)比值控制系統(tǒng)，單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，變比值控制系統(tǒng)，串級(jí)和比值控制組合的系統(tǒng)等。

什么是比值控制系統(tǒng)

4，微分控制和比例控制各有何特點(diǎn)

比例控制的優(yōu)點(diǎn)是簡單而且調(diào)整方便，但它會(huì)產(chǎn)生余差。余差的大小隨比例系數(shù)的增大而減小。比例控制適用于低階過程，對(duì)于一個(gè)具有較大時(shí)間常數(shù)的過程，因?yàn)檫^程的穩(wěn)定裕度大，往往允許有很大的開環(huán)增益（即比例系數(shù)）。另外對(duì)于具有積分環(huán)節(jié)的對(duì)象，適用比例控制器不會(huì)產(chǎn)生余差，而采用PI控制器卻會(huì)使系統(tǒng)的穩(wěn)定性嚴(yán)重惡化，因此具有積分環(huán)節(jié)的對(duì)象特別適用比例控制器。 積分控制作用可以消除余差，但因積分作用是隨著時(shí)間累積而逐漸加強(qiáng)，所以控制作用緩慢，在時(shí)間上總是落后于偏差信號(hào)的變化，不能及時(shí)控制。當(dāng)對(duì)象的慣性較大時(shí)，被控參數(shù)將出現(xiàn)較大的超調(diào)量，控制時(shí)間也較長，嚴(yán)重時(shí)甚至使系統(tǒng)難以穩(wěn)定。因此積分控制不宜單獨(dú)使用，往往是將比例和積分組合起來，構(gòu)成比例積分PI控制器，這樣控制即及時(shí)，又能消除余差。 微分作用通過提供超前作用使得被控過程趨于穩(wěn)定，因此它常用來抵消積分作用帶來的不穩(wěn)定趨勢。同時(shí)微分作用也能減小過渡過程時(shí)間，從而改善被控變量的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。但是微分作用的輸出只與偏差信號(hào)的變化速率有關(guān)，如果有偏差但不變化，則微分輸出為零，故微分控制不能消除余差。所以微分控制器不能單獨(dú)使用，它常與比例或比例積分控制作用組合，構(gòu)成PD或PID控制器。

5，閥門驅(qū)動(dòng)器有比例控制功能什么作用

導(dǎo)讀:化來驅(qū)動(dòng)控制器的微動(dòng)開關(guān)并以電信號(hào)輸出的一種閥位發(fā)信裝置。如轉(zhuǎn)載請(qǐng)與本網(wǎng)聯(lián)系，并注明出處。...閥門控制器可以與各類調(diào)節(jié)閥配套使用，用來顯示調(diào)節(jié)閥行程的上限和下限。如果和控制系統(tǒng)或事故保護(hù)系統(tǒng)配套使用，可以實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)中閥門的相互聯(lián)鎖;在事故狀態(tài)時(shí)，可以顯示調(diào)節(jié)閥的行程位置。因此，閥位控制器是以調(diào)節(jié)閥的行程變化來驅(qū)動(dòng)控制器的微動(dòng)開關(guān)并以電信號(hào)輸出的一種閥位發(fā)信裝置。
三點(diǎn)控制就是正反轉(zhuǎn)控制 一根零線 二根火線 可以控制閥門正反轉(zhuǎn) 。 三點(diǎn)控制帶閥位反饋的就可以構(gòu)成閉環(huán)控制 可以進(jìn)行調(diào)解。

6，什么是比例控制

就是一種控制方式，通常叫做PID，在網(wǎng)上一搜一大堆，比例（P）控制比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-stateerror）。積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（SystemwithSteady-stateError）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。但積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，為了使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差，通常采用比例+積分(PI)控制器，微分（D）控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。

7，PID調(diào)節(jié)的通俗描述

你是典型的老板問問題?！　”壤≒）控制；積分（I）控制；微分（D）控制?！　ID就是三種控制同時(shí)使用。普通PID的外型比一卷紙巾還小一點(diǎn)，為長方體?！　±樱骸　∮幸粋€(gè)烘爐要烘不同的面包或餅干，需要設(shè)定不同的溫度（例如80度，150度，250度等）。電子溫度計(jì)探測到溫度后，輸入溫度信號(hào)到PID，PID計(jì)算出實(shí)際溫度與設(shè)定溫度的差距，然后控制電發(fā)熱絲的電流，從而讓洪爐的實(shí)際溫度精確地穩(wěn)定在設(shè)定溫度?！　ID溫控與普通溫控的關(guān)鍵區(qū)別是：PID是慢慢地控制電流，也就是在慢慢地控制發(fā)熱絲的功率；而普通的溫控只是讓發(fā)熱絲通電或斷電，因而控制精度不高?！　×硗猓琍ID還會(huì)根據(jù)情況的改變?cè)谝欢ǖ姆秶鷥?nèi)自動(dòng)作出合適的調(diào)節(jié)，例如外界溫度的高低、通風(fēng)情況、所放的面包或餅干數(shù)量的多少等等。相當(dāng)于有一個(gè)專人在看著產(chǎn)品的情況和環(huán)境的變化而做出調(diào)節(jié)?！　‘?dāng)然了，烘面包和餅干用PID控制是太浪費(fèi)了，PID可以讓溫度穩(wěn)定地、精確地控制在0.1度，例如150.6度或201.1度?！　《椰F(xiàn)在的PID已經(jīng)是可以輸入溫度曲線來控制了。?！　囟瓤刂浦皇瞧渲兄粋€(gè)例子，把溫度改為水位、壓力等同樣適用?！　ID是現(xiàn)代自動(dòng)控制之中比較實(shí)用、容易使用的應(yīng)用?！　?yīng)用PID的關(guān)鍵之一是如何根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)，不過你不想知道，我就不說了

8，什么是比例積分微分控制

什么是比例、積分、微分控制？比例控制規(guī)律（P）是指控制器的輸出信號(hào)變化量p與輸入輸入偏差信號(hào)變化量e之間成比例關(guān)系。中文名比例積分微分控制外文名PID應(yīng)用自動(dòng)化控制計(jì)算方式（1） 比例控制規(guī)律（P）：定義：即（Kp為比例放大系數(shù)）特點(diǎn)：比例控制規(guī)律是最基本的控制規(guī)律。當(dāng)負(fù)荷變化時(shí)，克服擾動(dòng)能力強(qiáng)，控制作用及時(shí)，過渡過程時(shí)間短，但過程終了時(shí)存在余差，且負(fù)荷變化越大余差也越大。適用：比例控制規(guī)律適用于控制通道滯后較小，時(shí)間常數(shù)不太大，擾動(dòng)幅度較小，負(fù)荷變化不大，控制質(zhì)量要求不高，允許有余差的場合。如貯罐液位、塔釜液位的控制和不太重要的蒸汽壓力的控制等。（2） 積分控制規(guī)律和比例積分控制規(guī)律（PI）：定義：積分控制規(guī)律是指控制器的輸出變化量p與輸入偏差e的積分成正比，即（Ki為積分比例系數(shù)）在比例控制的基礎(chǔ)上，再加上積分控制作用，便構(gòu)成比例積分控制規(guī)律（PI），其輸出p與輸入e的關(guān)系為特點(diǎn)：引入積分作用能消除余差，故比例積分控制是使用最多、應(yīng)用最廣的控制規(guī)律，但是，加入積分作用后要保持系統(tǒng)原有的穩(wěn)定性，必須加大比例度（削弱比例作用），以使控制質(zhì)量有所下降，如最大偏差和振蕩周期相應(yīng)增大，過渡時(shí)間加強(qiáng)。適用：對(duì)于控制通道滯后小，負(fù)荷變化不太大，工藝上不允許有余差的場合，如流量或壓力控制，采用比例積分控制規(guī)律可獲得較好的控制質(zhì)量。（3） 微分控制規(guī)律和比例微分控制規(guī)律（PD）定義：微分控制規(guī)律是指控制器的輸出變化量p與輸入偏差e的變化速度成正比，即（TD為微分時(shí)間）在比例控制的基礎(chǔ)上，加上微分控制作用，便構(gòu)成比例微分控制規(guī)律，其輸出p與輸入e的關(guān)系為特點(diǎn)：引入微分，會(huì)有超前的控制作用，能使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，最大偏差和余差減小，加快了控制過程，改善了控制質(zhì)量。適用：適用于過程容量滯后較大的場合。對(duì)于滯后很小和擾動(dòng)作用頻繁的系統(tǒng)，應(yīng)盡可能避免適用微分作用。

9，怎樣才能控制好素描人物的比例

比 例 比例是物體造型特征之一。在素描中，比例也是素描造型不可忽視的一個(gè)要素。 比例主要是指物體與物體，或物體本身各部分的大小、長短、高低、寬窄、多少、厚薄、深淺等諸方面的比較，借助這些比例求得物體造型的準(zhǔn)確性。 1.比例與形態(tài) 物體都有自身的比例，它的某一方面起了變化，會(huì)引起身比例的變化，因而會(huì)改變自身的形態(tài)。 ①同樣是三角形，因邊長的比例不同而千姿百態(tài)。 ②物體各邊的外輪廓形狀相同，比例不等，物體的形象不同。 ③外輪廓的比例相同，位置不同而形態(tài)各異。 以上種種類型說明，在畫素描的時(shí)候，為把形表達(dá)得準(zhǔn)確，既要注意物體各部分長短的比例，又要注意它們的形狀的比例，還要注意這些部分比例已經(jīng)準(zhǔn)確后的位置。 2.標(biāo)準(zhǔn)比例 在實(shí)際生活中，物體與物體的比例是千差萬別的，人物的比例也是這樣。為了便于觀察和區(qū)分各個(gè)基本的部分，畫家們將人物的比例定出一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)比例。然后以這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)比例為依據(jù)，定出每個(gè)人的比例特征。 人的身高比例是以頭高為尺度的，以頭頂?shù)侥_跟分成若干等分。每個(gè)畫家對(duì)人的身高概念和作畫習(xí)慣都不一樣，這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)比例就有不同。米開朗琪羅把成人分成8個(gè)頭高，絕大多數(shù)畫家都采用這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。采用這個(gè)比例來畫人物畫是比較理想的，不但造型美，而且易畫易記。在男女的身高比例看，這個(gè)比較的中高點(diǎn)（即全身的一半）正好是在恥骨。從恥骨往下看，雙膝正好在全身的1/4稍上。以恥骨往上看，恥骨到臍，臍到乳頭，乳頭到下頜正好各是一個(gè)頭高。兩手向左右平伸時(shí)從左指端到右指端的長度等于全身的長度。我國古代畫家將人的全身比例分成7.5個(gè)頭高，即是：立七、坐五、盤三半。有些人還把人分成8.5個(gè)頭高，甚至9個(gè)頭高。所以這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)比例是相對(duì)的。 在頭部的標(biāo)準(zhǔn)比例中，畫家們的比例標(biāo)準(zhǔn)是統(tǒng)一的。把這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)比例稱為三亭、五眼。即自發(fā)際線起至下分成三等分，稱為三亭，發(fā)際至眉，眉至鼻底，鼻底至下頜剛好相等。從左至右分成5等份，每等份正好等于眼的寬度稱五眼。眼恰好在頭高的1/2線上。 有了以上這些標(biāo)準(zhǔn)比例然后按照每個(gè)人的具體特點(diǎn)進(jìn)行作畫，就容易得多了。 3.感覺比例 標(biāo)準(zhǔn)比例只是測量部分與整體，部分與部分比例的依據(jù)，但這些是畫家平視和正面觀察模特兒時(shí)的比例情況。往往畫者與模特兒會(huì)形成一定的角度，以致會(huì)產(chǎn)生一定的透視現(xiàn)象。這時(shí)，比例也跟著起了透視變化，如果還是采用標(biāo)準(zhǔn)比例畫出來的形象必然是錯(cuò)誤的。在這種情況下就要采用感覺比例。 在采用感覺比例時(shí)，會(huì)發(fā)生下列的錯(cuò)覺： ①兩根同樣長短的線，橫線似乎比豎線長些。 ②同樣大小的兩個(gè)物體，明的總是似乎比暗的大些。 ③同樣大小的物體，其中一個(gè)含有細(xì)節(jié)，另一個(gè)沒有細(xì)節(jié)，有細(xì)節(jié)的物體似乎比沒有細(xì)節(jié)的物體大些重些。 ④同樣大小的兩個(gè)物體，其中一個(gè)遠(yuǎn)些，一個(gè)近些，遠(yuǎn)的物體似乎比近的物體小些。 ⑤兩對(duì)大的物體的距離和兩對(duì)小的物體的距離相同，但總是感到大的一對(duì)物體距離近些，而另一對(duì)小的物體的距離要遠(yuǎn)些。 4.明暗調(diào)子比例 有些人相信素描中，那些感到明亮的調(diào)子，是由于與明亮調(diào)子相反的暗調(diào)子的對(duì)照而已。于是為了襯托亮調(diào)而將暗調(diào)畫得很黑，而又將反光部分畫得很亮，這是因?yàn)椴欢谜{(diào)子的比例所致。在素描中用明暗調(diào)子進(jìn)行造型的時(shí)候，明暗調(diào)子也是以比例關(guān)系作為基礎(chǔ)的。但必須認(rèn)識(shí)到，自然界中的明暗調(diào)子比繪畫中的明暗調(diào)子要豐富得多。因此，在素描中，不應(yīng)用絕對(duì)的調(diào)子比例來表現(xiàn)明暗，而只能保持預(yù)先計(jì)劃好的調(diào)子比例。為了達(dá)到這個(gè)目的，往往要縮小物體自然中的調(diào)子，減少物體層次比例，使鄰近的調(diào)子接近。如果可以用三個(gè)調(diào)子的話就不要用四個(gè)調(diào)子，然后在規(guī)定調(diào)子的范圍內(nèi)，在亮調(diào)子中添上高光，在暗調(diào)子中添上反光，嚴(yán)格其間的比例關(guān)系。采用有限的調(diào)子表現(xiàn)物體，這樣不但易畫，而且也不至于破壞整個(gè)調(diào)子的關(guān)系。 當(dāng)一個(gè)物體受到較強(qiáng)的光線照射時(shí)，這時(shí)每一個(gè)部分，由于明暗分明，也就是受光的亮調(diào)子與背光的暗調(diào)子繪畫反差大，而能清楚地辨別出它的輪廓和形狀，給人們以清晰的印象。反過來，這個(gè)物體受光較弱，它的各個(gè)面的調(diào)子比例也應(yīng)縮小，物體的形狀也顯得不很清楚。如果這個(gè)物體全部處在投影之中，它的各個(gè)面的調(diào)子比例會(huì)更接近而沒多大的差距，這個(gè)物體的形狀就會(huì)被隱藏起來。 如果在一個(gè)或一組物體中，企圖突出主要的東西，可以用這種比例調(diào)子來布置光線，在主要的地方使用較強(qiáng)的光線，而次要的地方布置微弱的光線或讓它們處在背光或者處于投影之中，這樣在視覺上主要的東西便能突出，并且整體感也很強(qiáng)。 5.比例的方法 在作畫的時(shí)候，如何確定比例，這是個(gè)十分重要的環(huán)節(jié)。如果將一個(gè)物體或者一個(gè)畫面分成零零碎碎的小塊，是無法確定比例的。要確定比例，必須有一個(gè)連貫性，那就是從整體到局部，再由局部回到完善的、內(nèi)容充實(shí)的整體。因此，首先目測或筆測它的整個(gè)高度與整個(gè)寬度的比例后恰當(dāng)?shù)匕苍趫D畫中；第二是從中找出大的體塊部分與總體基本形體的比較，大的體塊部分與另一些大體塊部分的比較，然后逐漸從這些大的體塊中找出一些有關(guān)的小體塊。假如從局部開始，就無法確定比例。比例不準(zhǔn)，就不可能畫得準(zhǔn)確。

10，PID控制是什么意思

PID控制器是一個(gè)在工業(yè)控制應(yīng)用中常見的反饋回路部件，由比例單元P、積分單元I和微分單元D組成。PID控制的基礎(chǔ)是比例控制；積分控制可消除穩(wěn)態(tài)誤差，但可能增加超調(diào)；微分控制可加快大慣性系統(tǒng)響應(yīng)速度以及減弱超調(diào)趨勢。PID控制器由比例單元（P）、積分單元（I）和微分單元（D）組成。為最早實(shí)用化的控制器已有近百年歷史。PID控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。擴(kuò)展資料1、PID控制系統(tǒng)包括控制器、傳感器、變送器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、輸入輸出接口?？刂破鞯妮敵鼋?jīng)過輸出接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，加到被控系統(tǒng)上；控制系統(tǒng)的被控量，經(jīng)過傳感器，變送器，通過輸入接口送到控制器。2、利用PID控制實(shí)現(xiàn)的壓力、溫度、流量、液位控制器，能實(shí)現(xiàn)PID控制功能的可編程控制器(PLC），還有可實(shí)現(xiàn)PID控制的PC系統(tǒng)等等。參考資料來源：百度百科——PID控制
前往百度APP查看回答1、P是指比例控來制，也稱比例增益。比例控制是按比例輸出簡單控制方式，但當(dāng)僅有比例控制時(shí)自，系統(tǒng)存在穩(wěn)差，且無法完全消除外界所加入的固定擾動(dòng)。 2、I是指積分控制。積分控制主要目的在于消除穩(wěn)態(tài)誤差。3、D是指微分控制。在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號(hào)的微分，亦即與誤差的變化率成正比關(guān)系。微分控制控制的目的，是消除溫度1大幅波動(dòng)。4、進(jìn)行一次PID運(yùn)算就是一復(fù)次采樣周期。PID控制的采樣時(shí)間就是每隔多長時(shí)間進(jìn)行一次PID運(yùn)算，并將結(jié)果輸出。提問算法中的IQ代表什么？您的回答不是我要問的回答IQ調(diào)制指的是數(shù)據(jù)分為兩路，分別進(jìn)行載波調(diào)制，兩路載波相互正交。I是in-phase（同相）, q是 quadrature（正交）。IQ調(diào)制是矢量的方向問題，同相就是矢量方向相同的信號(hào)；正交分量就是兩個(gè)信號(hào)矢量正交（差90°）；IQ信號(hào)是一路是0°或180°，另一路是90°或270°，叫做I路和Q路，它們就是兩路正交的信號(hào)。因?yàn)镮和Q是在相位上面正交的（不相干），可以作為兩路信號(hào)看待。所以頻譜利用率比單相調(diào)制提高一倍。但是IQ對(duì)解調(diào)要求高于單相（必須嚴(yán)格與I相差90度的整數(shù)倍，否則Q信號(hào)會(huì)混進(jìn)I，I也會(huì)混進(jìn)Q）。更多7條
你所了解的這一個(gè)控制，其實(shí)就是一種比較新型的數(shù)控技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)從電腦對(duì)機(jī)械進(jìn)行控制。
PID（比例-積分-微分）控制器作為最早實(shí)用化的控制器已有50多年歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控制器。PID控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。 PID控制器由比例單元（P）、積分單元（I）和微分單元（D）組成。其輸入e (t)與輸出u (t)的關(guān)系為 因此它的傳遞函數(shù)為： 它由于用途廣泛、使用靈活，已有系列化產(chǎn)品，使用中只需設(shè)定三個(gè)參數(shù)（Kp， Ki和Kd）即可。在很多情況下，并不一定需要全部三個(gè)單元，可以取其中的一到兩個(gè)單元，但比例控制單元是必不可少的。 首先，PID應(yīng)用范圍廣。雖然很多工業(yè)過程是非線性或時(shí)變的，但通過對(duì)其簡化可以變成基本線性和動(dòng)態(tài)特性不隨時(shí)間變化的系統(tǒng)，這樣PID就可控制了。 其次，PID參數(shù)較易整定。也就是，PID參數(shù)Kp，Ki和Kd可以根據(jù)過程的動(dòng)態(tài)特性及時(shí)整定。如果過程的動(dòng)態(tài)特性變化，例如可能由負(fù)載的變化引起系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性變化，PID參數(shù)就可以重新整定。 第三，PID控制器在實(shí)踐中也不斷的得到改進(jìn)，下面兩個(gè)改進(jìn)的例子。 在工廠，總是能看到許多回路都處于手動(dòng)狀態(tài)，原因是很難讓過程在“自動(dòng)”模式下平穩(wěn)工作。由于這些不足，采用PID的工業(yè)控制系統(tǒng)總是受產(chǎn)品質(zhì)量、安全、產(chǎn)量和能源浪費(fèi)等問題的困擾。PID參數(shù)自整定就是為了處理PID參數(shù)整定這個(gè)問題而產(chǎn)生的?，F(xiàn)在，自動(dòng)整定或自身整定的PID控制器已是商業(yè)單回路控制器和分散控制系統(tǒng)的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。 在一些情況下針對(duì)特定的系統(tǒng)設(shè)計(jì)的PID控制器控制得很好，但它們?nèi)源嬖谝恍﹩栴}需要解決： 如果自整定要以模型為基礎(chǔ)，為了PID參數(shù)的重新整定在線尋找和保持好過程模型是較難的。閉環(huán)工作時(shí)，要求在過程中插入一個(gè)測試信號(hào)。這個(gè)方法會(huì)引起擾動(dòng)，所以基于模型的PID參數(shù)自整定在工業(yè)應(yīng)用不是太好。 如果自整定是基于控制律的，經(jīng)常難以把由負(fù)載干擾引起的影響和過程動(dòng)態(tài)特性變化引起的影響區(qū)分開來，因此受到干擾的影響控制器會(huì)產(chǎn)生超調(diào)，產(chǎn)生一個(gè)不必要的自適應(yīng)轉(zhuǎn)換。另外，由于基于控制律的系統(tǒng)沒有成熟的穩(wěn)定性分析方法，參數(shù)整定可靠與否存在很多問題。 因此，許多自身整定參數(shù)的PID控制器經(jīng)常工作在自動(dòng)整定模式而不是連續(xù)的自身整定模式。自動(dòng)整定通常是指根據(jù)開環(huán)狀態(tài)確定的簡單過程模型自動(dòng)計(jì)算PID參數(shù)。 PID在控制非線性、時(shí)變、耦合及參數(shù)和結(jié)構(gòu)不確定的復(fù)雜過程時(shí)，工作地不是太好。最重要的是，如果PID控制器不能控制復(fù)雜過程，無論怎么調(diào)參數(shù)都沒用。
這個(gè)理論和應(yīng)用自動(dòng)控制的關(guān)鍵是，做出正確的測量和比較后，如何才能更好地糾正系統(tǒng)。 PID（比例-積分-微分）控制器作為最早實(shí)用化的控制器已有70多年歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控制器。PID控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。 PID控制器由比例單元（P）、積分單元（I）和微分單元（D）組成。其輸入e (t）與輸出u (t）的關(guān)系為 u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中積分的上下限分別是0和t 因此它的傳遞函數(shù)為：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s] 其中kp為比例系數(shù)； TI為積分時(shí)間常數(shù)； TD為微分時(shí)間常數(shù)
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